陳華偉，吳祿慎，袁小翠

（南昌大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，江西 南昌330031）

0 引 言

隨著中國(guó)鐵路事業(yè)的發(fā)展，軌道缺陷檢測(cè)要求越來(lái)越高，傳統(tǒng)的人工巡道作業(yè)效率低，危險(xiǎn)性大，難以滿(mǎn)足鐵路事業(yè)高速發(fā)展的要求。針對(duì)鋼軌表面缺陷 （裂紋、掉塊等）的線(xiàn)路檢修作業(yè)，國(guó)內(nèi)外均專(zhuān)注于機(jī)器視覺(jué)和圖像處理［1，2］相結(jié)合的自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)研究。

鋼軌的裂紋、掉塊等缺陷規(guī)律性不強(qiáng)，采用圖像方法處理時(shí)，一般使用邊界跟蹤方法。自Freeman提出圖像的鏈碼表示法［3，4］，鏈碼技術(shù)已在圖像處理的各領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。鏈碼跟蹤算法 （又稱(chēng)Freeman 算法）實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單、變形容易、處理速度快、基于邊界鏈碼表示，還可對(duì)圖像的區(qū)域特征做深入分析，是基于機(jī)器視覺(jué)的分揀計(jì)數(shù)、缺陷檢測(cè)等特征識(shí)別領(lǐng)域的基礎(chǔ)算法。鏈碼算法一般是基于像素的，受圖像的預(yù)處理方法的影響較大，常存在漏跟蹤、重復(fù)跟蹤［5－8］等問(wèn)題，面向鋼軌表面缺陷識(shí)別等具體應(yīng)用還有較大的改進(jìn)余地。

1 Freeman鏈碼算法設(shè)計(jì)

1.1 鏈碼方向的確定

鏈碼是一種用邊界方向作為編碼依據(jù)的邊界表示法，但為了簡(jiǎn)化邊界描述，一般只記錄有序排列的邊界點(diǎn)集。常有4連通鏈碼和8連通鏈碼之分，后者方位信息更為全面，能夠準(zhǔn)確描述中心像素點(diǎn)與鄰接點(diǎn)的信息，因而最為常用。如圖1為8連通鏈碼。

圖1 8連通鏈碼

考慮到圖像存貯和顯示中主要是采用逐行掃描的方式進(jìn)行，設(shè)定自上而下為行掃描的正方向，自左向右為列掃描正方向 （如圖1坐標(biāo)系所示）。根據(jù)正掃描順序，設(shè)定起始點(diǎn) （0方向）為左上角點(diǎn)，則順時(shí)針鏈碼搜索方向 （0－7方向）坐標(biāo)可表示為集合：

DIR8 ［8］ ［2］＝ ｛｛－1，－1｝， ｛0，－1｝， ｛1，－1｝，｛1，0｝，｛1，1｝，｛0，1｝，｛－1，1｝，｛－1，0｝｝

即搜索方向序列為0→1→2→3→4→5→6→7。

它表示8方向序列：左上→上→右上→右→右下→下→左下→左。

1.2 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

為了存貯邊界點(diǎn)集，并表達(dá)邊界走向，最好的辦法就是使用鏈表結(jié)構(gòu)記錄邊界信息，為此設(shè)計(jì)以下鏈節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)體：

從NODE節(jié)點(diǎn)結(jié)構(gòu)體定義可以看出，它既表示了邊界中的各節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)和方向、下一節(jié)點(diǎn)信息，還表示了整個(gè)邊界即連通區(qū)域的周長(zhǎng)、面積、外接矩形等基本特征信息。

變量定義中，NODE 為節(jié)點(diǎn)對(duì)象，一個(gè)NODEList指針代表一條區(qū)域邊界鏈。

對(duì)每條邊界，采用尾插法，將新的邊界點(diǎn)插入鏈表尾端，最終形成一條完整的邊界鏈，以下為尾插法的偽代碼表示：

1.3 基本算法流程

假設(shè)二值圖像中，灰度值255 表示白色，為背景，灰度值0表示黑色，為目標(biāo)。由于圖像邊界的像素點(diǎn)，沒(méi)有完整的8個(gè)鄰域點(diǎn)，為了規(guī)避邊界點(diǎn)的干擾，算法中常直接將邊界點(diǎn)置為背景點(diǎn)。

