李新剛 裴勝偉

（中國空間技術(shù)研究院，北京 100094）

1 引言

長壽命、高可靠是新一代地球靜止軌道（GEO）衛(wèi)星平臺(tái)的重要特征，而其推進(jìn)劑裝填量則是制約衛(wèi)星壽命的主要因素。歐洲航天局（ESA）對(duì)地球靜止軌道目標(biāo)的分類報(bào)告統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)表明，2008年有10顆在軌地球靜止軌道通信衛(wèi)星因燃料耗盡而壽命終止，2010年此數(shù)量增加到16 顆，其中僅11顆正常離軌，未來十年內(nèi)地球靜止軌道衛(wèi)星年失效數(shù)量仍將保持快速增長態(tài)勢。在軌延壽與離軌技術(shù)是通過發(fā)射延壽飛行器與失效衛(wèi)星對(duì)接，采用輔助控制或燃料加注等方法，恢復(fù)其姿軌控能力并延長其壽命，對(duì)無延壽價(jià)值的衛(wèi)星則將其推離軌道，因此，在軌延壽與離軌技術(shù)對(duì)于增加地球靜止軌道衛(wèi)星運(yùn)行效益及保護(hù)靜止軌道資源具有重要作用。

在軌延壽與離軌技術(shù)的關(guān)鍵是延壽飛行器自主捕獲目標(biāo)衛(wèi)星并實(shí)現(xiàn)剛性連接，由于目標(biāo)衛(wèi)星既可能是合作目標(biāo)，又可能是非合作目標(biāo)，還可能是失效衛(wèi)星，延壽飛行器的在軌捕獲方案中，必須充分考慮對(duì)目標(biāo)衛(wèi)星的相對(duì)測量精度、自主交會(huì)與捕獲能力、捕獲機(jī)構(gòu)的通用性以及較高的誤差冗余能力和高可靠性等重要因素。本文主要針對(duì)國外地球靜止軌道延壽飛行器的在軌捕獲方案，進(jìn)行了歸納和比較分析，目的是跟蹤在軌捕獲技術(shù)的發(fā)展趨勢，為我國開展該領(lǐng)域的研究工作提供參考。

2 國外在軌捕獲技術(shù)

迄今為止，在軌捕獲機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案主要有如下三種形式：利用伸縮桿捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的發(fā)動(dòng)機(jī)噴管；利用飛網(wǎng)或飛爪捕獲目標(biāo)衛(wèi)星；利用機(jī)械臂捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的特定結(jié)構(gòu)。

2．1 伸縮桿捕獲方案

圖1 CX-OLEV 的在軌捕獲示意圖Fig．1 On-orbit capture of CX-OLEV

美國軌道復(fù)活公司（ORC）和英國軌道復(fù)活有限公司（ORL）共同研制了一種名為錐型車-軌道延壽飛行器（CX-OLEV）［1-2］，CX-OLEV 可以同三軸穩(wěn)定的地球靜止軌道衛(wèi)星相結(jié)合，取代原衛(wèi)星的姿態(tài)和軌道控制系統(tǒng)，能為質(zhì)量在3000kg以下的衛(wèi)星延長10 年工作壽命。CX-OLEV 飛行器充分利用了目標(biāo)衛(wèi)星的遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)噴管和星箭對(duì)接環(huán)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，設(shè)計(jì)通用型對(duì)接捕獲機(jī)構(gòu)（圖1）。其捕獲對(duì)接機(jī)構(gòu)由兩部分組成：一部分是遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴的捕獲機(jī)構(gòu)，其主體結(jié)構(gòu)為雙桿可膨脹捕獲裝置，由可伸縮雙絲桿機(jī)構(gòu)和機(jī)械固定機(jī)構(gòu)組成，在CX-OLEV 沿目標(biāo)衛(wèi)星發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴軸線方向足夠靠近目標(biāo)時(shí)，雙絲桿機(jī)構(gòu)在驅(qū)動(dòng)馬達(dá)的作用下便沿軸線方向伸展，將可膨脹捕獲裝置送入目標(biāo)衛(wèi)星的發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴內(nèi)部，隨后，可膨脹結(jié)構(gòu)展開并實(shí)現(xiàn)與目標(biāo)星的連接；另一部分是三套獨(dú)立的星箭對(duì)接環(huán)鎖緊機(jī)構(gòu)，沿CX-OLEV 的對(duì)接面圓周方向呈120°的等角距分布，鎖緊機(jī)構(gòu)在執(zhí)行任務(wù)之前呈折疊狀態(tài)，當(dāng)捕獲機(jī)構(gòu)將兩航天器距離縮小到鎖緊機(jī)構(gòu)的作業(yè)距離范圍之內(nèi)時(shí)，鎖緊機(jī)構(gòu)打開，并捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的星箭對(duì)接環(huán)，兩個(gè)相配合的鎖緊鉤分別從對(duì)接環(huán)內(nèi)部和外部收緊，當(dāng)鎖緊機(jī)構(gòu)完成鎖緊之后，兩星之間的相對(duì)位置和姿態(tài)即被確定。

