• 
    

    
    

      99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

      工業(yè)機器人雙線碼垛工藝與程序設計*

      2015-05-11 07:58:26范紹平
      機械研究與應用 2015年6期
      關鍵詞:取件碼垛標志

      范紹平

      (四川信息職業(yè)技術學院,四川廣元 628017)

      0 引言

      碼垛機器人[1]可以代替人工可以進行重復性的物料搬運工作,在自動生產(chǎn)線上具有廣闊的應用與發(fā)展前景。碼垛工藝是指通過對垛的外形尺寸、垛數(shù)、層數(shù)基本參數(shù)設置,對垛的擺放位置進行簡單確認后就能實現(xiàn)所有垛的整齊擺放。碼垛工藝中,托盤用于放置碼垛的物品(區(qū)域),碼垛工藝指令數(shù)量能支持托盤個數(shù);排樣數(shù)可實現(xiàn)多種不同的排放方式,通常1層1種排樣;參考點是指第一個垛的擺放位置,以后每個垛的坐標以其為基準進行偏移。筆者以卡諾普機器人CRP-S80碼垛工作單元為例進行工藝分析與程序設計。

      1 工業(yè)機器人雙線碼垛現(xiàn)場布局圖設計

      圖1 工業(yè)機器人雙線碼垛現(xiàn)場布局圖

      圖1 為工業(yè)機器人雙線碼垛現(xiàn)場布局圖。

      排布為雙線(A線、B線)雙垛(A托盤、B托盤),每個托盤碼10層,每層碼3包。A托盤(工藝1),排樣1為奇數(shù)層,排樣2為偶數(shù)層。B托盤(工藝2),排樣1為奇數(shù)層,排樣2為偶數(shù)層。按上述排布,在碼每個工藝的垛1時,第4軸(機器人)都基本不轉(zhuǎn)動;在碼每個工藝的垛2、垛3時,第4軸轉(zhuǎn)正90°或負90°,這樣會在碼垛時保證較高的運動效率(其他軸最在運動也在90°左右,這樣將能讓每個軸都達到其最大速度)。

      2 機器人外部接口信號地址設計

      2.1 輸入信號

      X00:手抓夾緊檢測信號;

      X01:A托盤檢測信號;

      X02:B托盤檢測信號;

      X03:A線檔板信號檢測(表示A線有料可以抓了);

      X04:B線檔板信號檢測(表示B線有料可以抓了);

      X05:A線線體號檢測(表示A線有料來了可以準備抓了);

      X06:B線線體號檢測(表示B線有料來了可以準備抓了);

      X07:防護1(A托盤)檢測,無效時表示有物體或人員干涉,不能對該托盤碼垛;

      X08:防護2(B托盤)檢測,無效時表示有物體或人員干涉,不能對該托盤碼垛;

      X09:線體開關控制信號,當該信號有效時線體才能轉(zhuǎn)動。

      2.2 輸出信號

      Y00:抓手控制,有效夾緊,無效松開。受面板M160控制;

      Y01:抓手輥A轉(zhuǎn)動控制。系統(tǒng)內(nèi)部PLC控制,X03信號有效時停止該信號,同時受X05控制;

      Y02:A線線體轉(zhuǎn)動控制,當X03、X05都有效時停止該信號(來料太多);

      Y03:抓手輥B轉(zhuǎn)動控制。系統(tǒng)內(nèi)部PLC控制,X04信號有效時停止該信號,同時受X05控制;

      Y04:B線線體轉(zhuǎn)動控制,當X04、X06都有效時停止該信號(來料太多);

      Y13:A線裝滿指示;

      Y14:B線裝滿指示;

      Y15:碼垛指示燈控制,該信號有效表示正在碼垛。

      2.3 M輔助繼電器

      M350:A線滿標示ON表示滿;

      M351:B線滿標示ON表示滿;

      M352:A線托盤移動標示ON表示移開;

      M353:B線托盤移動標示ON表示移開;

      M354:A線清托盤;

      M355:B線清托盤;