接下來(lái)，采用逐行逐列掃描法進(jìn)行搜索。

（1）置初始搜索方向?yàn)?，鏈長(zhǎng)length＝0，邊界所圍（或區(qū)域）面積area＝0；

（2）當(dāng)找到一個(gè)目標(biāo)點(diǎn) （灰度值為0）時(shí)，置該點(diǎn)為邊界起始點(diǎn)，鏈長(zhǎng)length＋1，區(qū)域面積area＋1；

（3）在其8鄰域內(nèi)搜索下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。如果找到一個(gè)點(diǎn)，其當(dāng)前方向點(diǎn)為背景點(diǎn)，下一方向點(diǎn)為目標(biāo)點(diǎn)，則認(rèn)定該目標(biāo)點(diǎn)為下一邊界點(diǎn)；

（4）照此方法繼續(xù)搜索。

1.4 結(jié)束條件

條件1：當(dāng)搜索到的邊界點(diǎn)回到了起始邊界點(diǎn)時(shí)，說(shuō)明當(dāng)前邊界已成閉合鏈，此時(shí)應(yīng)結(jié)束本鏈搜索。這是鏈碼搜索的基本結(jié)束條件；

條件2：每個(gè)節(jié)點(diǎn)處限定搜索次數(shù)nSearchTime≤8。當(dāng)邊界搜索無(wú)法回到起點(diǎn)，如出現(xiàn)開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)時(shí)，為了避免死循環(huán)，就需要補(bǔ)充本結(jié)束條件。

2 改進(jìn)算法

2.1 幾種特殊情況

基本搜索算法可用于簡(jiǎn)單圖形的測(cè)試和對(duì)鏈碼的理解，但是實(shí)際圖形處理中的孤立點(diǎn)、單列鏈、局部鏈、開(kāi)鏈等特殊情況常常引起基本算法的失效。

情況1：孤立點(diǎn)

描述：孤立點(diǎn)的8鄰域搜索均沒(méi)有目標(biāo)點(diǎn)，按基本算法會(huì)出現(xiàn)死循環(huán)。

處理：一種方法是進(jìn)行預(yù)處理，去除孤立點(diǎn)；第二種方法是控制搜索次數(shù)nSearchTime≤8，大于8次則提前結(jié)束搜索。

情況2：?jiǎn)瘟墟?/p>

描述：如圖2所示 （圖中線(xiàn)段和箭頭表示搜索路徑；①②表示搜索起點(diǎn)），當(dāng)邊界節(jié)點(diǎn)從橫向進(jìn)入單列排列的目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，在不對(duì)已處理節(jié)點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記 （2.2節(jié)）的情況下，如果每次搜索都從0方向開(kāi)始，則會(huì)在圖中圈定區(qū)域 （本列的第2－3像素點(diǎn)處）形成死循環(huán)。該問(wèn)題即使采用后退兩步搜索法 （2.3節(jié)），也會(huì)在圖中圈定區(qū)域出現(xiàn)死循環(huán)。

圖2 單列現(xiàn)象

處理：其實(shí)質(zhì)是已搜索節(jié)點(diǎn)的重入 （重復(fù)搜索）問(wèn)題，可通過(guò)節(jié)點(diǎn)標(biāo)記解決該問(wèn)題。

情況3：局部鏈

描述：?jiǎn)瘟袃牲c(diǎn)經(jīng)過(guò)兩次搜索 （搜索路徑分別為①②），即可回到起點(diǎn)，從而提前結(jié)束本鏈搜索 （如圖3 （a）所示）。單列兩點(diǎn)會(huì)導(dǎo)致局部鏈問(wèn)題的出現(xiàn)，如圖3 （b）所示，如果始終從0方向開(kāi)始搜索，并且已搜索邊界點(diǎn)不做標(biāo)記的話(huà)，會(huì)導(dǎo)致圖中圈定兩點(diǎn)為局部封閉鏈。

圖3 局部鏈問(wèn)題

處理：對(duì)已搜索邊界點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記。圖3 （b）為標(biāo)記后搜索沿著正確方向前進(jìn)。

情況4：非閉合鏈

描述：如圖4 （a）所示 （圖中1－4為節(jié)點(diǎn)編號(hào)，箭頭表示節(jié)點(diǎn)的進(jìn)入方向，即從箭頭方向搜索到箭頭所指節(jié)點(diǎn)），如果固定起始搜索方向?yàn)?方向，最大搜索方向?yàn)?方向，將會(huì)導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)4 的八鄰域無(wú)法搜索到新的邊界點(diǎn)，鏈無(wú)法閉合的情況。

處理：該問(wèn)題是由于固定了起始搜索方向?yàn)?方向引起的，采用自適應(yīng)的后退兩步搜索法 （adaptive two－steps back search，ATSBS）可解決該問(wèn)題。

