張文群，程松貴

ZHANG Wen-qun1, CHENG Song-gui2

(1.合肥通用職業(yè)技術(shù)學(xué)院，合肥 230001；2.安徽江淮汽車股份有限公司，合肥 230601)

0 引言

隨著汽車制造裝備業(yè)的發(fā)展，機(jī)器視覺測(cè)量與控制技術(shù)逐步得到應(yīng)用。機(jī)器視覺控制涉及的研究?jī)?nèi)容比較廣泛，主要包括攝像機(jī)標(biāo)定、圖像處理、特征提取、視覺測(cè)量及視覺控制算法等。根據(jù)攝像機(jī)與機(jī)器人的相互位置、使用攝像機(jī)數(shù)目、是否自然測(cè)量及控制模型的不同，機(jī)器人的視覺系統(tǒng)可分為多種類型[1～4]。文章所述的機(jī)器人視覺控制系統(tǒng)為單目二維平面視覺測(cè)控系統(tǒng)，其手眼系統(tǒng)為攝像機(jī)固定型(Eye to Hand)，控制模型為基于圖像控制的。在安徽江淮汽車制造有限公司某沖壓自動(dòng)化線，該技術(shù)得以應(yīng)用，并且效果很好。

1 機(jī)器視覺測(cè)量原理

1.1 攝像機(jī)模型建立[5]

攝像機(jī)的內(nèi)參數(shù)模型描述的是景物點(diǎn)與圖像點(diǎn)之間的關(guān)系。一般地，景物點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)用(xc,yc,zc)表示，圖像點(diǎn)坐標(biāo)為(u,v)，圖像光軸中心點(diǎn)坐標(biāo)為(u0,v0)，kx及ky為放大系數(shù)，其攝像機(jī)的四參數(shù)模型如式(1)所示。

攝像機(jī)的外參數(shù)模型是景物坐標(biāo)系在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的描述。模型中，(xc,yc,zc)是景物點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系OcXcYcZc下的坐標(biāo)；(xw,yw,zw)是景物點(diǎn)在坐標(biāo)系OwXwYwZw下的坐標(biāo)；矢量n、o、a分別為Xw、Yw、Zw軸在攝像機(jī)坐標(biāo)系OcXcYcZc下的方向向量；矢量p為OwXwYwZw的坐標(biāo)原點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系OcXcYcZc中的位置。該模型的外參數(shù)矩陣如式(2)所示：

1.2 單目二維視覺標(biāo)定測(cè)量

對(duì)于單目二維視覺測(cè)量系統(tǒng)，如圖1所示，攝像機(jī)垂直于工作臺(tái)表面安裝，并與工作臺(tái)表面保持一合適的距離d，以減小圖像畸變。攝像機(jī)的位置及內(nèi)外參數(shù)固定。

圖1 單目視覺測(cè)量系統(tǒng)

在攝像機(jī)的光軸中心建立攝像機(jī)及景物點(diǎn)坐標(biāo)系，OcZc垂直于XwYw面，且交于點(diǎn)Ow；Xc軸、Yc軸、Zc軸分別與Xw軸、Yw軸、Zw軸平行；d為光軸中心點(diǎn)Oc到景物平面的距離。在工作平面上，景物坐標(biāo)可表示為(xw,yw,0)。由式（2）可以獲得景物點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。

在攝像機(jī)及d選擇比較合適的情況下，攝像機(jī)的畸變可以忽略不計(jì)。對(duì)工作平面上的兩參考點(diǎn)P1(xw1,yw1,0)和P2(xw2,yw2,0)，分別有圖像點(diǎn)(u1，v1)和(u2，v2)，該圖像點(diǎn)坐標(biāo)是通過圖像處理系統(tǒng)直接獲取的。根據(jù)式（3）及式（1），有：

kxd、kyd是標(biāo)定出的攝像機(jī)參數(shù)。工件上任意點(diǎn)Pi的圖像坐標(biāo)（ui，vi）可以通過圖像坐標(biāo)系直接獲取，P1景物坐標(biāo)（xw1，yw1）為平面坐標(biāo)已知的參考點(diǎn)，則任意點(diǎn)Pi的景物坐標(biāo)（xwi，ywi）可由式（5）獲得。