歐洲軌道衛(wèi)星服務(wù)公司（OSSL）利用歐洲航天局靈巧-1（Smart-1）衛(wèi)星平臺(tái)，開發(fā)靈巧-軌道延壽飛行器（SMART-OLEV）［3］，為地球靜止軌道通信衛(wèi)星提供延壽服務(wù)。SMART-OLEV 采用了CXOLEV 的延壽技術(shù)，也是利用目標(biāo)衛(wèi)星的遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)噴管和星箭對(duì)接環(huán)進(jìn)行在軌捕獲（圖2）。

圖2 SMART-OLEV 的在軌捕獲示意圖Fig．2 On-orbit capture sketch of SMART-OLEV

2011年，美國空間有限責(zé)任公司和阿聯(lián)特技術(shù)系統(tǒng)公司（ATK）宣布成立維維衛(wèi)星公司（ViviSat），針對(duì)地球靜止軌道衛(wèi)星開展在軌延壽業(yè)務(wù)。目前該公司提出了任務(wù)延壽飛行器（MEV）設(shè)計(jì)方案（圖3），MEV 飛行器能與目標(biāo)衛(wèi)星交會(huì)對(duì)接和鎖緊，為其提供備份推進(jìn)系統(tǒng)功能或執(zhí)行離軌操作。

圖3 ViViSat公司的MEV在軌延壽系統(tǒng)在軌捕獲示意圖Fig．3 On-orbit capture sketch of MEV life extend system by ViViSat Corp．

2．2 機(jī)械臂捕獲方案

為實(shí)現(xiàn)奧林匹斯（Olympus）衛(wèi)星和Anik-E衛(wèi)星的在軌修復(fù)，1994年歐洲航天局提出了地球靜止軌道服務(wù)飛行器（GSV）的研究計(jì)劃［4-7］，GSV 將空間機(jī)械臂作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)，方案設(shè)計(jì)階段提出了單機(jī)械臂和雙機(jī)械臂的配置方案，如圖4所示。GSV 主要以目標(biāo)星的軌控發(fā)動(dòng)機(jī)噴嘴和對(duì)接環(huán)為捕獲接口。

試驗(yàn)衛(wèi)星服務(wù)系統(tǒng)（ESS）是ESA 開展的另外一個(gè)地球靜止軌道衛(wèi)星在軌服務(wù)系統(tǒng)研究項(xiàng)目［8］，目標(biāo)是將遙控空間機(jī)械臂ROTEX 中已經(jīng)驗(yàn)證的遙機(jī)械臂思想用于衛(wèi)星在軌服務(wù)，ESS 以GEO 故障衛(wèi)星為目標(biāo)，將其遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)圓錐形噴管作為捕獲目標(biāo)。ESS飛行器的六自由度機(jī)械臂系統(tǒng)重70kg，長4．5m，借助于實(shí)時(shí)視頻圖像、6 個(gè)激光測距儀和力傳感器，自動(dòng)捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)。針對(duì)失效的電視衛(wèi)星-1（TV-Sat-1），利用ESS進(jìn)行在軌修復(fù)的方案設(shè)想如下（圖5）：ESS接近TV-Sat-1衛(wèi)星直到可捕獲范圍，移動(dòng)機(jī)械臂跟蹤并插入遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)噴管，捕獲目標(biāo)衛(wèi)星后通過對(duì)接機(jī)構(gòu)與TV-Sat-1衛(wèi)星對(duì)接，機(jī)械臂可從噴管中抽出，通過機(jī)械臂末端的工具交換，展開TV-Sat-1衛(wèi)星的太陽翼并拉伸被卡住的天線。

