閆林林，徐 方，賈 凱，鄒風(fēng)山

（1.中國科學(xué)院 沈陽自動(dòng)化研究所 機(jī)器人學(xué)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，遼寧 沈陽110016；2.中國科學(xué)院大學(xué)，北京100039；3.沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化有限公司，遼寧 沈陽110168）

0 引 言

Delta機(jī)器人作為一種最成功的并聯(lián)機(jī)器人已經(jīng)得到了許多專家學(xué)者的高度評(píng)價(jià)和熱衷研究［1－3］。針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人軌跡的編程方式，傳統(tǒng)的機(jī)器人一般使用示教再現(xiàn)的方法，但此種方法不僅在控制策略上繁瑣復(fù)雜，而且在需要更改軌跡時(shí)，整個(gè)示教過程需要重新進(jìn)行，浪費(fèi)時(shí)間［4，5］。

機(jī)器人圖形化軌跡編程作為一種新的軌跡編程方法［6，7］，其在利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模的基礎(chǔ)上，將機(jī)器人軌跡作為若干的圖形軌跡模塊的組合。在圖形化編程中，圖形軌跡算法是其重要和基本的研究內(nèi)容，而算法的研究必須需要一種平臺(tái)作為工具來進(jìn)行算法的分析和驗(yàn)證。傳統(tǒng)機(jī)器人一般使用MATLAB 及其Robotics工具箱來進(jìn)行算法研究［8］，而Robotics工具箱并沒有針對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的相關(guān)模型庫，同時(shí)MATLAB 在圖形學(xué)方面對(duì)機(jī)器人的三維建模及動(dòng)態(tài)仿真的能力表現(xiàn)相對(duì)較差［9］。OpenGL作為一種優(yōu)秀的圖形編程接口，具有強(qiáng)大的三維建模能力，在機(jī)器人仿真等領(lǐng)域的研究受到了眾多學(xué)者的青睞［10］。

針對(duì)以上的情況，利用OpenGL建立了Delta機(jī)器人三維模型，設(shè)計(jì)了一套機(jī)器人動(dòng)態(tài)仿真系統(tǒng)。對(duì)Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制算法和圖形軌跡算法進(jìn)行了研究，并在仿真系統(tǒng)平臺(tái)上進(jìn)行了算法的驗(yàn)證及動(dòng)態(tài)仿真。

1 Delta機(jī)器人的OpenGL建模

OpenGL是一種獨(dú)立于硬件、可運(yùn)行于多操作系統(tǒng)的三維軟件包接口，其按照計(jì)算機(jī)圖形學(xué)原理設(shè)計(jì)而成，具有嚴(yán)格和卓越的三維圖形標(biāo)準(zhǔn)。其具有強(qiáng)大的三維建模能力，且仿真動(dòng)畫運(yùn)行效果逼真流暢，非常適用于機(jī)器人的仿真研究。下面根據(jù)Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性及相應(yīng)的構(gòu)件形狀，利用OpenGL相關(guān)技術(shù)對(duì)其構(gòu)建三維仿真模型。

如圖1所示，利用OpenGL 繪制兩個(gè)三角圖形來代替Delta機(jī)器人的靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，根據(jù)三自由度Delta機(jī)器人的特點(diǎn)可知靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)所在的平面始終平行。鑲嵌在靜平臺(tái)3個(gè)邊中心點(diǎn)的圓柱體來表示3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，與3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置相連接的為運(yùn)動(dòng)鏈的主動(dòng)桿，在動(dòng)平臺(tái)3個(gè)邊中心點(diǎn)的球體和主動(dòng)桿末端的球體分別表示機(jī)構(gòu)的球面副，而每條支鏈上連接兩個(gè)球面副的連桿為機(jī)構(gòu)的從動(dòng)桿。

圖1 Delta機(jī)器人三維建模

在Delta機(jī)器人仿真機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上，繪制了三維坐標(biāo)系。為了方便使用者進(jìn)行觀察和操作，首先選取坐標(biāo)系XOZ平面平行于靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)，x軸平行于靜平臺(tái)的一條三角邊，y軸的方向平行于靜平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)的公垂線，然后根據(jù)右手法則繪制出三維坐標(biāo)系。為使Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍盡量保持在仿真系統(tǒng)平臺(tái)坐標(biāo)系的0 坐標(biāo)附近，選取當(dāng)3條主動(dòng)桿平行于動(dòng)平臺(tái)時(shí)，即3個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的角度都為0 時(shí)，動(dòng)平臺(tái)所在的平面即為XOZ 所在的平面。