      M356:B線有料但是沒托盤標志。

      3 梯形圖設計

      控制抓手梯形圖如圖2,托盤移走梯形圖如圖3。

      圖2 控制抓手梯形圖程序

      圖2 中,M160用來控制抓手,當總停(X009)開啟時,A檔信號(X03)沒來時,A抓手輥控制(Y01)有效,反之來料后停止轉(zhuǎn)動;總停(X009)開啟時,A檔信號(X03)、A線體檢測信號(X05)沒來時,A線體轉(zhuǎn)動控制(Y02)有效,反之兩種感應都有效,則停線體;總停(X009)開啟時,B檔信號(X05)沒來時,B抓手輥控制(Y03)有效,反之來料后停止轉(zhuǎn)動;當總停(X09)開啟時,B檔信號(X04)、B線體檢測信號(X06)沒來時,B線體轉(zhuǎn)動控制(Y04)有效,反之兩種感應都有效,則停線體。

      圖3 托盤移走梯形圖

      圖3 中,X01無效(托盤移走)5 s后將A線托盤移動標志M352置位,M354由程序復位托盤移動標志;X02無效(托盤移走)5 s后將B線托盤移動標志M353置位,M355由程序復位托盤移動標志。

      4 機器人移動點位分布設計

      (1)A線點位如下:

      GP0:A線取件點;

      GP1:A線準備取件點;

      GP2:過渡點備份(先記錄,之后進入工藝在工藝里過渡點)。

      (2)B線變量如下:

      GP10:B線取件點;

      GP11:B線準備取件點;

      GP12:過渡點備份(先記錄,之后進入工藝在工藝里過渡點)。

      (3)A線、B線GP點分布。圖4為A線、B線GP點分布圖側(cè)視圖,圖4A線、B線為GP點位置俯視圖。

      圖4 A、B線GP點分布圖側(cè)視圖

      取件點即能抓袋的位置,準備取件在在取點的正上方(只有Z方向有偏移),為了確保速度的連貫性,取件點與準備取件點在Z方向距離要大于300 mm。過渡點應該在準備取件點上面,X、Y方向的坐標可適當向托盤做些量偏移,方便過渡。過渡點是每層提高一個袋的厚度,所以在取點時要注意確保在碼到最高層時不要超過機器人運行高度。準備放件點在放件點的正上方,準備放件點是每層提高一個袋的厚度,所以在取點時要注意確保在碼到最高層時不要超過機器人運行高度。

      圖5 GP點位置俯視圖

      5 機器人控制程序設計

      5.1 主程序

      通過上面分析得知B線要比A線快很多,所以B線優(yōu)先。主程序如下:

      IFM356==OFF 7 上次B線有料但是沒托盤

      IF X04==ON 0 B左線有料

      IF X#(2)==ON 1 判斷是否有托盤

      IFM#(353)==ON 2 B托盤被移開過5秒

      SETGI#(92)1 把碼垛數(shù)置為1

      MOVJVJ=65%GP#11 PL=9 運動到準備取

      件點

      DOUTM#(355)=ON 清除托盤移動標志

      Time 200

      DOUTM#(355)=OFF 清除托盤移動標志

      CALL right調(diào)用B托盤工藝文件

      Else 2 B托盤沒被被移開過

      IFM#(351)==OFF 3 B托盤是否已碼垛,ON

      的碼滿

      MOVJVJ=65%GP#11 PL=9 運動到準備取

      件點

      CALL right 調(diào)用B托盤工藝文件

      Else 3

      DOUTM#(356)=ON

      ENDIF 3

      ENDIF 2

      Else 1

      DOUTM#(356)=ON

      ENDIF 1

      Elsif X03==ON 0 A線有料

      IF X#(1)==ON 4 判斷是否有托盤

      IFM#(352)==ON 5 A托盤被移開過5秒

      SETGI#(91)1把碼垛數(shù)置為1

      MOVJVJ=65%GP#1 PL=9 運動到準備取件

      DOUTM#(354)=ON 清除托盤移動標志

      Time 200

      DOUTM#(354)=OFF 清除托盤移動標志

      CALL left調(diào)用A托盤工藝文件

      Else 5 A托盤沒被被移開過

      IFM#(350)==OFF 6 A托盤是否已碼垛,ON

      的碼滿

      MOVJVJ=65%GP#1 PL=9 運動到準備取件

      CALL left 調(diào)用A托盤工藝文件

      ENDIF 6

      ENDIF 5

      ENDIF 4

      ENDIF 0

      Else 7 上次B線有料但是沒托盤,就判斷A

      線是否需搬

      DOUTM#(356)=OFF 清上次B線有料但是沒

      托盤標志

      Endif 7

      Main1:用于當B線條件不滿足時,再判斷一次

      A線,因為主程序IF太多所

      以獨立一個程序

      IF X03==ON 1 A線有料

      IF X#(1)==ON 2 判斷是否有托盤

      IFM#(352)==ON 3 A托盤被移開過5秒

      SETGI#(91)1 把碼垛數(shù)置為1

      MOVJVJ=65%GP#1 PL=9 運動到準備取件

      DOUTM#(354)=ON 清除托盤移動標志

      Time 200

      DOUTM#(354)=OFF 清除托盤移動標志

      CALL left 調(diào)用A托盤工藝文件

      Else 3 A 托盤沒被被移開過

      IFM#(350)==OFF 0 A 托盤是否已碼垛,ON

      的碼滿

      MOVJVJ=65%GP#1 PL=9 運動到準備取

      件點

      CALL left 調(diào)用A托盤工藝文件

      ENDIF 0

      ENDIF 3

      ENDIF 2

      ENDIF 1

      5.2 A托盤子程序

      A托盤子程序如下:

      DOUTM#(350)=OFF 清除碼垛標志

      DOUT Y#(13)=OFF 滅碼滿指示燈。

      DOUT Y#(15)=ON 點亮碼垛中指示燈。

      DOUTM#(160)=OFF 打開手抓

      WTAIT X#(0)==OFF T=0 檢測手抓是否打

      開到位

      MOVJVJ=65%GP#1 PL=9 運動到準備取件

      WAIT X#(3)==ON T=0 檢測抓手輥上是否

      有料

      MOVL VL=500.0MM/SGP#0 PL=0 運動到取

      件點

      TIME T=50延時50ms 確保手抓準確到位

      DOUTM#(160)=ON 夾緊手抓

      PALLET#1 執(zhí)行1號工藝,計算擺放位置做準

      WTAIT X#(0)==ON T=0 檢測手抓是否夾緊

      到位

      WTAIT X#(1)==ON T=0 判斷是否有左托盤

      MOVL VL=1200.0MM/SGP#1 PL=9 提起

      WAIT X#(14)==ON T=0 確認總起動信號有

      WAIT X#(7)==OFF T=0 確認沒有人員進入

      機器人工作區(qū)

      MOVJVJ=100%GP#81 PL=9 運動過渡點

      MOVJVJ=100%GP#90 PL=9 運動準備放件

      MOVL VL=2000.0MM/SGP#91 PL=0 運動到放

      件點

      TIME T=50 延時50ms確保手抓準確到位

      DOUTM#(160)=OFF 打開手抓

      WTAIT X#(0)==OFF T=0 檢測手抓是否打

      開到位

      INC GI#(91) 放完1件,把垛數(shù)加1。

      TIME T=50 延時50ms確保手抓打開準確到

      位,(可以不要)

      MOVL VL=2000.0MM/SGP#90 PL=9 運動到

      放件點

      MOVJVJ=100%GP#81 PL=9 運動到過渡點

      IF GI#(91)==31 1

      DOUT Y#(15)=OFF 已碼滿,清除碼垛指示

      燈。

      DOUT Y#(13)=ON 點亮碼滿指示燈。

      DOUTM#(350)=ON 置碼滿標志

      SETGI#(91)1把碼垛數(shù)置為1

      ENDIF 1

      RET返回主程序

      5.3 B托盤子程序

      B托盤子程序如下:

      DOUTM#(351)=OFF 清除碼垛標志

      DOUT Y#(14)=OFF 滅碼滿指示燈。

      DOUT Y#(15)=ON 點亮碼垛中指示燈。

      DOUTM#(160)=OFF 打開手抓

      WTAIT X#(0)==OFF T=0 檢測手抓是否打

      開到位

      MOVJVJ=100%GP#11 PL=9 運動到準備取

      件點

      WAIT X#(04)==ON T=0 檢測抓手輥上是否

      有料

      MOVL VL=500.0MM/SGP#10 PL=0 運動到

      取件點

      TIME T=50 延時50ms確保手抓準確到位

      DOUTM#(160)=ON夾緊手抓

      PALLET#2執(zhí)行2號工藝,計算擺放位置做準備

      X#(0)==ON T=0 檢測手抓是否夾緊到位

      WTAITX#(2)==ON T=0 判斷是否有右托盤

      MOVL VL=1200.0MM/SGP#11 PL=9 提起

      WAIT X#(14)==ON T=0確認總起動信號有效

      WAIT X#(08)==OFF T=0確認沒有人員進入

      機器人工作區(qū)

      MOVJVJ=100%GP#82 PL=9 運動到過渡點

      MOVJVJ=100%GP#90 PL=9 運動到準備放

      件點

      MOVL VL=2000.0MM/SGP#91 PL=9 運動到

      放件點

      TIME T=50延時50ms確保手抓準確到位

      DOUTM#(160)=OFF 打開手抓

      WTAIT X#(0)==OFF T=0 檢測手抓是否打

      開到位

      INC GI#(92) 放完1件,把垛數(shù)加1。

      TIME T=50延時50ms確保手抓打開準確到位,

      (可以不要)

      MOVL VL=2000.0MM/SGP#90 PL=9 運動到

      放件點

      MOVJVJ=100%GP#81 PL=9 運動到過渡點

      IFGI#(92)==31 1如果已經(jīng)碼滿

      DOUT Y#(15)=OFF 已碼滿,清除碼垛指示

      燈。

      DOUT Y#(14)=ON 點亮碼滿指示燈。

      DOUTM#(351)=ON置碼滿標志

      SETGI#(92)1把碼垛數(shù)置為1

      ENDIF 1

      RET返回主程序

      6 結(jié)語

      工業(yè)機器人是工業(yè)和服務業(yè)的重大生產(chǎn)和服務性設備,也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備。工業(yè)機器人代替人工可以進行重復性的物料搬運工作,在自動生產(chǎn)線上具有廣闊的應用,所以工業(yè)機器人在傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)的應用將大大的提升企業(yè)產(chǎn)品的競爭力,對國家經(jīng)濟產(chǎn)生巨大的推動作用。

      [1] 徐元宣.工業(yè)機器人[M].北京:中國輕工業(yè)出版社,1999.

      猜你喜歡
      取件碼垛標志
      多功能標志桿的使用
      體育教學(2022年4期)2022-05-05 21:26:58
      神奇魔法樹
      哈哈畫報(2021年12期)2021-02-28 07:48:45
      可控機構(gòu)式碼垛機器人的運動學誤差分析
      移動式碼垛機器人移動臂的優(yōu)化設計
      重型機械(2020年3期)2020-08-24 08:31:48
      手工線模具中常用的取件方式
      模具制造(2019年10期)2020-01-06 09:13:00
      GSK工業(yè)機器人碼垛程序編寫技巧
      電子制作(2019年20期)2019-12-04 03:51:36
      外賣與快遞
      認標志
      啟蒙(3-7歲)(2019年5期)2019-06-27 07:24:50
      首都的標志是只熊
      跨區(qū)取件的困擾
      中國儲運(2019年1期)2019-01-09 06:57:54
      绥德县| 司法| 岑溪市| 德格县| 遂溪县| 个旧市| 年辖:市辖区| 沁水县| 丘北县| 会理县| 龙井市| 普格县| 咸丰县| 鄱阳县| 西贡区| 马龙县| 和硕县| 宿松县| 长泰县| 青阳县| 多伦县| 阜康市| 阳江市| 马尔康县| 云梦县| 都安| 松阳县| 云林县| 白银市| 安平县| 中宁县| 庄浪县| 彭水| 金秀| 郸城县| 商城县| 板桥市| 滨州市| 阳高县| 博爱县| 佳木斯市|