曹榮敏，周惠興，蘇 昂，吳迎年，侯 明

（1.北京信息科技大學(xué)自動化學(xué)院，北京 100192；2.中國農(nóng)業(yè)大學(xué)工學(xué)院，北京 100083；3.河南鄭州微納科技有限公司，河南鄭州 451006）

實(shí)施科教興國的戰(zhàn)略必須不斷推進(jìn)教育創(chuàng)新，高等教育的任務(wù)是培養(yǎng)具有創(chuàng)新精神和實(shí)踐能力的高級專門人才，實(shí)踐教學(xué)對于提高學(xué)生的綜合素質(zhì)、培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新精神與實(shí)踐能力具有特殊作用［1］。北京信息科技大學(xué)自2007年開始對實(shí)踐教學(xué)進(jìn)行改革和創(chuàng)新，通過教學(xué)與科研的結(jié)合與滲透，以高水平的科研帶動教學(xué)，構(gòu)成科研與教學(xué)互動的培養(yǎng)創(chuàng)新型工程人才的教學(xué)體系，并進(jìn)一步推動深層次的教育教學(xué)改革，培養(yǎng)和造就具有創(chuàng)新能力的高素質(zhì)人才。

隨著實(shí)踐教學(xué)改革的實(shí)施，北京信息科技大學(xué)自動化專業(yè)2008年成為北京市特色專業(yè)。2009年進(jìn)入教育部第4批國家級特色專業(yè)建設(shè)點(diǎn)。2010年成為學(xué)校創(chuàng)新人才培養(yǎng)試點(diǎn)專業(yè)。2011年進(jìn)入教育部第2批“卓越工程師教育培養(yǎng)計劃”，成為我校首批進(jìn)入卓越計劃的2個專業(yè)之一。2012年“研華自動化校外人才培養(yǎng)基地”獲批“北京市市級校外人才培養(yǎng)基地”，并進(jìn)入北京市人才培養(yǎng)模式創(chuàng)新試驗(yàn)區(qū)。這些項(xiàng)目的實(shí)施有力地促進(jìn)了自動化專業(yè)本科生科研能力的提高，推動北京信息科技大學(xué)自動化專業(yè)應(yīng)用型人才培養(yǎng)的進(jìn)一步深化。

本文設(shè)計的基于虛擬儀器的直線電機(jī)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺是基于直線伺服電機(jī)和在國際上廣泛使用的先進(jìn)的“硬件在回路”（harderware in loop，HIL）控制系統(tǒng)設(shè)計理念以及虛擬儀器技術(shù)設(shè)計而成，在教師科研成果的基礎(chǔ)上，針對工程教育的改革，為本科生及研究生提供基于虛擬儀器的伺服驅(qū)動與精密運(yùn)動控制技術(shù)方面最先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)裝備，充分發(fā)揮學(xué)生的創(chuàng)造性，培養(yǎng)學(xué)生的動手和科研能力［2－3］。

1 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺的特點(diǎn)

本實(shí)驗(yàn)平臺由直線電機(jī)驅(qū)動平臺和直線電機(jī)倒立擺兩大部分構(gòu)成，直線電機(jī)倒立擺基于直線電機(jī)平臺而開發(fā)，所有實(shí)驗(yàn)均基于直線電機(jī)平臺和倒立擺開設(shè)。

1.1 以創(chuàng)新和實(shí)際能力培養(yǎng)為目標(biāo)，分層次進(jìn)行實(shí)驗(yàn)

創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺可以完成的實(shí)驗(yàn)包括3個層次:第1層次滿足教學(xué)的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，第2層次是在基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)基礎(chǔ)上的綜合實(shí)驗(yàn)，第3層次主要用于創(chuàng)新研究的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)。

第1層次的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)有:一級倒立擺的經(jīng)典控制實(shí)驗(yàn)；一級倒立擺、二級倒立擺的現(xiàn)代控制實(shí)驗(yàn)；一級倒立擺、二級倒立擺的智能控制實(shí)驗(yàn)?；A(chǔ)實(shí)驗(yàn)與傳統(tǒng)方式基本一致。