2 位置給定型機(jī)器人視覺控制

2.1 視覺控制系統(tǒng)構(gòu)成

Eye-to-Hand位置給定型機(jī)器人視覺控制，利用視覺測(cè)量的目標(biāo)位置對(duì)機(jī)器人進(jìn)行位置給定，使機(jī)器人的末端到達(dá)目標(biāo)位置[5]。圖2為位置給定型機(jī)器人視覺控制原理框圖，主要由兩部分構(gòu)成：計(jì)算機(jī)視覺測(cè)量系統(tǒng)及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。本段的術(shù)語“位置”廣義上說包括位置數(shù)據(jù)和姿態(tài)信息。

圖2中，計(jì)算機(jī)視覺測(cè)量系統(tǒng)硬件上主要包括一套工業(yè)級(jí)攝像頭、一臺(tái)工控機(jī)及一塊PCI視頻信號(hào)采集卡等。軟件主要包括系統(tǒng)軟件Windows XP、數(shù)據(jù)庫軟件ACCESS及自行開發(fā)視覺測(cè)控應(yīng)用軟件。機(jī)器人視覺測(cè)控應(yīng)用軟件的開發(fā)平臺(tái)為Microsoft VC++6.0，另有二次開發(fā)工具視覺軟件MVTec HALCON 10.0。圖2中的用戶坐標(biāo)系下的對(duì)象坐標(biāo)系原點(diǎn)位置和坐標(biāo)系姿態(tài)（簡(jiǎn)稱位姿），是機(jī)器人位置給定型機(jī)器視覺系統(tǒng)的輸出結(jié)果。該系統(tǒng)在功能上主要由圖像采集、圖像輪廓特征提取、圖像坐標(biāo)提取、用戶坐標(biāo)系下的景物坐標(biāo)生成、工件位姿坐標(biāo)生成及數(shù)據(jù)通信等部分構(gòu)成。

圖2 位置給定型機(jī)器人視覺控制框圖

2.2 視覺位置給定功能的實(shí)現(xiàn)過程

首先建立攝像機(jī)圖像坐標(biāo)系，進(jìn)行攝像機(jī)參數(shù)標(biāo)定，建立與圖像坐標(biāo)系關(guān)聯(lián)的機(jī)器人用戶坐標(biāo)系。根據(jù)公式(4)標(biāo)定出攝像機(jī)參數(shù)kxd、kyd；獲取工作臺(tái)參考點(diǎn)P1圖像坐標(biāo)(u1，v1)及其在世界（World）坐標(biāo)系OwXwYwZw下的景物坐標(biāo)（xw1，yw1,zw1）；以此點(diǎn)為原點(diǎn)建立用戶(User)坐標(biāo)系OuXuYuZu，用戶坐標(biāo)系與世界坐標(biāo)系相應(yīng)軸平行，方向一致，故其位姿坐標(biāo)為（xw1,yw1,zw1,0,0,0）。在用戶坐標(biāo)系下，公式(5)中的u1、v1對(duì)應(yīng)的xw1、yw1標(biāo)定為0值。

其次，基于用戶坐標(biāo)系建立OoXoYoZo對(duì)象(Object)坐標(biāo)系[6]（如圖3所示）。獲取工作臺(tái)樣本工件的圖像輪廓特征模型（如圖4所示），圖4矩形區(qū)域中心點(diǎn)Oo（圖4中“X”點(diǎn)）為輪廓特征參考點(diǎn)，也即對(duì)象坐標(biāo)系原點(diǎn)。過Oo點(diǎn)的輪廓特征方向角標(biāo)定為0°。Oo點(diǎn)圖像坐標(biāo)為(uo，vo)，其用戶坐標(biāo)系下的景物坐標(biāo)xu及yu通過公式(5)獲?。涣碛捎贠o點(diǎn)在用戶坐標(biāo)系的XuYu平面上，故其zu値為0；又由于標(biāo)定階段的對(duì)象坐標(biāo)系與用戶坐標(biāo)系相應(yīng)軸方向一致，故有OoXoYoZo坐標(biāo)系的位姿坐標(biāo)為（xu,yu,0,0,0,0）。

然后，基于對(duì)象坐標(biāo)系獲取P拾點(diǎn)TCP坐標(biāo)。TCP(Tool Centre Piont)為工具中心點(diǎn)，表示機(jī)器人末端位姿。通過機(jī)器人示教盤手動(dòng)操作機(jī)器人，使TCP處于一合適位姿（正好能拾取狀態(tài)未變的樣本工件），獲取對(duì)象坐標(biāo)系下的TCP坐標(biāo)P拾（xo,yo,zo,rox,roy,roz），并保存為機(jī)器人軌跡程序P拾點(diǎn)（拾取工件）。至此，完成了待拾取工件的機(jī)器視覺標(biāo)定。創(chuàng)建輪廓模型的部分VC示例代碼如下：

