王元元

作為1984年成立的北京理工大學(xué)機(jī)器人研究中心（現(xiàn)為智能機(jī)器人研究所）創(chuàng)始成員和最早一批研究機(jī)器人的專家，76歲的陸際聯(lián)告訴《瞭望東方周刊》，中國的機(jī)器人從上世紀(jì)70年代萌芽到2000年的30年間，經(jīng)歷了跌宕之路。

兩米高的巨人

現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的概念源自上世紀(jì)50年代初期。美國人George Devol在科幻小說的靈感下，設(shè)計(jì)了一個(gè)能夠執(zhí)行重復(fù)性任務(wù)的機(jī)械手臂。

工業(yè)機(jī)器人的另一個(gè)技術(shù)源頭來自遙操作，即所謂主從控制方式。1965年，麻省理工學(xué)院研發(fā)的Roberts向世人演示了第一個(gè)具有視覺傳感器、能識(shí)別和定位簡(jiǎn)單積木的機(jī)器人系統(tǒng)。

而在此前的1960年，中國也誕生了第一臺(tái)機(jī)器人，設(shè)計(jì)者是南京工學(xué)院（現(xiàn)為東南大學(xué)）的女教授查禮冠。

最終成型的機(jī)器人是一個(gè)高度超過兩米的巨人，能做28個(gè)自由度動(dòng)作。

中國機(jī)器人的萌芽出現(xiàn)在上世紀(jì)70年代。1975年，鄧小平復(fù)出主持工作后大力推進(jìn)全國的經(jīng)濟(jì)復(fù)蘇。由于企業(yè)技術(shù)改造的需要，在上海出現(xiàn)了以數(shù)控技術(shù)為基礎(chǔ)的研發(fā)，如上海針織九廠的插銷板控制機(jī)器人、上海同和電機(jī)廠的壓鑄用機(jī)器人。

“我們跟西方差得太遠(yuǎn)了”

1976年“文革”結(jié)束，許多學(xué)校和企業(yè)的科技人員重啟研發(fā)工作，外國的信息資料也陸續(xù)傳入中國。

1978年，日本早稻田大學(xué)機(jī)器人研究專家加藤一郎在北京做了一次講座?！八v完大家都傻眼了，原來國際上機(jī)器人的技術(shù)已經(jīng)發(fā)展到那么高的水平，我們跟西方差得太遠(yuǎn)了?！币晃粰C(jī)器人專家說。

此后五年間，來自日本和美國的機(jī)器人專家又多次來華，同時(shí)國內(nèi)的技術(shù)人員也走出國門。得益于這股風(fēng)潮，國內(nèi)眾多與機(jī)器人相關(guān)的科研機(jī)構(gòu)也在這一時(shí)期陸續(xù)成立。

從“文革”結(jié)束到“863”計(jì)劃實(shí)施的十年間，中國機(jī)器人緩慢起步。一些機(jī)構(gòu)在相關(guān)部門的支持下，進(jìn)行了許多實(shí)體機(jī)器人的研究。比較出名的有：中科院沈陽自動(dòng)化所研制的中國第一臺(tái)水下機(jī)器人HR-01，潛水深度達(dá)200米;哈爾濱工業(yè)大學(xué)研制成功的“天龍”5自由度弧焊機(jī)器人。

此外，沈陽自動(dòng)化所還研制成功了可用于機(jī)器人的語音識(shí)別系統(tǒng)，能夠識(shí)別特定人的漢語語音，初步識(shí)別率為95%。

一些技術(shù)開始與工業(yè)生產(chǎn)相結(jié)合。機(jī)械部北京機(jī)床研究所建立了一條由數(shù)控機(jī)床工業(yè)機(jī)器人和自動(dòng)運(yùn)輸車組成的示范加工線;華南理工大學(xué)也應(yīng)用噴涂機(jī)器人建成用于鉆石牌風(fēng)扇的自動(dòng)噴涂生產(chǎn)線，全線長38米。

當(dāng)時(shí)中國并沒有機(jī)器人生產(chǎn)能力，所以機(jī)器人的研究大多是引入一些國外生產(chǎn)的機(jī)器人。由于西方的進(jìn)口限制，第一批引入的機(jī)器人主要是教學(xué)機(jī)器人以及日本的機(jī)器人。

