張曉亮， 姜濤， 張桂林

（長春理工大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，長春 130022）

0 引言

伴隨自動化技術(shù)的產(chǎn)生，設(shè)備和檢測技術(shù)得到了飛速的發(fā)展并且已經(jīng)成為推動現(xiàn)代化生產(chǎn)和管理的主要環(huán)節(jié)，想要實(shí)現(xiàn)高水平的自動化，必須具有高精度、高性能、高質(zhì)量的儀器來檢測各種相關(guān)信息，同時還需要有智能式、嵌入式和網(wǎng)絡(luò)式的檢測技術(shù)。

虛擬圖形化編程軟件LabVIEW致力于解決工業(yè)生產(chǎn)中的檢測與控制難題。LabVIEW可按照應(yīng)用需求定制檢測系統(tǒng)。手工測試速度慢，價格昂貴且容易出錯，而基于軟件設(shè)計的系統(tǒng)能夠迅速地執(zhí)行，并且軟件編程時無需考慮如內(nèi)存分配、語法等問題，通過專注數(shù)據(jù)分析與數(shù)據(jù)執(zhí)行加快程序運(yùn)行速度。本文在LabVIEW環(huán)境下設(shè)計了直流電機(jī)轉(zhuǎn)向調(diào)速系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的采集與控制。系統(tǒng)有較好的人機(jī)交互界面，可以實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的實(shí)時檢測與控制。

1 設(shè)計原理與控制算法

1.1 轉(zhuǎn)速測量原理

系統(tǒng)是用脈沖計數(shù)方式來實(shí)現(xiàn)對轉(zhuǎn)速的測量。該方式主要有測周法和測頻法，這里選擇測周法。由于轉(zhuǎn)速是單位時間內(nèi)的轉(zhuǎn)動次數(shù)，根據(jù)霍爾感應(yīng)原理，在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上的轉(zhuǎn)盤邊緣放置一塊永久磁鋼，磁鋼將隨測軸同步旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生感生磁場。在此磁場的影響下，霍爾轉(zhuǎn)速傳感器會產(chǎn)生脈沖輸出信號，其頻率與轉(zhuǎn)速成正比。脈沖信號周期與電機(jī)轉(zhuǎn)速之間的關(guān)系為

式中：n為電機(jī)轉(zhuǎn)速；P為電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)；T為輸出脈沖信號周期。

1.2 脈沖周期測量原理

系統(tǒng)使用NI的PCI-6221（37-Pin）數(shù)據(jù)采集卡的計數(shù)器對脈沖周期進(jìn)行測量。PCI-6221（37-Pin）的參數(shù)有16路16位模擬輸入，采樣率250kS/s；2路16位模擬輸出通道，更新速率83kS/s；10條數(shù)字I/O線，2路32位80MHz計數(shù)器；關(guān)聯(lián) DIO（2 條時鐘線，1MHz）；包含 NIDAQmx驅(qū)動軟件。選擇計數(shù)器CTR0對脈沖周期測量。計數(shù)器是由4部分組成：計數(shù)寄存器（Count register）、信號源端（Source）、信號門控端（Gate）、信號輸出端（Output）。其中計數(shù)寄存器（Count register）用于存儲當(dāng)前的計數(shù)值，它的存儲范圍跟計數(shù)器的分辨率有關(guān)；Source端用于接入被計數(shù)的信號；Gate端用于接入開始計數(shù)的門控信號；Output端用于輸出單個脈沖或脈沖序列。脈沖周期測量是使用頻率已知的時基信號對未知信號進(jìn)行測量，在物理連接上，Source端接入較高頻的時基信號，而Gate端接入較低頻的待測信號。圖1為脈沖周期測量原理圖。

1.3 PID控制算法設(shè)計

使用離散PID控制算法控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，離散PID控制算法分成3種，第一種為位置算法，直接輸出u（k）；第二種為增量算法，輸出 Δu（k）=u（k）-u（k-1）；第三種為速度算法，輸出 v（k）=Δu（k）/Δt，式中 Δt為采樣周期。系統(tǒng)控制程序采用位置算法輸出。