2.2 節(jié)點(diǎn)標(biāo)記

圖4 非閉合鏈

為了避免節(jié)點(diǎn)重入，應(yīng)對(duì)已搜索邊界點(diǎn)進(jìn)行標(biāo)記，即通過(guò)改變其灰度值的辦法，將其從目標(biāo)點(diǎn)集合中刪除，使其在后續(xù)搜索中 “不可見(jiàn)”。但是為了基本搜索結(jié)束條件，應(yīng)對(duì)邊界起點(diǎn)不做標(biāo)記或做特殊標(biāo)記，待再次搜索回到起點(diǎn)時(shí)，再做標(biāo)記。

此外，已搜索區(qū)域的內(nèi)部節(jié)點(diǎn)也存在重入問(wèn)題。一個(gè)區(qū)域搜索結(jié)束后，將轉(zhuǎn)入外圍循環(huán)的逐行掃描進(jìn)行新的區(qū)域搜索，如果已搜索區(qū)域內(nèi)部節(jié)點(diǎn)不做標(biāo)記，則會(huì)在新的區(qū)域搜索中被認(rèn)定為目標(biāo)點(diǎn)，這與實(shí)際不符。一種近似的解決辦法是：確定搜索區(qū)域的外接矩形 （box屬性），遍歷box區(qū)域內(nèi)所有節(jié)點(diǎn)，如果節(jié)點(diǎn)灰度值為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)灰度，則用本區(qū)域標(biāo)記值進(jìn)行標(biāo)記。

8位灰度圖的標(biāo)記中還存在一個(gè)特殊問(wèn)題：在8位灰度圖中標(biāo)記值一般取自然數(shù)，但8 位圖中的最大標(biāo)記值為28－1＝255。當(dāng)標(biāo)記區(qū)域太多 （如圖5 所示），超過(guò)255時(shí)，則存在無(wú)標(biāo)記值可用的情況，因此需要對(duì)連通區(qū)域太多的情況加以限制。實(shí)際情況是，如果二值處理后的目標(biāo)區(qū)域太多，則會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)區(qū)域特征模糊化，難以識(shí)別，這主要是由于未采用恰當(dāng)?shù)亩祷撝翟斐傻?。?duì)此，而可以根據(jù)具體的應(yīng)用環(huán)境，設(shè)定一個(gè)最大的標(biāo)記區(qū)域數(shù) （標(biāo)記值）Lmax，當(dāng)連通區(qū)域數(shù)超過(guò)Lmax 時(shí)退出圖片掃描。假設(shè)圖片中目標(biāo)對(duì)象數(shù) （如一張圖像中的缺陷區(qū)域數(shù)）不超過(guò)N 個(gè)，則可設(shè)定最大標(biāo)記值Lmax∈ ［2＊N，255］。

圖5 閾值分割對(duì)鏈碼搜索的影響

2.3 ATSBS算法

ATSBS算法是將前一次鏈碼方向后退兩步作為當(dāng)前搜索的起始方向。該方法以前一次搜索方向作為本次搜索的依據(jù)，因而優(yōu)先保證了目標(biāo)邊界方向的連續(xù)性和目標(biāo)區(qū)域形狀的凸包性，是一種自適應(yīng)方向 （自旋）的鏈碼搜索方法。

ATSBS算法中后退兩步可能帶來(lái)負(fù)方向問(wèn)題，可置搜索方向?yàn)樽畲笏阉鞣较?，設(shè)搜索至前一節(jié)點(diǎn)時(shí)的搜索方向?yàn)閜rePOS，當(dāng)前節(jié)點(diǎn)的起始搜索方向curPOS，則起始搜索方向設(shè)置的偽代碼表示為：

curPOS ＝prePOS－2；

if（curPOS＜0）then curPOS＝7；

接下來(lái)，沿八方向curPOS→7→0→curPOS－1搜索下一邊界點(diǎn)。

圖4 （b）中，ATSBS算法執(zhí)行過(guò)程如下：

在節(jié)點(diǎn)1處，從方向5搜索到節(jié)點(diǎn)2；

在節(jié)點(diǎn)2處，起始搜索方向?yàn)?－2＝3，依次沿方向3→4→5→6→7→0搜索才能搜索到節(jié)點(diǎn)3；

在節(jié)點(diǎn)3處，起始搜索方向0－2＝－2，出現(xiàn)負(fù)方向，此時(shí)置起始搜索方向?yàn)?，沿方向7正好能找到本鏈起始節(jié)點(diǎn)0，從而結(jié)束本鏈搜索。

