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      無人機的魯棒控制方法研究

      2013-10-19 10:14:36杜燕軍
      河南科技 2013年11期
      關(guān)鍵詞:魯棒控制自動控制魯棒性

      杜燕軍

      (中國人民解放軍96626部隊,北京 10010)

      從應(yīng)用科技角度分析,無人機是多種高科技理論應(yīng)用的集成體,采用了無線電遙控設(shè)備和自動程序控制裝置,在無人操控條件下自動完成指令任務(wù)。魯棒控制法是無人機研制的新型科技,其結(jié)合魯棒控制理論對無人機實施自主調(diào)控,保證了無人駕駛飛機的穩(wěn)定運行。本次分析了無人機的魯棒控制方法,對實際控制操作提出了相關(guān)建議。

      一 魯棒控制的概述

      1.魯棒性

      工業(yè)科技發(fā)展使得人們更加依賴于自動控制技術(shù)的應(yīng)用,實際作業(yè)條件下也出現(xiàn)了不同的異常狀態(tài),進而影響到了自動控制性能的發(fā)揮?!棒敯粜浴笔窃诋惓顩r下提出的控制概念,主要是指某一設(shè)備能否在故障狀態(tài)下維持正常的運作功能,這便是控制系統(tǒng)的魯棒性,如圖1。舉一實例,計算機控制系統(tǒng)是自動控制技術(shù)應(yīng)用的典范,軟硬件設(shè)施受到外界環(huán)境干擾時易發(fā)生程序錯誤、指令失控、裝置過載等問題。若此時軟硬件系統(tǒng)執(zhí)行自動化處理模塊,維持了計算機設(shè)備的正常運轉(zhuǎn),實際操作功能未受到任何影響,這便是計算機魯棒性的表現(xiàn)。

      圖1 魯棒性

      2.魯棒控制

      自動控制技術(shù)是現(xiàn)代科技創(chuàng)新的先進成果,自動控制系統(tǒng)借助各種功能性裝置而實現(xiàn)了多元化控制模式,用自動控制器取代了人工操作模式,顯著提升了機械、電氣等設(shè)備的可調(diào)度性?;隰敯粜蕴攸c下,科技研究領(lǐng)域提出了魯棒控制方法,這種系統(tǒng)是對原始自動控制模式的優(yōu)化改進。魯棒控制是指針對工業(yè)自動化控制實施的改造方案,采用了數(shù)字化運算模型為支撐平臺,對控制模型的不確定性給予調(diào)控,從而實現(xiàn)了自動控制功能的升級。魯棒控制是基于魯棒性理論的一種新方法,通過設(shè)置高性能的控制器為輔助,按照被控制對象的操作要求調(diào)控。并且當(dāng)控制系統(tǒng)的功能、結(jié)構(gòu)、外形等參數(shù)發(fā)生異常變化時,依舊能維持設(shè)備或元件應(yīng)有的功能狀態(tài),此種方法則是“魯棒控制”。

      二 無人機魯棒控制的特點

      隨著科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展,我國對于無人機研究的進程不斷加快,并且在現(xiàn)有技術(shù)條件下研發(fā)了更多的配套設(shè)施,保障了無人機裝置功能的有效的發(fā)揮。相比于傳統(tǒng)飛機駕駛模式,采用魯棒控制方法之后,無人機的應(yīng)用功能進一步提升。

      1.自動性。自動控制系統(tǒng)是無人機最基本的應(yīng)用特點,配備了無線電遙控裝置、自動控制程序等核心結(jié)構(gòu),對飛機駕駛操作實施自動化調(diào)度。魯棒控制理論指導(dǎo)下,無人機研制的控制系統(tǒng)更加先進,不僅滿足了自動控制操作的要求,也能對遙控器進行更全面的改造。

      2.安全性。從實際應(yīng)用情況看,無人機常用于執(zhí)行危險性的任務(wù),特別是在軍事偵察、勘測等方面的應(yīng)用更多。相比于載人飛機,無人機的安全系數(shù)更高,執(zhí)行任務(wù)時不會造成人員方面的傷亡。無線通信是無人機的主要技術(shù)合成,GPS技術(shù)融入新型無人機研制方案中,擴大了飛機的通信傳輸面域,方便了遙控信號的定位傳輸。

      3.高效性。近年來,無人機的魯棒控制技術(shù)日趨成熟,顯著降低了無人機的故障率,維護了飛機內(nèi)外部裝置的持久應(yīng)用,這些都為無人機循環(huán)利用提供了有利的條件,提升了資源的實用性。例如,魯棒控制方法應(yīng)用無線電遙控,可對無人機實施跟蹤、定位、遙控、監(jiān)測等多方面的安全控制。

      三 Matlab下無人機的建模與仿真

      對無人機的魯棒性進行模擬仿真,需要借助先進的模擬軟件才能實現(xiàn),這是保證模擬結(jié)果準(zhǔn)確性的前提。Matlab是一款比較實用的商業(yè)數(shù)學(xué)軟件,用其作為無人機模擬控制器,可以加快對無人機性能的綜合調(diào)度,客觀地反映出無人機工作狀態(tài)。此數(shù)學(xué)軟件能夠?qū)o人機魯棒性實施自動化運算,結(jié)合所得數(shù)據(jù)判斷出無人機所處的功能狀況,這涉及到了算法優(yōu)化、數(shù)據(jù)分析、語言交換等應(yīng)用。本次Matlab下無人機仿真建模的技術(shù)應(yīng)用。