圖1 脈沖周期測量原理圖

如果算法不改變，ΔuI（k）全部由e（k）確定，當(dāng)測量值發(fā)生跳變，ΔuI（k）會產(chǎn)生較大變化。修改后，可使ΔuI（k）受噪聲的影響較小，改變的PI算法如下改變?yōu)椋撍惴ǚQ為梯形積分。

對于具有微分環(huán)節(jié)的控制器，如果瞬間改變設(shè)定值偏差e（k）會發(fā)生階躍變化，從而使輸出u（k）產(chǎn)生大范圍突變，給控制過程帶來不利效果。改進(jìn)辦法是只對輸出量u（k）進(jìn)行微分，而對設(shè)定值不做微分，改進(jìn)的微分算法如下，KD［e（k）-e（k-1）］改進(jìn)為-KD［pv（k）-pv（k-1）］，稱為微分先行。這樣，改進(jìn)后的位置算法［4］為

式?中：k 為采樣序號，k=0，1，2，3……；u（k）為第 k 次采樣時刻的計算機(jī)輸出值；e（k）為第k次采樣時刻輸入的偏差值；Kc為PID比例放大系數(shù)；Ti為PID積分時間參數(shù)；Td為PID微分時間參數(shù)；pv（k）為第k次采樣時刻控制器的回饋值。

圖2為位置式PID控制系統(tǒng)框圖，對e（k）進(jìn)行PID運(yùn)算輸出控制電壓，其中輸入量為電機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)速與測量轉(zhuǎn)速的差值，輸出量為驅(qū)動電機(jī)電壓。

圖2 位置式PID控制系統(tǒng)框圖

2 系統(tǒng)組成及工作原理

圖3為直流電機(jī)場效應(yīng)管驅(qū)動電路。其中數(shù)據(jù)采集卡模擬輸出AO0口輸出電壓經(jīng)三極管驅(qū)動后導(dǎo)通場效應(yīng)管Q4與Q6，直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)；模擬輸出AO1口輸出電壓經(jīng)三極管驅(qū)動后導(dǎo)通場效應(yīng)管Q3與Q7，直流電機(jī)實(shí)現(xiàn)反轉(zhuǎn)［5］。該電路能控制額定電壓12V、最大電流不超過5A的直流電機(jī)，其它規(guī)格的電機(jī)可對電機(jī)驅(qū)動控制部分電壓、場效應(yīng)管型號進(jìn)行調(diào)整。

圖3 直流電機(jī)場效應(yīng)管驅(qū)動電路

圖4 為系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖。轉(zhuǎn)速傳感器測量電機(jī)轉(zhuǎn)速，利用數(shù)據(jù)采集卡的計數(shù)器CTR0將采集信息反饋到計算機(jī)，計算機(jī)中的LabVIEW軟件對其進(jìn)行計算處理，利用數(shù)據(jù)采集卡模擬輸出AO0與AO1口產(chǎn)生模擬電壓經(jīng)過驅(qū)動電路驅(qū)動較大功率電機(jī)。

圖4 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計

3.1 系統(tǒng)軟件前面板

使用LabVIEW實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)軟件設(shè)計。系統(tǒng)軟件程序由2部分組成：前面板、程序框圖。在前面板上可以進(jìn)行PID以及參數(shù)設(shè)置，波形圖表能實(shí)時監(jiān)控顯示設(shè)定轉(zhuǎn)速與測量轉(zhuǎn)速的具體值與變化趨勢。轉(zhuǎn)速傳感器測量電機(jī)轉(zhuǎn)速，將轉(zhuǎn)速模擬量轉(zhuǎn)化為數(shù)字脈沖，通過PCI-6221(37-Pin)的計數(shù)器將脈沖信號的周期傳遞到計算機(jī)中，通過編寫公式（1）程序即可得到電機(jī)轉(zhuǎn)速。圖5為直流電機(jī)控制系統(tǒng)前面板。圖中波形圖曲線中顯示設(shè)定轉(zhuǎn)速（由轉(zhuǎn)速旋鈕設(shè)定）和檢測到的電機(jī)實(shí)時轉(zhuǎn)速。

