李 強，莊麗葵，曹云峰，丁 萌

(南京航空航天大學(xué)自動化學(xué)院，南京210016)

基于視覺的自主著陸技術(shù)是近年來無人機導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制(guidance navigation＆ control，GNC)領(lǐng)域的研究熱點［1－3］，但在實際的研究過程中都將視覺導(dǎo)航、制導(dǎo)、控制三大系統(tǒng)分離出來單獨研究，主要原因是現(xiàn)有的視覺導(dǎo)航技術(shù)的魯棒性和實時性有待提高，其與制導(dǎo)、控制模塊的匹配能力有待加強，還無法實現(xiàn)在線閉環(huán)實驗.現(xiàn)有的GNC系統(tǒng)的仿真手段對于視覺導(dǎo)航研究存在嚴重的不足，如無法獲得實時更新的著陸場景圖像［4－5］.因此開發(fā)能夠?qū)崿F(xiàn)三大系統(tǒng)閉環(huán)仿真的實驗手段非常重要，且意義重大.

本課題來源于實際項目，要求演示一架大型固定翼無人機從距已知跑道較遠處開啟視覺導(dǎo)引器導(dǎo)引著陸.由于種種原因，很難使用實際的大型無人機進行實驗驗證，因此有必要構(gòu)建一個能夠?qū)σ曈X著陸算法進行驗證的仿真系統(tǒng)，利用這一仿真系統(tǒng)進行無人機著陸過程中航跡規(guī)劃、飛行控制、著陸控制、視覺導(dǎo)引等的研究開發(fā)與驗證演示.

基于上述目的，本文研究了一種基于 Flightgear［6］和Matlab的面向固定翼無人機的視覺導(dǎo)引仿真系統(tǒng)，該仿真平臺的基本配置是由3臺計算機組成的局域網(wǎng)，3臺計算機分別負責(zé)無人機的動力學(xué)模型與控制算法解算，基于FlightGear的著陸視景生成，視覺導(dǎo)引算法運行.3臺計算機協(xié)作完成包含視覺算法的無人機GNC閉環(huán)仿真系統(tǒng).其中著陸實時畫面由Flightgear內(nèi)的OpenGL模塊渲染生成，并通過HDMI視頻采集卡實時采集抓取，解決了著陸場景圖像生成及與視覺算法交互的問題.本系統(tǒng)的功能主要包括:

1)引入視覺信息的無人機飛行控制導(dǎo)引算法開發(fā)與驗證，如控制架構(gòu)設(shè)計、控制律設(shè)計等;

2)引入視覺信息的無人機自主著陸導(dǎo)引算法開發(fā)與驗證，如航跡規(guī)劃技術(shù)、航跡最優(yōu)技術(shù)、航跡跟蹤技術(shù)等;

3)引入視覺信息的無人機自主著陸任務(wù)管理策略開發(fā)與驗證，如多層次著陸任務(wù)規(guī)劃方法研究;

4)視覺導(dǎo)航算法開發(fā)與驗證.

1 仿真系統(tǒng)方案設(shè)計

1.1 仿真系統(tǒng)原理框圖

本仿真系統(tǒng)實現(xiàn)了Matlab和FlightGear聯(lián)動的平臺交互式仿真，并且能有效融合視覺導(dǎo)引系統(tǒng)的信息，最終完成基于視覺的自主著陸閉環(huán)仿真系統(tǒng).為實現(xiàn)模塊化開發(fā)，系統(tǒng)分為3個子系統(tǒng):自主著陸控制系統(tǒng)(簡稱控制機);可視化視景仿真演示系統(tǒng)(簡稱視景機);視覺導(dǎo)引系統(tǒng)(簡稱視覺機).