圖4 GSV 系統(tǒng)捕獲機(jī)構(gòu)布局示意圖Fig．4 Single and double arm capture mechanism layout sketch of GSV system

圖5 ESS系統(tǒng)Fig．5 ESS

1997年，日本發(fā)射了工程試驗(yàn)衛(wèi)星-7（ETSVII），進(jìn)行空間自主交會(huì)對(duì)接和機(jī)械臂操作關(guān)鍵技術(shù)驗(yàn)證［9］，ETS-VII系統(tǒng)由服務(wù)星和目標(biāo)星組成，六自由度的空間機(jī)械臂安裝在服務(wù)星上，ETS-VII系統(tǒng)入軌后，成功實(shí)現(xiàn)了服務(wù)星和目標(biāo)星的分離和在軌捕獲（圖6）。

圖6 ETS-VII系統(tǒng)的在軌捕獲對(duì)接示意圖Fig．6 On-orbit capture and docking sketch of ETS-VII

德國航空航天研究院（DLR）與俄羅斯聯(lián)合開展了空間系統(tǒng)演示與驗(yàn)證技術(shù)衛(wèi)星（TECSAS）項(xiàng)目［10］，目標(biāo)是進(jìn)行先進(jìn)的空間維護(hù)與服務(wù)關(guān)鍵技術(shù)的在軌演示驗(yàn)證，特別是對(duì)接和基于機(jī)械臂的捕獲技術(shù)（圖7）。俄羅斯的多用途軌道推進(jìn)平臺(tái)提供軌道轉(zhuǎn)移和交會(huì)對(duì)接的機(jī)動(dòng)，DLR 提供機(jī)械臂系統(tǒng)完成在軌捕獲。

加拿大的麥克唐納·迪特維利聯(lián)合有限公司（MDA）為“國際空間站”研制了先進(jìn)的空間機(jī)械臂系統(tǒng)，采用該機(jī)械臂系統(tǒng)，宇航員在1992年成功捕獲并修復(fù)了國際通信衛(wèi)星-1（Intelsat-1），此外該系統(tǒng)還參與了哈勃號(hào)望遠(yuǎn)鏡的修復(fù)工作。MDA 公司提出了利用空間機(jī)械臂對(duì)地球靜止軌道壽命末期衛(wèi)星進(jìn)行燃料加注延壽的設(shè)想（圖8），首先利用空間機(jī)械臂抓捕目標(biāo)衛(wèi)星遠(yuǎn)地點(diǎn)發(fā)動(dòng)機(jī)噴管，然后打開目標(biāo)衛(wèi)星的注排閥門，最后插入軟管泵入適量燃料，此外，此系統(tǒng)還具備一些簡單的維修功能，能夠排除諸如太陽翼展開等故障。

圖7 TECSAS在軌捕獲示意圖Fig．7 On-orbit capture sketch of TECSAS

圖8 MDA 公司的GEO 在軌延壽系統(tǒng)在軌捕獲示意圖Fig．8 On-orbit capture sketch of GEO life extension system by MDA Corp．

美國國防預(yù)先研究計(jì)劃局（DARPA）發(fā)起了全能軌道操縱飛行器（SUMO）／前端機(jī)器人使能近期演示驗(yàn)證（FREND）項(xiàng)目［11-14］，對(duì)地球靜止軌道衛(wèi)星的在軌服務(wù)可行性進(jìn)行驗(yàn)證。FREND 的設(shè)計(jì)方案中不需要目標(biāo)飛行器提供特定抓捕裝置和反射標(biāo)志，可直接服務(wù)于A2100、BSS601、BSS702 以及LS1300等大型GEO 衛(wèi)星平臺(tái)。SUMO 在設(shè)計(jì)中采用多支機(jī)械臂與視頻立體成像相互配合，利用目標(biāo)衛(wèi)星的星箭連接口（如適配器對(duì)接環(huán)及其螺栓孔）進(jìn)行捕獲，具有較強(qiáng)的自主交會(huì)與捕獲能力。以SUMO 捕獲“寬帶全球通信衛(wèi)星”（WGS）為例（圖9）：當(dāng)SUMO 和WGS 衛(wèi)星的相對(duì)距離小于1．5m 時(shí)，SUMO 的機(jī)械臂開始工作，機(jī)械臂上的末端作動(dòng)器伸入到WGS衛(wèi)星與運(yùn)載火箭適配器連接的螺栓孔之中，張開螺栓孔鉗以鎖死連接，同時(shí)機(jī)械臂將進(jìn)入“固化”狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)SUMO 和WGS衛(wèi)星的剛性連接。