圖5 直流電機(jī)控制系統(tǒng)前面板

3.2 系統(tǒng)軟件程序框圖

軟件程序框圖由以下3部分構(gòu)成：數(shù)據(jù)采集部分、PID控制部分和模擬信號輸出部分。數(shù)據(jù)采集部分采用PCI-6221（37-Pin）的計數(shù)器來實(shí)現(xiàn)，在NIDAQmx驅(qū)動軟件的DAQmx函數(shù)中主要需要配置DAQmx創(chuàng)建虛擬通道函數(shù)、定時函數(shù)與讀取函數(shù)。配置創(chuàng)建虛擬通道函數(shù)時，在測量方法節(jié)點(diǎn)上選擇帶1個計數(shù)器的低頻，根據(jù)待測周期的大致范圍，可設(shè)定最大值與最小值，這樣驅(qū)動底層會按照這個范圍選取適合的時基信號進(jìn)行準(zhǔn)確測量，在計數(shù)器節(jié)點(diǎn)上選擇CTR0，在開始邊沿節(jié)點(diǎn)上選擇上升沿，表示在信號的上升沿開始計數(shù)，選擇PFI0引腳為周期輸入接線端；配置定時函數(shù)時，選擇隱式（計數(shù)器），在采樣模式節(jié)點(diǎn)選擇連續(xù)采樣；配置讀取函數(shù)時，選擇計數(shù)器DBL1采樣，在超時節(jié)點(diǎn)上配置延遲時間常數(shù)。

圖7 直流電機(jī)控制系統(tǒng)框圖程序

PID控制部分使用LabVIEW PID控制工具包（PID Toolkit）中的 PID（SubVI）.vi［6］，圖 6 為 PID（SubVI）.vi算法程序。該算法程序主要由積分算法程序與微分算法程序構(gòu)成。積分算法程序首先計算積分算法累加部分；然后計算積分算法與比例算法的和；最后是積分算法、比例算法與微分算法的和。最后的和作為整個算法的輸出。微分算法程序計算的是程序?qū)y量轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)輸入到系統(tǒng)回饋值（process variable）節(jié)點(diǎn)，將設(shè)定轉(zhuǎn)速數(shù)據(jù)輸入到實(shí)際期望值（setpoint）節(jié)點(diǎn)，在PID增益節(jié)點(diǎn)（PID gains）通過調(diào)整比例放大系數(shù)（Kc）、積分時間參數(shù)（Ti）和微分時間參數(shù)（Td）實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定控制，在輸出范圍節(jié)點(diǎn)控制輸出值的范圍。

圖 6 PID（SubVI）.vi算法程序

模擬信號輸出部分使用DAQ Assistant，通過配置DAQ Assistant選擇模擬輸出通道AO0與AO1輸出0～5V模擬電壓信號。程序中使用了while循環(huán)確保數(shù)據(jù)的連續(xù)采集與處理，以及等待下一個整數(shù)倍毫秒函數(shù)用于控制循環(huán)執(zhí)行速率。圖7為直流電機(jī)控制系統(tǒng)框圖程序。

4 結(jié)語

本文主要介紹了在圖形化編程軟件LabVIEW下進(jìn)行數(shù)據(jù)采集與處理方法。選擇相應(yīng)傳感器采集待測信號連接到數(shù)據(jù)采集卡的模擬/數(shù)字輸入通道或計數(shù)器通道，使用NI-DAQmx函數(shù)或者DAQ Assistant將待測信號送入LabVIEW軟件中通過編程進(jìn)行運(yùn)算處理，之后通過數(shù)據(jù)采集卡的模擬/數(shù)字輸出通道或計數(shù)器輸出通道輸出控制信號?；谏鲜鱿到y(tǒng)構(gòu)建方法，設(shè)計了基于LabVIEW的直流電機(jī)轉(zhuǎn)向調(diào)速系統(tǒng)，設(shè)計結(jié)果表明系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對轉(zhuǎn)速的監(jiān)控顯示，具有一定的應(yīng)用價值。

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［4］ 陶永華.新型PID控制及其應(yīng)用［M］.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2000.

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