3個子系統(tǒng)分別獨立運行在3臺高性能計算機上，并通過網(wǎng)絡(luò)通訊實現(xiàn)控制閉環(huán).為了仿真出真實攝像頭視角的圖像，視景機使用了Flightgear，F(xiàn)lightgear利用OpenGL渲染出逼真的影像數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳輸?shù)紿DMI接口后能被視覺機上安裝的HDMI視頻卡采集到.仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)流為:①控制機負責(zé)實時著陸軌跡生成、航跡控制、飛行姿態(tài)控制和飛機動態(tài)模型的更新，輸出飛機實時位姿數(shù)據(jù)到視景機;②視景機的Flightgear依據(jù)位姿數(shù)據(jù)更新飛機的狀態(tài)，即刷新了虛擬攝像頭的畫面;③視覺機采集視覺信號進行分析解算，輸出當(dāng)前飛機導(dǎo)航參數(shù)到控制機;④轉(zhuǎn)入①，形成閉環(huán).

仿真系統(tǒng)各子系統(tǒng)通過局域網(wǎng)連接，邏輯上是環(huán)形連接形式，物理上使用星形網(wǎng)絡(luò)連接形式.3個子系統(tǒng)間所有信息可實現(xiàn)共享，比如視景機會把飛機位置的真值共享給視覺機，視覺機依據(jù)此真值驗證其視覺識別，解算出飛機位置的準確性和魯棒性等.

1.2 自主著陸控制系統(tǒng)

控制機通過傳感器模型獲取控制所需要的反饋信息，從視覺導(dǎo)引系統(tǒng)中獲得飛機的位置信息來控制飛機(數(shù)學(xué)模型)按照在線實時生成的著陸軌跡完成基于視覺的自主著陸，并將無人機的位姿信息發(fā)給視景機.此子系統(tǒng)單獨運行在一臺計算機上的Simulink平臺上，主要包括:航跡規(guī)劃模塊;飛行控制器模塊;飛機模型模塊;傳感器模型模塊.

1.3 可視化視景仿真演示系統(tǒng)

視景機專門運行Flightgear，它接受控制機的位姿指令實時刷新視景，其內(nèi)置的OpenGL模塊能渲染出逼真的視景畫，視景數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)紿DMI接口，通過HDMI線纜傳輸?shù)揭曈X機.為模擬出真實的攝像頭視角的畫面，F(xiàn)lightGear被重新定制，定制的內(nèi)容有:

1)設(shè)置使用外部數(shù)學(xué)模型，即由外部程序控制其視景顯示的內(nèi)容;

2)制定通信協(xié)議，通過UDP方式將飛機狀態(tài)數(shù)據(jù)共享到網(wǎng)絡(luò)中;

3)設(shè)定目標跑道(機場)，并在目標跑道周邊放置合作目標;

4)配置攝像頭視角，包括攝像頭在飛機上的位置，光軸方向，云臺控制，像面尺寸，焦距以及單目雙目等;

5)配置環(huán)境信息，如光照、氣象等.

1.4 視覺導(dǎo)引系統(tǒng)

視覺機主要由著陸跑道檢測識別與跟蹤、基于視覺的運動參數(shù)估計兩大模塊組成.視覺處理機對HDMI采集卡采集到的實時圖像進行處理分析，解算出飛機相對于目標跑道的位置信息，將結(jié)果發(fā)給控制機.

2 仿真系統(tǒng)的建立

仿真系統(tǒng)的建立包括硬件和軟件，軟件包括應(yīng)用軟件的安裝、配置和仿真控制程序、視覺算法程序等，其中Flightgear的配置(定制)是系統(tǒng)建立的關(guān)鍵.硬件方面需要準備3臺計算機，1臺路由器，UB189 HDMI采集卡和必要的連接線纜.應(yīng)盡量使用性能高的計算機來組建仿真系統(tǒng)，視景機的顯卡應(yīng)支持HDMI接口，視覺機應(yīng)支持PCI－E接口(用于安裝采集卡).

應(yīng)用軟件方面需要在控制機和視覺機上安裝Matlab，在視景機上安裝Flightgear.Flightgear用于渲染攝像頭視角的畫面，需要配置其使用外部數(shù)據(jù)驅(qū)動飛機模型，并配置畫面的尺寸和視場角的大小.視覺機需要安裝采集卡驅(qū)動包，并在Matlab中要啟動對應(yīng)的支持包，否則圖像不能正確讀取.