3 實(shí)驗(yàn)

在鋼軌表面缺陷的圖像檢測(cè)中，需要對(duì)軌面裂紋、掉塊等缺陷類(lèi)型進(jìn)行識(shí)別，這些缺陷區(qū)域特征明顯，可以采用鏈碼方法提取邊界，進(jìn)而通過(guò)周長(zhǎng)、面積、長(zhǎng)寬比、圓形度、幾何矩 （不變矩）等特征參數(shù)［9，10］的計(jì)算獲得缺陷區(qū)域的定量描述，進(jìn)而對(duì)缺陷的類(lèi)型和嚴(yán)重性進(jìn)行分類(lèi)和管理。

如前所述，鏈碼搜索適用于邊界特征明顯的圖像，其預(yù)處理二值化閾值和方法的選擇將直接影響鏈碼算法的執(zhí)行效率和效果。使用常規(guī)邊緣檢測(cè)方法，例如使用Canny算子獲取二值化的梯度圖像，則會(huì)導(dǎo)致圖像中邊緣線(xiàn)出現(xiàn)雜亂、斷線(xiàn)等復(fù)雜情況。使用大津法自動(dòng)閾值化，獲得的目標(biāo) （黑色）區(qū)域太多，目標(biāo)缺陷區(qū)域則已模糊 （圖5）。這兩種方法都違背了鏈碼使用的邊界特征明確的要求，難以直接使用鏈碼進(jìn)行邊界搜索求解。

為了說(shuō)明不同閾值對(duì)鏈碼搜索的影響，減少搜索范圍和區(qū)域，為提高搜索效率提供參考，本文設(shè)計(jì)了迭代閾值法：

（1）設(shè)定閾值上下限，理論上下限是 ［1，255］。二值處理中，閾值很小時(shí)，圖片全為背景 （全白），相反，則全為目標(biāo) （全黑）；

（2）設(shè)定閾值變化步長(zhǎng)，默認(rèn)為1，為了提高搜索速度，可適當(dāng)加大該步長(zhǎng)；

（3）針對(duì)每個(gè)閾值，做二值化處理，獲得二值圖像；

（4）使用鏈碼算法，收集目標(biāo)區(qū)域；

（5）當(dāng)目標(biāo)區(qū)域數(shù)過(guò)大 （超過(guò)Lmax）時(shí)，結(jié)束圖片掃描；

（6）后置處理：對(duì)所有初識(shí)別區(qū)域，計(jì)算特征參數(shù)，獲得面積和周長(zhǎng)較大的區(qū)域2－3 個(gè)，進(jìn)一步根據(jù)經(jīng)驗(yàn)值（裂紋長(zhǎng)度、寬度等），從中剔除非缺陷區(qū)域，從而獲得目標(biāo)缺陷。

圖5中，設(shè)定閾值上下限為 ［30，200］，步長(zhǎng)為10，如果設(shè)定Lmax＝100，則搜索將在T＝40 時(shí)結(jié)束，此時(shí)L＝16。后置處理中對(duì)16個(gè)標(biāo)記區(qū)域進(jìn)行過(guò)濾刪除，最終可獲得本實(shí)例中的具有最大周長(zhǎng)和面積的裂紋缺陷。

4 結(jié)束語(yǔ)

鋼軌圖像中缺陷數(shù)量有限，采用最大區(qū)域數(shù)限定的節(jié)點(diǎn)標(biāo)記法能夠有效識(shí)別較大缺陷，提高了搜索速度。在標(biāo)記過(guò)程中提出的自適應(yīng)后退兩步搜索法解決了常規(guī)標(biāo)記算法中易出現(xiàn)的孤立點(diǎn)、單列鏈、局部鏈、開(kāi)鏈等錯(cuò)誤跟蹤問(wèn)題。

閾值迭代法采用迭代方式能夠逐步顯現(xiàn)目標(biāo)區(qū)域的變化趨勢(shì)，為有效閾值化方法的確定提供了依據(jù)。但是該方法本身效率較低，在實(shí)際應(yīng)用中，可將其作為先導(dǎo)方法測(cè)試圖像的最佳閾值，然后在此基礎(chǔ)上再采用改進(jìn)最大熵方法［9，10］等方法快速確定閾值。

鋼軌缺陷檢測(cè)實(shí)驗(yàn)結(jié)合了上述方法，并采用簡(jiǎn)單的參數(shù)計(jì)算獲得了顯著缺陷的幾何特征，達(dá)到了缺陷識(shí)別的目的。

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