基于高滑移率路面的牽引力和制動(dòng)力協(xié)調(diào)控制

傳統(tǒng)車(chē)轉(zhuǎn)向半徑受到軸距、最大轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)彎圓等動(dòng)力學(xué)參數(shù)的限制。而軍車(chē)和特種車(chē)在執(zhí)行緊急任務(wù)和快速躲避敵人襲擊的時(shí)候，是不允許受這些動(dòng)力學(xué)特征參數(shù)影響的。對(duì)于傳統(tǒng)的車(chē)輛動(dòng)力系統(tǒng)，通過(guò)與電驅(qū)動(dòng)、先進(jìn)混合動(dòng)力系統(tǒng)及充電儲(chǔ)能裝置結(jié)合，為改善車(chē)輛轉(zhuǎn)向性能提供了多種新的靈活技術(shù)。電系統(tǒng)具有提高容積效率和燃料利用率、環(huán)保和降低行駛時(shí)噪聲等優(yōu)點(diǎn)。新開(kāi)發(fā)的混合動(dòng)力系統(tǒng)和輪轂電機(jī)技術(shù)使車(chē)輛的牽引力矩和制動(dòng)力矩能夠獨(dú)立控制。介紹了基于高滑移率路面的牽引力和制動(dòng)力協(xié)調(diào)控制來(lái)改善輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的轉(zhuǎn)向性能?？刂撇呗岳眠^(guò)度滑轉(zhuǎn)條件，可最大限度地減小后輪的側(cè)向力，通過(guò)提出的算法使車(chē)輛繞中心轉(zhuǎn)向點(diǎn)轉(zhuǎn)向，中心轉(zhuǎn)向點(diǎn)根據(jù)駕駛者的意圖定義。協(xié)調(diào)控制算法包括3個(gè)部分：一是上層控制器，用來(lái)計(jì)算使一個(gè)點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的力和力矩；二是下層控制器，用于分配過(guò)度滑轉(zhuǎn)控制下每個(gè)車(chē)輪的牽引力和制動(dòng)力輸入；三是為控制器提供車(chē)輛信息的傳感器。仿真結(jié)果表明，所提出的方案明顯改善了車(chē)輛的轉(zhuǎn)向性能。

Wongun Kim et al. Vehicular Technology Conference（VTC Spring）, 2012 IEEE 75th.

編譯：李雪