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一種用于輔助駕駛的傳感器融合數(shù)字地圖系統(tǒng)

提出了基于多傳感器融合系統(tǒng)的數(shù)字地圖，以用于輔助駕駛。車輛的準(zhǔn)確定位是由一個(gè)立體視覺傳感器和在城市地區(qū)使用多邊形匹配算法的數(shù)字地圖來實(shí)現(xiàn)的。單排激光掃描儀用于跟蹤多個(gè)移動(dòng)的物體。在數(shù)字地圖上，從傳感器到全局進(jìn)行坐標(biāo)變換后，對(duì)運(yùn)動(dòng)物體進(jìn)行可視化處理。在GPS信號(hào)經(jīng)常被中斷的城市峽谷中進(jìn)行了一次試驗(yàn)，使用安裝在車輛左右兩側(cè)的4個(gè)攝像頭和1個(gè)激光掃描器收集所需數(shù)據(jù)。

多傳感器融合系統(tǒng)基于一數(shù)字地圖，其使用激光掃描器對(duì)車輛進(jìn)行定位和多目標(biāo)跟蹤。現(xiàn)今GPS系統(tǒng)有著廣泛的應(yīng)用，但其精度受到接收器周邊環(huán)境的強(qiáng)烈影響。在城市區(qū)域，衛(wèi)星信號(hào)經(jīng)常被摩天大樓打斷。提出一個(gè)使用立體視覺傳感器對(duì)車輛位置進(jìn)行估計(jì)的多邊形匹配算法。主車輛根據(jù)其周邊移動(dòng)物體定位，進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換之后，將跟蹤結(jié)果在數(shù)字地圖上可視化。

數(shù)字地圖系統(tǒng)主要用于輔助駕駛?；诹Ⅲw視覺傳感器測量和二維數(shù)字地圖的車輛定位算法能夠提高精度。從圖像中提取邊緣特征，然后由這些特征進(jìn)行建筑物檢測。車輛的位置通過對(duì)二維數(shù)字地圖檢測出的建筑物和多邊形信息進(jìn)行比較估計(jì)。定速模型采用卡爾曼濾波方法進(jìn)行跟蹤。采用數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)和多特征點(diǎn)進(jìn)行跟蹤。在將跟蹤結(jié)果從傳感器到全局坐標(biāo)變換之后，數(shù)字地圖上顯示GPS信號(hào)的可用性并不高。

Kyungho Yoo et al. SAE 2013-01-0734.

編譯：周建鵬