第2層次的綜合實(shí)驗(yàn)主要也是基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)，但具有綜合性和創(chuàng)新性，綜合實(shí)驗(yàn)相對較難，可以選做，或當(dāng)作課程設(shè)計實(shí)驗(yàn)，鼓勵學(xué)生（30%）組成團(tuán)隊(duì)參加。因?yàn)樵搶哟螌?shí)驗(yàn)只給出項(xiàng)目范圍和期望目標(biāo)，學(xué)生能力將得以充分發(fā)揮。綜合、設(shè)計性實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的設(shè)置以培養(yǎng)學(xué)生對課程知識的綜合、分析能力為目的。課程設(shè)計項(xiàng)目的設(shè)置與實(shí)用性及工程實(shí)踐、新知識的工程應(yīng)用緊密結(jié)合，培養(yǎng)學(xué)生分析、設(shè)計和動手能力。通過第2 層次的實(shí)驗(yàn)，學(xué)生不僅能夠加深對基礎(chǔ)知識的理解，而且能夠充分體會團(tuán)隊(duì)的作用，培養(yǎng)團(tuán)隊(duì)合作精神。

第3層次的實(shí)驗(yàn)基于NI ELVIS的直線電機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺構(gòu)建，為培養(yǎng)創(chuàng)新能力強(qiáng)、適應(yīng)性強(qiáng)的自動化工程技術(shù)人才創(chuàng)造了必要的物質(zhì)條件。該平臺的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)主要為學(xué)有余力的本科生或研究生進(jìn)行課題研究，其涉及的內(nèi)容較多，需要學(xué)生花較多的時間進(jìn)行自主創(chuàng)新和科學(xué)研究，主要培養(yǎng)學(xué)生的獨(dú)立思考和深入研究能力。創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)以項(xiàng)目的方式進(jìn)行，鼓勵優(yōu)秀學(xué)生（約10%的學(xué)生）參加該層次實(shí)驗(yàn)，可以充分發(fā)揮這部分學(xué)生的科研和創(chuàng)新及動手能力［4］。

1.2 基礎(chǔ)與提高相結(jié)合進(jìn)行實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目設(shè)置

實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目分為基礎(chǔ)和提高兩部分，基礎(chǔ)部分可作為必修課設(shè)置，它和基礎(chǔ)理論教學(xué)課，如自動控制原理、現(xiàn)代控制理論、運(yùn)動控制系統(tǒng)、虛擬儀器儀表等結(jié)合得相對比較密切；提高部分則可以作為選修課，也可以作為必修實(shí)驗(yàn)課，項(xiàng)目如伺服系統(tǒng)、先進(jìn)控制理論、應(yīng)用自適應(yīng)控制、虛擬儀器實(shí)戰(zhàn)項(xiàng)目訓(xùn)練等，沒有明確的理論課與之相對應(yīng)，主要培養(yǎng)學(xué)生的綜合創(chuàng)新能力。這種創(chuàng)新課可面向全校信息類專業(yè)的學(xué)生開設(shè)，鼓勵不同專業(yè)的學(xué)生組成團(tuán)隊(duì)完成實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。

1.3 實(shí)驗(yàn)研究與實(shí)際應(yīng)用相結(jié)合

在虛擬儀器的直線電機(jī)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺的設(shè)計中，實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目的設(shè)置以目前和將來的工業(yè)應(yīng)用為主要目標(biāo)，具有充分的實(shí)用性和超前性?；趯?shí)物仿真的直線電機(jī)平臺系統(tǒng)和NI ELVIS系統(tǒng)均為目前工業(yè)上正在使用的最新的裝備和系統(tǒng)，學(xué)生掌握的是目前工業(yè)領(lǐng)域真正所需要的知識。在完成實(shí)驗(yàn)的同時，高年級學(xué)生和研究生可以進(jìn)行進(jìn)一步的科學(xué)研究，還可以開發(fā)更多的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目。

虛擬儀器是測試技術(shù)、計算機(jī)技術(shù)及通信技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物［5］，是以計算機(jī)硬件和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)為基礎(chǔ)并配以應(yīng)用程序的一種軟件和硬件的結(jié)合的技術(shù)，用來完成儀器的測量及相關(guān)功能［3］。NI ELVIS是在數(shù)據(jù)采集卡和LabVIEW 編程的基礎(chǔ)上集成了實(shí)驗(yàn)常用儀器功能的虛擬儀器套件，是基于NI LabVIEW 而設(shè)計的實(shí)驗(yàn)平臺，它嵌入了12種不同的儀器，有利于培養(yǎng)學(xué)生的創(chuàng)新實(shí)踐能力。工作站平臺為使用者提供了與電路聯(lián)系的端口，可連接ELVIS軟件上的虛擬儀器的輸入輸出口。同時提供了電源、LED、模擬輸入輸出、數(shù)字輸入輸出以及計數(shù)器端口，為不同層次的學(xué)生創(chuàng)造了開放式設(shè)計的條件。