2.1 控制機

控制機負責(zé)控制算法和模型迭代運算，其程序結(jié)構(gòu)如圖3所示，其中的飛機模型和傳感器模型改自F－16高仿真模型［7］，課題組自行開發(fā)了飛行控制器模塊和航跡規(guī)劃與控制模塊.飛機觸地后視覺機只提供相對于跑道中心線的側(cè)偏距信息，且整個過程中飛機的姿態(tài)和航向由IMU傳感器(在控制機的傳感器模型中)提供.

2.2 視景機

項目前期主要驗證航跡規(guī)劃和航跡跟蹤控制算法，因而降低了跑道識別和跟蹤的難度，通過編輯視景機Flightgear的地景數(shù)據(jù)庫可精確“放置”如圖4中的合作目標以便于識別跑道，視覺機通過檢測4個色塊來解算飛機相對于跑道的位置.

2.3 視覺機

可以簡化視覺機的任務(wù)為合作目標搜索及飛機位置解算［8］.分別編寫 VisionSearch 和 uv2xyz［9］2 個函數(shù)(圖5)，VisionSearch函數(shù)負責(zé)從圖像中找到4個色塊的中心位置的像素坐標，uv2xyz函數(shù)利用這4個坐標值，用正交迭代的方法計算出旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T，進而得到相機在跑道坐標系中的坐標(即飛機的坐標).

2.4 虛擬攝像頭標定

為了從視覺信息中解算出飛機的運動參數(shù)，需要對Flightgear的攝像頭內(nèi)參數(shù)進行標定，虛擬攝像頭的標定原理與實物攝像頭的完全相同，可以采用張正友［10］的標定方法，利用 Matlab的 CameraCalibrator［11］工具箱進行標定，先在 Flightgear地景中放置棋盤格標定板，手動操縱飛機到不同的位置，對標定板進行拍照，用標定工具箱對得到的圖像樣本進行標定(如圖6)，得到內(nèi)參數(shù)矩陣 M=［1109，0，640.5;0，1109，360.5;0，0，1］.

2.5 聯(lián)網(wǎng)配置

3臺計算機分別運行3個子系統(tǒng)，通過組網(wǎng)實現(xiàn)高速實時的數(shù)據(jù)交互，完成分布式聯(lián)合仿真.為了避免數(shù)據(jù)延遲，采用局域網(wǎng)UDP協(xié)議進行通訊，并保持局域網(wǎng)內(nèi)只有這3臺計算機.組網(wǎng)的地址分配和端口分配如圖7所示，3個子系統(tǒng)的程序嚴格按照此設(shè)定進行通訊.

3 仿真實驗

實驗前檢查所有的設(shè)置無誤，按順序啟動視景機的 Flightgear，視覺機的 Simulink程序，控制機的Simulink程序.飛機從指定進近點開始，依靠視覺機的位置信息順利完成了下滑操作，拉平操作，觸地操作和滑行;從視景機和視覺機的監(jiān)視器界面可以看到攝像頭視角的著陸全過程，在控制機上可以實時查看飛機運行的參數(shù)曲線.距離跑道1 km以內(nèi)時，視覺得到的位置信息誤差保持在1.0 m以內(nèi)(對比視景機共享的真值)，如圖8.

4 結(jié)語

針對現(xiàn)有方案的不足和實際無人機視覺著陸研究工作的需要，本文提出了利用Flightgear渲染實時攝像頭畫面，并利用HDMI高速數(shù)字端口進行采集和傳輸圖像信號，以模塊化運行的方式聯(lián)網(wǎng)組成閉環(huán)仿真系統(tǒng)，利用實驗驗證了該系統(tǒng)能夠完成:

1)視覺導(dǎo)引的圖像算法驗證功能;

2)著陸控制算法驗證功能;

3)視覺導(dǎo)引下自主著陸全過程演示功能.

總之，通過該仿真系統(tǒng)的研制，構(gòu)建了面向固定翼無人機自主著陸的視覺導(dǎo)引仿真系統(tǒng)，可以解決現(xiàn)有GNC系統(tǒng)的仿真手段不能支持在線實時視覺導(dǎo)引與控制的研究與驗證.

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