日本機(jī)器人最新專利摘要選編

一、【發(fā)明名稱】多關(guān)節(jié)加工機(jī)器人及加工方法

【專利編號(hào)】JP 2014-159051 A

【公開(kāi)日期】2014年9月4日

【申請(qǐng)人】IHI株式會(huì)社

本發(fā)明提供多關(guān)節(jié)加工機(jī)器人及其加工方法，能夠連續(xù)對(duì)工件進(jìn)行加工、表面光潔度測(cè)試及再加工，縮短了加工和對(duì)表面光潔度測(cè)試的時(shí)間，穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量。

加工系統(tǒng)由以下幾個(gè)部件組成：1）多關(guān)節(jié)機(jī)械臂5；2）主軸電機(jī)7，配置在多關(guān)節(jié)機(jī)械臂5的前端部5b；3）加工工具C，當(dāng)加工工件W時(shí)可有選擇地安裝在主軸電機(jī)上；4）測(cè)試探針P，能夠替換加工工具C，安裝在主軸電機(jī)上，可測(cè)試工件表面的光潔度；5）力覺(jué)傳感器6，安裝在多關(guān)節(jié)機(jī)械臂前端部和主軸電機(jī)之間，用于測(cè)量測(cè)試探針受到工件的外力；6）控制器8，可控制多關(guān)節(jié)機(jī)械臂和主軸電機(jī)的各種動(dòng)作，還能根據(jù)力覺(jué)傳感器在表面光潔度測(cè)試時(shí)取得的外力測(cè)試值，選擇再加工或者終止加工。

【選擇附圖】

（a）多關(guān)節(jié)加工機(jī)器人側(cè)面簡(jiǎn)略說(shuō)明圖

（ b）擺放各種加工工具（包括測(cè)試探針）的工具臺(tái)

【圖中符號(hào)說(shuō)明】

1多關(guān)節(jié)加工機(jī)器人

2機(jī)器人主體

3、4、5多關(guān)節(jié)機(jī)械臂

5a后端部

5b前端部

6力覺(jué)傳感器

7主軸電機(jī)（電機(jī)）

8控制器

9 工裝模具

10 工具臺(tái)

C加工工具

C1柱形加工刀具

C2圓錐刀具

C3橡膠輪

P測(cè)試探針（測(cè)試工具）

W工件

Ws工件表面

E機(jī)器人底座

二、【發(fā)明名稱】工件揀選裝置以及揀選方法

【專利編號(hào)】JP 2014-172122 A

【公開(kāi)日期】2014年9月22日

【申請(qǐng)人】本田技研株式會(huì)社

【摘要】本發(fā)明提供一種廉價(jià)的揀選裝置。揀選裝置20是一種將放置在第1場(chǎng)所21的泵殼10揀選抓握起來(lái)放在第2場(chǎng)所22的移動(dòng)裝置，由機(jī)器人移動(dòng)機(jī)構(gòu)23、安裝在機(jī)械臂前端的線傳感器25、抓握手段26、基于線傳感器信息控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)的控制部27組成。原采用照相機(jī)作為圖像傳感器，其價(jià)格昂貴、處理復(fù)雜。本發(fā)明采用廉價(jià)的線傳感器，線傳感器的線信息處理簡(jiǎn)單，處理裝置也較便宜。

【選擇附圖】抓握裝置正面圖

【圖中符號(hào)說(shuō)明】

10工件（泵殼）

16孔

20揀選抓握裝置

21第1場(chǎng)所

22第2場(chǎng)所

23移動(dòng)機(jī)構(gòu)

24機(jī)械臂

25線傳感器

26抓握手段

27控制部

28基軸

29擴(kuò)徑爪

三、【發(fā)明名稱】機(jī)器人示教系統(tǒng)及示教方法

【專利編號(hào)】JP 2014-166681 A

【公開(kāi)日期】2014年9月11日

【申請(qǐng)人】安川電機(jī)株式會(huì)社

【摘要】本發(fā)明提供一種與示教者的熟練程度無(wú)關(guān)的操作簡(jiǎn)單、高效高精度的示教系統(tǒng)。機(jī)器人示教系統(tǒng)由機(jī)器人、力傳感器、圖像生成部、調(diào)整部、作業(yè)生成部組成。力傳感器設(shè)置在機(jī)器人上，用于測(cè)試加在機(jī)器人機(jī)械手上的外力。圖像生成部向示教者生成包括提示信息在內(nèi)的示教操作畫(huà)面。調(diào)整部基于示教操作畫(huà)面上示教者的指定値以及力傳感器的測(cè)試值，調(diào)整定義機(jī)器人動(dòng)作指令的操作生成參數(shù)。操作生成部生成反映調(diào)整后參數(shù)的操作，參數(shù)包括機(jī)器人動(dòng)作條件參數(shù)。調(diào)整部的功能是，把第1工件嵌入第2工件的嵌合作業(yè)分為接觸動(dòng)作、尋找動(dòng)作、插入動(dòng)作，并對(duì)有關(guān)接觸動(dòng)作、尋找動(dòng)作和插入動(dòng)作中動(dòng)作條件參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。

【選擇附圖】機(jī)器人示教系統(tǒng)

【圖中符號(hào)說(shuō)明】

10控制裝置

12存儲(chǔ)部

12a力條件文件

12b動(dòng)作條件參數(shù)

12c操作信息

20計(jì)算機(jī)

30機(jī)器人

31機(jī)械臂

32機(jī)械手

33力傳感器

40編程示教盒W、W1、W2工件

四、【發(fā)明名稱】攝影系統(tǒng)

【專利編號(hào)】JP 2014-177162 A

【公開(kāi)日期】2014年9月25日

【申請(qǐng)人】賽考姆株式會(huì)社

【摘要】本發(fā)明提供一種飛行機(jī)器人能夠存儲(chǔ)攝制的圖像并且確定攝影區(qū)域的攝影系統(tǒng)。在需要監(jiān)視的區(qū)域內(nèi)，飛行機(jī)器人3a、3b利用攝影系統(tǒng)一邊飛行一邊攝影。攝影系統(tǒng)由記憶部、現(xiàn)在位置獲取部、攝影許可部組成，記憶部記憶飛行機(jī)器人飛行范圍的地圖信息和地圖信息中需要監(jiān)視的區(qū)域，現(xiàn)在位置獲取部測(cè)試地圖信息中現(xiàn)在飛行機(jī)器人的位置，攝影許可部在飛行機(jī)器人到達(dá)包括需要監(jiān)視區(qū)域的攝影許可區(qū)域A、B之前禁止攝影。

【選擇附圖】飛行機(jī)器人飛行圖示說(shuō)明圖

【圖中符號(hào)說(shuō)明】

T待機(jī)場(chǎng)地

E監(jiān)視區(qū)域

3a飛行機(jī)器人

3b飛行機(jī)器人

A、B 攝影許可區(qū)域