LabVIEW 是一種圖形化語言，提供了一個簡單易學(xué)的仿真分析平臺［6－7］。對于控制系統(tǒng)的分析和設(shè)計，NI公司開發(fā)了相應(yīng)的工具包，借助于LabVIEW便捷的圖形化編程語言使得控制系統(tǒng)的分析與綜合更加方便，對于自動化專業(yè)的學(xué)生可將主要精力放在控制系統(tǒng)設(shè)計本身而不是過多地花時間在編程語法和指令上。

ELVIS目前基本上用于測量與仿真領(lǐng)域，它的采樣頻率為1kHz。由于它獲取數(shù)據(jù)的可靠性及編制程序的方便性，創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺的設(shè)計將它用于運(yùn)動控制領(lǐng)域直線電機(jī)的控制中。

2 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺設(shè)計與配置

2.1 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺

直線電機(jī)與旋轉(zhuǎn)電機(jī)相比，不需要把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動變成直線運(yùn)動的附加裝置，因而系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡化，重量輕、體積小，而且可以實(shí)現(xiàn)直接傳動，消除中間環(huán)節(jié)所帶來的各種定位誤差，定位精度高。另外，由于消除了定子、動子間的接觸摩擦阻力，因而大大提高了系統(tǒng)的靈敏度、快速性和隨動性。鑒于直線電機(jī)的特點(diǎn)，近年來受到廣泛的關(guān)注，國外直線電機(jī)驅(qū)動技術(shù)已進(jìn)入工業(yè)化階段，開始廣泛應(yīng)用于工業(yè)領(lǐng)域［8］。

自動化專業(yè)實(shí)驗(yàn)的設(shè)計必須考慮其綜合的特性，直線電機(jī)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺綜合了機(jī)電、控制、計算機(jī)等學(xué)科知識，不僅可用于單學(xué)科實(shí)驗(yàn)，更適合于與本學(xué)科相關(guān)的創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)和學(xué)生的創(chuàng)新能力培養(yǎng)，為本科生提供了伺服驅(qū)動與精密運(yùn)動控制技術(shù)以及虛擬儀器方面最先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)裝備，為研究生提供了直接驅(qū)動與運(yùn)動控制研究的實(shí)驗(yàn)平臺。設(shè)計的基于NI ELVIS直線電機(jī)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺如圖1所示。

圖1 基于NI ELVIS直線電機(jī)控制系統(tǒng)創(chuàng)新平臺

創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺所用的電機(jī)是鄭州微納科技有限公司研發(fā)的U 型永磁同步直線伺服電機(jī)（以下簡稱直線電機(jī)），實(shí)驗(yàn)平臺由直線電機(jī)、機(jī)械運(yùn)動平臺、精密線性導(dǎo)軌、光柵編碼器檢測裝置和數(shù)字伺服驅(qū)動器構(gòu)成。直線電機(jī)的最大速度為1m／s，最大加速度為60m／s2，最大行程為380mm，額定推力為30N，峰值推力為80N，光柵的分辨率是5μm。

Elmo驅(qū)動器驅(qū)動直線電機(jī)，它是一種高效伺服驅(qū)動，能工作在電流、速度、位置模式下。在實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目設(shè)計中，需要在Elmo Composer軟件中進(jìn)行設(shè)置。通過連接Elmo驅(qū)動到ELVIS的模擬輸出口來控制直線電機(jī)。光柵傳感器用來測量動子的位置以產(chǎn)生反饋。倒立擺系統(tǒng)在直線電機(jī)平臺基礎(chǔ)上搭建而成，如圖2所示。在直線電機(jī)控制系統(tǒng)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺上，可以完成大部分與控制理論相關(guān)的實(shí)驗(yàn)，由于它和Lab－VIEW 結(jié)合，可以利用LabVIEW 資源搭建各種控制器，對不同的控制算法進(jìn)行研究。