圖9 FREND／SUMO 的在軌捕獲示意圖Fig．9 On-orbit capture sketch of FREND／SUMO

2．3 飛網(wǎng)或飛爪捕獲方案

ESA 自2001年提出了用飛網(wǎng)抓捕地球靜止軌道廢棄衛(wèi)星的自主地球靜止軌道回收器（ROGER）項(xiàng)目［15-16］。ESA 計(jì)劃利用ROGER 系統(tǒng)開展以下兩方面研究：利用ROGER 飛網(wǎng)抓捕機(jī)構(gòu)清除地球同步軌道上的失效衛(wèi)星，并轉(zhuǎn)移到墳?zāi)管壍溃焕肦OGER 繩系飛爪抓捕未進(jìn)入正常軌道的地球同步軌道衛(wèi)星，并將其送入預(yù)定工作軌道，如圖10所示。

圖10 ROGER 系統(tǒng)的在軌捕獲示意圖Fig．10 On-orbit capture sketch of ROGER System

3 在軌捕獲技術(shù)分析

綜上所述，歐美各國在地球靜止軌道延壽飛行器方案中采用的在軌捕獲技術(shù)特點(diǎn)如表1所示。

從表1中可以看出采用機(jī)械臂進(jìn)行在軌捕獲的技術(shù)發(fā)展?jié)摿ψ畲?，是?dāng)今研究在軌捕獲的主流技術(shù)，該技術(shù)的主要特點(diǎn)如下：

（1）靈活、多任務(wù)支持能力。目標(biāo)衛(wèi)星既有保持對(duì)地定向的健康衛(wèi)星，也有處于翻滾狀態(tài)的故障衛(wèi)星，需要提供的服務(wù)包括延壽、離軌和維修等任務(wù)。其中最具有價(jià)值的在軌服務(wù)是修復(fù)那些部分功能失效的衛(wèi)星，如天線或太陽翼未完全展開等情況，因此在軌捕獲方案的選擇應(yīng)將在軌維修任務(wù)需求放在首位，上述三類方案中只有機(jī)械臂形式能夠充分滿足這一需求。

（2）適應(yīng)目標(biāo)能力強(qiáng)，對(duì)目標(biāo)無特定接口要求，支持非合作衛(wèi)星捕獲。目前國內(nèi)外衛(wèi)星平臺(tái)設(shè)計(jì)各異，尚未有國際化的標(biāo)準(zhǔn)接口規(guī)范，采用機(jī)械臂形式，可根據(jù)衛(wèi)星的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)靈活確定衛(wèi)星的捕獲位置。目前在軌的衛(wèi)星絕大部分為非合作目標(biāo)，通過機(jī)械臂可以設(shè)計(jì)各種捕獲方案，使用更加靈活。

（3）相對(duì)位置及姿態(tài)的測量和控制誤差冗余能力強(qiáng)，系統(tǒng)安全性高。具有多自由度和柔性的機(jī)械臂可與目標(biāo)衛(wèi)星柔性對(duì)接，從而降低與目標(biāo)衛(wèi)星之間的沖擊，容許捕獲過程中存在較大的位置和姿態(tài)誤差，此外設(shè)計(jì)較長的機(jī)械臂，也可以確保與目標(biāo)之間保持一定的安全距離。

表1 國外典型在軌捕獲技術(shù)對(duì)比Table 1 Comparison of abroad typical on-orbit capture technologies

（4）技術(shù)發(fā)展迅速，相關(guān)技術(shù)已在軌應(yīng)用。機(jī)械臂的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)控制、動(dòng)力學(xué)建模等技術(shù)在非航天領(lǐng)域發(fā)展迅速，這些技術(shù)通過空間環(huán)境適應(yīng)性改造可以用于在軌捕獲?？臻g機(jī)械臂作為“國際空間站”的核心部件，已完成了大量的在軌組裝任務(wù)。可見機(jī)械臂雖結(jié)構(gòu)復(fù)雜，但相關(guān)技術(shù)的支撐性非常好。