圖3 創(chuàng)建對(duì)象坐標(biāo)系

圖4 創(chuàng)建模型

標(biāo)定結(jié)束，就可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器視覺位置自動(dòng)給定功能。首先提取待拾取工件的輪廓特征，搜索匹配已有輪廓模型，獲取工件Oo點(diǎn)圖像坐標(biāo)(uo′,vo′)及方向角α（如圖5所示）。然后跟標(biāo)定階段一樣通過公式(5)獲取景物坐標(biāo)(xu′，yu′），從而可得OoXoYoZo對(duì)象坐標(biāo)系（如圖3所示的對(duì)象坐標(biāo)系2）在用戶坐標(biāo)系里的位姿坐標(biāo)(xu′,yu′,0,0,0,α）。機(jī)器視覺位姿獲取的部分VC示例代碼如下：

圖5 輪廓特征模型匹配

2.3 機(jī)器人控制

機(jī)器視覺位置給定模塊生成對(duì)象坐標(biāo)系新的位姿數(shù)據(jù)后，連同待拾取工件的類型代碼一起實(shí)時(shí)發(fā)送給機(jī)器人控制系統(tǒng)，機(jī)器人控制系統(tǒng)接收到這些數(shù)據(jù)后，就可以執(zhí)行相關(guān)程序，以實(shí)現(xiàn)拾取搬送工件的動(dòng)作。

機(jī)器人執(zhí)行程序前，讀取主程序、軌跡程序（包括點(diǎn)代號(hào)、速度及加速度等參數(shù)）及點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)，以進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理，其中一個(gè)重要內(nèi)容就是確立不同的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換矩陣參數(shù)[7]。點(diǎn)位姿數(shù)據(jù)分屬于世界坐標(biāo)系、用戶坐標(biāo)系及對(duì)象坐標(biāo)系。世界坐標(biāo)系的點(diǎn)包括：初始點(diǎn)、若干避障點(diǎn)及若干減速點(diǎn)等；用戶坐標(biāo)系下的點(diǎn)如對(duì)象坐標(biāo)系原點(diǎn)；對(duì)象坐標(biāo)系下的點(diǎn)，如若干臨近點(diǎn)及拾取點(diǎn)P拾等。

機(jī)器人系統(tǒng)執(zhí)行軌跡程序時(shí)，無論對(duì)象坐標(biāo)系在用戶坐標(biāo)系中的位姿是否有變化，機(jī)器人系統(tǒng)可以通過對(duì)象坐標(biāo)系到世界坐標(biāo)系的矩陣轉(zhuǎn)換邏輯，實(shí)現(xiàn)基于對(duì)象坐標(biāo)系的點(diǎn)（如P拾）的位姿坐標(biāo)自動(dòng)轉(zhuǎn)換。另外，就機(jī)器人系統(tǒng)而言，還有基坐標(biāo)系及軸坐標(biāo)系，機(jī)器人系統(tǒng)在后臺(tái)實(shí)時(shí)進(jìn)行世界坐標(biāo)系到基坐標(biāo)系，最后到軸坐標(biāo)系的自動(dòng)轉(zhuǎn)換。經(jīng)過這些轉(zhuǎn)換后，機(jī)器人控制系統(tǒng)控制各個(gè)軸的伺服電機(jī)動(dòng)作，以最終實(shí)現(xiàn)工件的機(jī)器視覺自動(dòng)拾取功能。

3 結(jié)論

基于單目視覺的機(jī)器視覺控制系統(tǒng)的研發(fā)，利用了機(jī)器視覺軟件的常規(guī)模塊進(jìn)行二次開發(fā)，發(fā)掘了現(xiàn)有機(jī)器人成熟的開放的技術(shù)，故研發(fā)成本比較低，研發(fā)周期短。經(jīng)驗(yàn)證抗干擾能力非常強(qiáng)（如圖5所示），運(yùn)行穩(wěn)定高效，因此在汽車制造業(yè)中得以應(yīng)用，且應(yīng)用前景廣闊。

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