圖2 直線倒立擺系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

2.2 直線倒立擺

直線電機(jī)驅(qū)動倒立擺是在直線電機(jī)驅(qū)動平臺的基礎(chǔ)上構(gòu)建的倒立擺實(shí)驗(yàn)裝置，一方面它可以完成傳統(tǒng)倒立擺控制實(shí)驗(yàn)，另一方面如把倒立擺部分拆除，它就是一個直線電機(jī)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺，可實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動控制。

倒立擺是一個典型的快速、多變量、非線性、強(qiáng)耦合、自然不穩(wěn)定系統(tǒng)，必須采取有效的控制算法才能使之穩(wěn)定。倒立擺在控制過程中，能有效反映諸如鎮(zhèn)定性、魯棒性、隨動性以及跟蹤等許多關(guān)鍵問題。因此人們常常利用倒立擺檢驗(yàn)各種控制算法對不穩(wěn)定性、非線性和快速系統(tǒng)的控制能力，以及各種控制算法的有效性。倒立擺的控制研究具有理論意義，多級擺控制是控制領(lǐng)域研究的難點(diǎn)。

對倒立擺系統(tǒng)進(jìn)行研究，不僅具有理論意義，其類似的控制方法和技術(shù)還具有實(shí)際應(yīng)用價值。其控制方法在半導(dǎo)體及精密儀器加工、機(jī)器人控制技術(shù)、人工智能、導(dǎo)彈攔截控制系統(tǒng)、航空對接控制技術(shù)、火箭發(fā)射中的垂直度控制、衛(wèi)星飛行中的姿態(tài)控制和一般工業(yè)應(yīng)用等方面都具有廣闊的應(yīng)用及開發(fā)前景。

倒立擺幾乎是所有工科專業(yè)的一個教學(xué)實(shí)驗(yàn)平臺。自動控制原理是信息類工科專業(yè)的核心課程。但是，對于大四學(xué)生，自動控制原理既晦澀難懂，又枯燥無味，倒立擺實(shí)驗(yàn)平臺以其簡單明了的裝置和實(shí)驗(yàn)，可以給學(xué)生一個對自動控制的感性認(rèn)識，增加學(xué)生學(xué)習(xí)自動控制的興趣。而且，倒立擺涉及到DSP、嵌入式系統(tǒng)、電子電路、電機(jī)、常用傳感器、Matlab、VC、動力學(xué)等眾多知識，學(xué)生既可借此學(xué)習(xí)相關(guān)知識，又可做相應(yīng)的項(xiàng)目開發(fā)，提高動手能力。

3 控制系統(tǒng)設(shè)計

在創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺中，控制倒立擺需要獲取的有直線電機(jī)的位置和擺桿的角度。編碼器輸出的是差分信號，包括A＋、A－、B＋、B－，而ELVIS上的計數(shù)器端口需要接收單端信號，所以需要搭建一個轉(zhuǎn)換電路，本文使用26LS32AM 芯片將轉(zhuǎn)換差分信號轉(zhuǎn)換為單端信號。圖3是該芯片端口和邏輯圖表。

圖3 26LS32AM 的端口和邏輯圖表

在ELVIS的面包板上提供了5V 的電源，可以方便地構(gòu)建圖4的信號轉(zhuǎn)換電路。

圖4 信號轉(zhuǎn)換電路

電路的輸出信號需要連接到ELVIS的計數(shù)器“0”的端口，同時在倒立擺實(shí)驗(yàn)中需要用到計數(shù)器“1”來獲取桿的角度。連線關(guān)系見表1。表1中的1Y—4Y 都在圖4中示出，均為電路的輸出信號。

表1 信號連接關(guān)系表

4 基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)設(shè)計舉例

為了直觀地顯示直線倒立擺當(dāng)前位置和角度，使學(xué)生通過控制界面來了解控制效果，所以需要使用DAQ（data acquirement）任務(wù)。它可以通過建立物理通道任務(wù)DAQ 幫手來實(shí)現(xiàn)。同時也需要調(diào)用DAQ幫手來實(shí)現(xiàn)模擬輸出任務(wù)。最后，ELVIS上的模擬輸出端口需要連接到Elmo驅(qū)動器的模擬輸入端［9］。

4.1 直線電機(jī)的PID 控制實(shí)驗(yàn)設(shè)計

由于PID 控制算法易于實(shí)現(xiàn)，所以在大多數(shù)領(lǐng)域被廣泛使用。該創(chuàng)新平臺的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)設(shè)計中也采用了PID 算法來跟蹤正弦曲線以實(shí)現(xiàn)位置的跟蹤。