      1.C MEX S-Function下的模擬

      C MEX S-Function是計算機C語言下編制成的S函數(shù),每一種函數(shù)都有不同的使用功能。從功能角度劃分,主要涉及到七大結(jié)構(gòu),第一部分是宏觀定義區(qū),Matlab模擬仿真中涉及到的頭文件、源文件等,都是此技術(shù)定義的范圍。其余6個結(jié)構(gòu),則交由S-Function函數(shù)執(zhí)行,模擬流程如圖2。

      2.Simulink下的模擬

      結(jié)合無人機控制模擬,其主要包括氣動數(shù)據(jù)解算、狀態(tài)/運動方程解算等。前者有發(fā)動機推力、阻力系數(shù)、側(cè)力系數(shù)、升力系數(shù)等,后者主要分為計算無人機狀態(tài)、計算無人機運動方程等模塊。設(shè)定Simulink模型庫,能夠掌握各個模塊的使用功能,并且結(jié)合Matlab軟件加快數(shù)據(jù)的自動化處理。操作使用中可按照建模情況,對系統(tǒng)擴展能力及時地調(diào)整,確保無人機在相對穩(wěn)定的狀態(tài)下運行。

      圖2 C語言編程下的S函數(shù)

      3.基于Matlab的模擬

      參照12維的狀態(tài)及運動方程,結(jié)合無人機模型的結(jié)算流程,便可以正式執(zhí)行無人機模擬動態(tài)。本次基于Matlab的Simulink模擬中,實現(xiàn)過程與解算流程:氣動數(shù)據(jù)解算模塊按照飛控部分輸出的舵機狀態(tài),對參數(shù)與信息流程實施控制,借助氣動數(shù)據(jù)的差值算法對力矩系數(shù)進行計算。對于模擬計算所得的結(jié)果,交由無線網(wǎng)絡(luò)傳輸機傳感器實施對點傳遞,為無人機控制提供了指導(dǎo)。

      四 基于Matlab仿真的魯棒控制

      自動控制是無人機研制的主要科技之一,控制系統(tǒng)按照無人機內(nèi)裝置結(jié)構(gòu)及控制單元進行編排,擬定了與無人機相配套的自動化控制平臺,維持了飛機原有的功能特性。魯棒控制理論應(yīng)用于無人機操控指導(dǎo),顯著提升了機載裝置控制的效率,加快了新型戰(zhàn)機應(yīng)用模式的改革速度。本次結(jié)合無人機作業(yè)的具體情況,對魯棒控制方法的應(yīng)用進行闡述,具體如下:

      1.無線傳輸。無線圖像傳輸作為一個特殊使用方式也逐漸應(yīng)用于無人機控制,這是魯棒控制方法的常見形式。無人機本質(zhì)上是一種遠程遙控式的不載人飛機,通過無線網(wǎng)絡(luò)傳輸以執(zhí)行控制指令。無線傳輸網(wǎng)的魯棒性相對穩(wěn)定,不會因為無線網(wǎng)絡(luò)變動而失去了原有的控制性能。無線傳輸網(wǎng)具有安裝方便、靈活性強、性價比高等特性,使得更多行業(yè)的監(jiān)控系統(tǒng)采用無線傳輸方式,建立被監(jiān)控點和監(jiān)控中心之間的連接。

      2.遠程協(xié)助。遙控人員在異地通過計算機網(wǎng)絡(luò)異地?fù)芴柣螂p方都接入Internet等手段,聯(lián)通需被控制的計算機對無人機性能進行維護,遇到突發(fā)情況可以保證飛機及其裝置的穩(wěn)定性。魯棒控制法中將被控?zé)o人機的工作狀態(tài)顯示到主控計算機之上,通過本地計算機對遠方計算機進行配置、軟件安裝程序、修改等工作。遠程協(xié)助控制時通過局域網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)遠程開機,加快了無人機在故障狀態(tài)下的恢復(fù)進程。

      圖3 遠程控制

      3.故障診斷。應(yīng)用魯棒控制方法對無人機進行檢測,不僅提高了地面對空中飛行軌跡的控制引導(dǎo),也實現(xiàn)了無人機監(jiān)控操作的高效性。以飛行速度監(jiān)控為例,系統(tǒng)故障診斷是對系統(tǒng)運行狀態(tài)和異常情況作出判斷,并根據(jù)診斷作出判斷為系統(tǒng)故障恢復(fù)提供依據(jù)。要對魯棒控制系統(tǒng)進行故障診斷,首先必須對其進行檢測,在發(fā)生系統(tǒng)故障時,對故障類型、故障部位及原因進行診斷,最終給出解決方案,實現(xiàn)故障恢復(fù)。

      4.智能控制。隨著無人機使用范圍的擴大化,對魯棒控制系統(tǒng)研究的層次更加深入。軍事工程不僅要靈活地應(yīng)用魯棒控制方法,還要對其中存在的控制問題及時防范,提高無人機裝置的可調(diào)度性能。自動控制器是借助魯棒控制理論研制而成的,智能操作是一類無需人的干預(yù)就能夠自主地驅(qū)動機器實現(xiàn)其目標(biāo)的自動控制,也是用計算機模擬人類智能的一個重要領(lǐng)域。

      五 結(jié)論

      無人機在我國軍事工程中得到了普及應(yīng)用,其能夠按照人工操作要求執(zhí)行各種危險性的任務(wù),并且完全受控于地面指揮中心。無人機采用了無線電遙控設(shè)備和自動控制程序,實現(xiàn)了超遠程的人機控制一體化。魯棒控制是無人機自動控制技術(shù)的必備形式,其能夠在自動控制故障狀態(tài)下,使機載裝置維持原有的功能,降低了無人機事故的發(fā)生率,是現(xiàn)代無人機研制的重要控制技術(shù)。

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