智能機(jī)器人研發(fā)起步

1984年，由當(dāng)時(shí)的機(jī)械部提出的工業(yè)機(jī)器人科技攻關(guān)建議，列入國家“七五”科技攻關(guān)計(jì)劃。1985年，當(dāng)時(shí)的國家科委開始組織實(shí)施工業(yè)機(jī)器人“七五”計(jì)劃（主戰(zhàn)場(chǎng)計(jì)劃）。

當(dāng)時(shí)列入計(jì)劃的項(xiàng)目有四類：主機(jī)，包括點(diǎn)焊、弧焊、上下料、噴漆等四類工業(yè)機(jī)器人;機(jī)器人關(guān)鍵元部件技術(shù)（電機(jī)、軸承、減速器等）;機(jī)器人性能測(cè)試以及由中科院沈陽自動(dòng)化所主導(dǎo)的單列項(xiàng)目300米水下機(jī)器人。

1986年底，中央政治局批準(zhǔn)下達(dá)了中央24號(hào)文件《高技術(shù)研究發(fā)展綱要》，即“863計(jì)劃”，機(jī)器人技術(shù)就在其中。

“工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)有七五計(jì)劃的支持，而完全意義下的智能機(jī)器人技術(shù)國內(nèi)外均未成熟，瞄準(zhǔn)特種機(jī)器人是符合國家利益的。”中科院自動(dòng)化所研究員馬頌德回憶說，當(dāng)時(shí)在國外考察時(shí)，深水作業(yè)的機(jī)器人連參觀都不允許。

在年底獲批的“863”計(jì)劃中，代號(hào)為“512”的智能機(jī)器人作為自動(dòng)化領(lǐng)域的兩大主題之一被正式公布，蔣新松和蔣厚宗的想法被全部采納。

從實(shí)驗(yàn)室走向生產(chǎn)線

1987年7月，第一屆智能機(jī)器人主題專家組成立，中科院沈陽自動(dòng)化所研究員談大龍任組長。1989年11月，專家組在沈陽召開了自動(dòng)化領(lǐng)域戰(zhàn)略目標(biāo)匯報(bào)會(huì)，正式確定了2000年以前，中國將以研究和開發(fā)極限作業(yè)的特種機(jī)器人為主要目標(biāo)。

此后，在“863”專項(xiàng)資金的支持下，中國的機(jī)器人研發(fā)成效顯著，不僅開發(fā)出六類十種不同類型的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)，還研制成功了噴涂、弧焊、裝配、壓鑄等七種機(jī)器人的商品樣機(jī)28臺(tái)，其主要技術(shù)性能達(dá)到20世紀(jì)80年代中期國外同類產(chǎn)品的水平。

而在特種機(jī)器人方面，中國也于1995年研制成功了能下潛1000米的無纜水下機(jī)器人。這也正是目前達(dá)到國際先進(jìn)水平、下潛深度達(dá)6000米的CR01型機(jī)器人的前身。

從“九五”開始，機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)緊緊圍繞制造業(yè)的實(shí)際需求，特別是那些急需的、有適應(yīng)能力和一定智能化的實(shí)用機(jī)器人，“就是要把機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室、大學(xué)、研究所解放出來，走向生產(chǎn)線，應(yīng)用到實(shí)際工業(yè)生產(chǎn)中去?！北本┖娇蘸教齑髮W(xué)機(jī)器人研究所教授王田苗說。

北京理工大學(xué)智能機(jī)器人研究所副所長高峻峣對(duì)《瞭望東方周刊》說，這一時(shí)期，機(jī)器人的應(yīng)用以汽車制造業(yè)為重點(diǎn)，并在摩托車、家電等企業(yè)推出了一大批優(yōu)質(zhì)項(xiàng)目。其中著名的有：一汽集團(tuán)的點(diǎn)焊機(jī)器人HA-100A開發(fā)項(xiàng)目;江鈴汽車廠汽車后橋殼機(jī)器人焊接線;新大洲、三水嘉陵摩托車機(jī)器人焊接線;牡丹汽車仿型噴涂生產(chǎn)線等。

技術(shù)的發(fā)展催生了一批中國的機(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)。比如華錄集團(tuán)成立的賢科機(jī)器人技術(shù)公司，哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人研究所成立的博實(shí)公司，南開大學(xué)成立的太陽公司，上海大學(xué)成立的機(jī)電一體化中心等。

這其中最出名的莫過于中科院沈陽自動(dòng)化所成立的新松機(jī)器人公司。這家成立于2000年的國產(chǎn)機(jī)器人公司如今已經(jīng)上市，產(chǎn)品出口全球13個(gè)國家和地區(qū)。