研究和分析在軌捕獲過程的動(dòng)力學(xué)特性也尤為關(guān)鍵，捕獲過程的動(dòng)力學(xué)模型建模需要同時(shí)考慮相對(duì)軌道運(yùn)動(dòng)、相對(duì)姿態(tài)運(yùn)動(dòng)和捕獲機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，還應(yīng)考慮捕獲時(shí)可能發(fā)生的剛性碰撞動(dòng)力學(xué)過程。精確的動(dòng)力學(xué)模型可以用來驗(yàn)證相對(duì)軌道與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)控制算法、捕獲對(duì)接規(guī)劃策略以及交會(huì)避撞策略等。驗(yàn)證捕獲對(duì)接動(dòng)力學(xué)模型正確性和運(yùn)動(dòng)控制算法可以開展地面半物理試驗(yàn)，采用氣浮平臺(tái)創(chuàng)建一個(gè)無摩擦的平面仿真環(huán)境，如美國斯坦福大學(xué)的雙臂自由飛行空間機(jī)器人系統(tǒng)，日本大阪大學(xué)的空間機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，以及加拿大空間站遙操作機(jī)械臂系統(tǒng)（SRMS）的地面實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。

國內(nèi)對(duì)新興的基于空間機(jī)械臂技術(shù)的在軌服務(wù)技術(shù)越來越重視，為了滿足未來空間站在軌組裝、航天器在軌維護(hù)等任務(wù)的技術(shù)需求，我國已開展了空間機(jī)器人的研制工作，多項(xiàng)技術(shù)取得突破，如建立了大型六自由度空間交會(huì)地面仿真實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)，研制了一批空間目標(biāo)相對(duì)測量設(shè)備，完成了空間機(jī)械手抓捕執(zhí)行機(jī)構(gòu)原型樣機(jī)研制，成功進(jìn)行了飛船與空間實(shí)驗(yàn)室交會(huì)對(duì)接等，這些研究成果均可用于機(jī)械臂在軌捕獲技術(shù)的發(fā)展。此外，由于國內(nèi)在軌服務(wù)技術(shù)的研究以低軌航天器為主，針對(duì)高軌衛(wèi)星的研究較少，建議對(duì)高軌和低軌空間環(huán)境差異、衛(wèi)星設(shè)計(jì)差異、軌道姿態(tài)控制差異等進(jìn)行深入分析，通過適應(yīng)性改進(jìn)，將低軌衛(wèi)星的在軌服務(wù)技術(shù)用于高軌衛(wèi)星，以此加快推動(dòng)高軌衛(wèi)星在軌服務(wù)技術(shù)早日進(jìn)入應(yīng)用階段。

4 結(jié)論

歐美各國針對(duì)地球靜止軌道衛(wèi)星的在軌延壽需求，提出了各種各樣的延壽飛行器方案，其中在軌捕獲機(jī)構(gòu)主要有如下三種形式，利用伸縮桿捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的發(fā)動(dòng)機(jī)噴管，利用飛網(wǎng)或飛爪捕獲目標(biāo)衛(wèi)星以及利用機(jī)械臂捕獲目標(biāo)衛(wèi)星的特定結(jié)構(gòu)。通過對(duì)比分析，采用機(jī)械臂捕獲機(jī)構(gòu)，捕獲時(shí)機(jī)械臂的空間運(yùn)動(dòng)自由度較高，可以對(duì)目標(biāo)衛(wèi)星的多個(gè)部位進(jìn)行捕獲，還可以利用機(jī)械臂對(duì)故障衛(wèi)星進(jìn)行在軌維修，因此，這種機(jī)械臂捕獲機(jī)構(gòu)在目前延壽飛行器方案中采用的最多，通用性和誤差冗余能力均比較好。國內(nèi)空間機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)展迅速，我國在開展地球靜止軌道延壽飛行器的方案設(shè)計(jì)時(shí)，可采用通用性好的空間機(jī)械臂作為在軌捕獲機(jī)構(gòu)，以滿足在軌延壽、離軌和在軌維修等任務(wù)需求。

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