直線電機(jī)位置控制程序的設(shè)計見圖5，直線電機(jī)PID 位置跟蹤的效果見圖6。

圖5 控制程序

圖6 前面板操作界面

圖6中能夠?qū)崟r地觀察到直線電機(jī)位置和設(shè)定曲線，能獲取和改變PID 參數(shù)和曲線周期和幅值。學(xué)生可通過調(diào)節(jié)PID 參數(shù)，直觀地觀測位置跟蹤的效果，根據(jù)跟蹤誤差的大小，確定系統(tǒng)是否能夠平穩(wěn)運(yùn)行，控制效果是否滿意，從而形象地理解自動控制理論以及參數(shù)對控制效果的影響。學(xué)生可以在此基礎(chǔ)上，進(jìn)行創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)設(shè)計。通過編寫LabVIEW 不同的程序，獲得不同的控制界面，選擇不同的控制算法，實(shí)現(xiàn)不同的控制效果，培養(yǎng)學(xué)生的實(shí)踐和創(chuàng)新能力。

4.2 直線倒立擺的串級PID 控制實(shí)驗(yàn)設(shè)計

圖7是在直線電機(jī)上加上倒立擺后構(gòu)成的直線倒立擺控制系統(tǒng)的控制程序，在直線倒立擺的控制中，有1個電壓輸入信號，有2個輸出信號（電機(jī)位置信號和擺桿角度信號），2個輸出信號是相互耦合的，所以創(chuàng)新平臺的基礎(chǔ)實(shí)驗(yàn)采用了串級PID 控制策略。

圖7 倒立擺控制程序

經(jīng)過調(diào)試參數(shù)的控制效果如圖8所示，倒立擺穩(wěn)定豎起。倒立擺在一定的角度范圍內(nèi)（大約5°），控制較為穩(wěn)定。

圖8 倒立擺運(yùn)行結(jié)果

5 創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)設(shè)計

創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)分為直線電機(jī)平臺實(shí)驗(yàn)和直線電機(jī)倒立擺實(shí)驗(yàn)，用于高年級本科生或研究生深入進(jìn)行科研或者開展課題項(xiàng)目［10－13］。創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)沒有具體的實(shí)驗(yàn)步驟，只給出實(shí)驗(yàn)要求。創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)共7個，其中直線電機(jī)平臺實(shí)驗(yàn)2個，直線電機(jī)倒立擺實(shí)驗(yàn)5個。

5.1 提高直線電機(jī)跟蹤精度的研究

通過新的控制方法或改進(jìn)的控制算法，利用Lab－VIEW 編程，生成實(shí)時控制代碼，對直線電機(jī)平臺進(jìn)行實(shí)物控制，目的是提高直線電機(jī)驅(qū)動平臺運(yùn)動控制精度。

5.2 DSP控制卡研究

直線電機(jī)平臺采用TMS320F2812DSP作為主處理器的控制卡，該DSP 控制卡具有豐富的接口，并且配備有示例程序，與直線電機(jī)平臺結(jié)合，在實(shí)踐中學(xué)習(xí)DSP，可以進(jìn)行伺服控制卡的開發(fā)、研究。利用平臺的DSP控制卡可以進(jìn)行下列創(chuàng)新研究實(shí)驗(yàn):

（1）一級倒立擺基于LabVIEW 自動起擺創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)。分析一級倒立擺自動起擺機(jī)理，基于LabVIEW設(shè)計控制和自動起擺方法。生成實(shí)時控制代碼，進(jìn)行實(shí)物控制。

（2）二級倒立擺的研究。二級倒立擺的控制難度很大，目前學(xué)生對倒立擺控制的研究多止于一級倒立擺，能夠?qū)崿F(xiàn)二級倒立擺實(shí)物控制的不多。而直線電機(jī)倒立擺由于其直接驅(qū)動方式，對控制算法的要求相比傳統(tǒng)倒立擺更低，因此，學(xué)生可以在本實(shí)驗(yàn)平臺上進(jìn)行二級擺的研究。

（3）監(jiān)控界面創(chuàng)新。直線電機(jī)倒立擺底層的通信協(xié)議均向用戶開放，學(xué)生可以通過LabVIEW、VB、VC、Matlab等人機(jī)交互界面，編寫直線電機(jī)倒立擺監(jiān)控界面，設(shè)計自己喜歡的監(jiān)控界面，呈現(xiàn)個性，激發(fā)學(xué)生的興趣和創(chuàng)新潛能。

6 結(jié)束語

基于NI ELVIS的直線電機(jī)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)平臺設(shè)計包括了國內(nèi)外先進(jìn)的技術(shù)，能提供更多實(shí)驗(yàn)，在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中能很好地突出層次型、創(chuàng)新型的培養(yǎng)目標(biāo)。該平臺以伺服驅(qū)動技術(shù)發(fā)展前沿的直接伺服驅(qū)動技術(shù)為主，集中了NI ELVIS在運(yùn)動控制領(lǐng)域的應(yīng)用。該平臺能實(shí)現(xiàn)直線電機(jī)跟蹤正弦曲線和倒立擺控制的實(shí)驗(yàn)設(shè)計，同時能在實(shí)時窗口上觀察各種信號并且對參數(shù)進(jìn)行在線修改。對基礎(chǔ)較薄弱學(xué)生可以直接利用基于虛擬儀器的“硬件在回路”控制系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動控制、自動控制原理方面的實(shí)驗(yàn)；對實(shí)踐能力較強(qiáng)的學(xué)生，可以利用基于虛擬儀器的“硬件在回路”控制系統(tǒng)選用不同的控制策略，自行設(shè)計控制卡并且利用LabVIEW 編寫相應(yīng)的軟件，獲得不同的控制界面，實(shí)現(xiàn)直線電機(jī)和直線倒立擺的控制。該平臺為本科實(shí)驗(yàn)提供了技術(shù)上更先進(jìn)、綜合度更高、實(shí)驗(yàn)手段更加先進(jìn)的實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，提高學(xué)生創(chuàng)新能力，為學(xué)生開展工程實(shí)踐提供綜合實(shí)驗(yàn)平臺。

（

）

［1］馬秀坤，張志芳，曹靖.自動化專業(yè)實(shí)驗(yàn)教育改革的探索與思考［J］.中國教育技術(shù)裝備，2007（2）:16－17.

［2］尹仕，肖看，張雁明，等.依托大學(xué)生創(chuàng)新基地開展大學(xué)生創(chuàng)新項(xiàng)目的培育、管理及綜合效應(yīng)的研究［J］.實(shí)驗(yàn)技術(shù)與管理，2012，29（11）:18－21.

［3］曹榮敏，周惠興，文華強(qiáng)，等.設(shè)計創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目 培養(yǎng)工程創(chuàng)新能力［J］.實(shí)驗(yàn)室研究與探索，2011，30（10）:228－231.

［4］邢春芳，范秋鳳.自動化專業(yè)實(shí)驗(yàn)實(shí)訓(xùn)室建設(shè)與實(shí)踐教學(xué)體系改革［J］.中國電力教育，2012，（32）:99－100.

［5］丁碩.虛擬儀器技術(shù)在電子信息類實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用［J］.電子科技，2008，21（4）:76－78.

［6］魏宏波，劉篤喜.基于虛擬儀器技術(shù)的測控教學(xué)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的構(gòu)建［J］.計算機(jī)工程與設(shè)計，2008，29（5）:1293－1295.

［7］申彥春，周浩淼，姚明林.虛擬儀器在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用［J］.儀器儀表與分析監(jiān)測，2008（1）:22－24.

［8］王偉進(jìn).直線電機(jī)的發(fā)展與應(yīng)用概述［J］.微電機(jī)，2004，37（1）:45－46.

［9］蔣書波，徐啟.ELV IS在實(shí)驗(yàn)教學(xué)中的應(yīng)用［J］.應(yīng)用天地，2007，26（9）:59－61.

［10］梁靄明，馬平，陳愛民，等.永磁直流直線電機(jī)的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計與研究［J］.機(jī)床與液壓，2010（3）:25－29.

［11］Pragasen Pillay，Ramu Krishnan.Application characteristics of permanent magnet synchronous and brushless dc motors for servo drives［J］.IEEE Transactions on Industry Applications，1991，27（5）:986－996.

［12］Song K，Liu W G，Luo G Z.dSPACE implementation of hardware in loop real－time simulation laboratory plants for motion control［J］.Small ＆Special Electrical Machines，2008，2（4）:28－31.

［13］Naso D，Cupertino F，Turchiano B.Precise position control of tubular linear motors with neural networks and composite learning［J］.Control Engineering Practice，2010（18）:515－522.