Delta機(jī)器人的機(jī)構(gòu)基本參數(shù)見表1。

表1 機(jī)器人基本參數(shù)

2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

如圖2所示，由點(diǎn)M1、M2、M3組成的Delta機(jī)器人的靜平臺(tái)，由N1、N2、N3組成的動(dòng)平臺(tái)，A1、A2、A3為靜平臺(tái)上驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的中心點(diǎn)，同樣C1、C2、C3為連接動(dòng)平臺(tái)與從動(dòng)桿的球面副所在的中心點(diǎn)。R 為靜平臺(tái)內(nèi)切圓的半徑，r為動(dòng)平臺(tái)內(nèi)切圓的半徑，L1為主動(dòng)桿的長度，L2為從動(dòng)桿的長度，H 為靜平臺(tái)中心點(diǎn)O 到動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)P的距離。根據(jù)Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，將基坐標(biāo)系建立在靜平臺(tái)的中心點(diǎn)。

圖2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模

2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)反解

根據(jù)機(jī)器人的末端位姿求解驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)角度即為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)反解。Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)反解即在已知?jiǎng)悠脚_(tái)中心點(diǎn)位置的情況下，求取3個(gè)驅(qū)動(dòng)桿轉(zhuǎn)動(dòng)角的問題。由于并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人本身結(jié)構(gòu)及運(yùn)動(dòng)特性的不同，傳統(tǒng)的D－H 分析法不能適用于對(duì)Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，所以用另一種方法對(duì)Delta機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)算法的研究。

又

則根據(jù)式 （1）可知

由式 （2）可得到

設(shè)u1＝x ＋rcos－Rcos1，v1＝y(tǒng) ＋rsin－Rsin1，m1＝－2u1L1cos－2v1L1sin1，n1＝－2zL1，p1＝＋＋z2＋－，則

根據(jù)式 （4）可求得θ1的解。同理可求得θ2、θ3的解。

2.2 運(yùn)動(dòng)學(xué)正解

在已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度的情況下，求解機(jī)器人的末端位姿即為機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)。在此Delta機(jī)器人模型中，已知3個(gè)驅(qū)動(dòng)桿的轉(zhuǎn)動(dòng)角分別為θ1、θ2、θ3，求解動(dòng)平臺(tái)的中心點(diǎn)的坐標(biāo)即是Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。

根據(jù)上面的式 （3），設(shè)φ1 ＝rcos1－Rcos1－L1cos1cosθ1，ω1＝rsin1－Rsin1－L1sin1cosθ1，ρ1 ＝－L1sinθ1，則

同理，可得

根據(jù)式（5）、式 （6）、式 （7）聯(lián)立組合成三元二次方程組，則求解此三元二次方程組即求得Delta機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解。由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模中坐標(biāo)系的建立方法與Open－GL三維模型中的不同，系統(tǒng)將機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)學(xué)模型坐標(biāo)系下的控制算法向OpenGL三維模型的坐標(biāo)系進(jìn)行了轉(zhuǎn)換。

3 系統(tǒng)平臺(tái)設(shè)計(jì)

系統(tǒng)平臺(tái)選擇在Windows系統(tǒng)上進(jìn)行開發(fā)，鑒于仿真平臺(tái)需要強(qiáng)有力的圖形工具做支撐，同時(shí)OpenGL 作為一種優(yōu)秀的圖形開發(fā)接口可以與Windows緊密結(jié)合。在VC平臺(tái)下使用MFC與OpenGL的混合編程進(jìn)行系統(tǒng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)開發(fā)。

3.1 系統(tǒng)平臺(tái)結(jié)構(gòu)

如圖3所示，系統(tǒng)平臺(tái)分為基本菜單、機(jī)器人仿真主窗口、多視角窗口、功能操作窗口4 個(gè)部分?；静藛沃饕獞?yīng)用于仿真軌跡的切換等。功能操作窗口則完成對(duì)機(jī)器人軌跡參數(shù)的輸入和狀態(tài)控制。機(jī)器人主仿真窗口是操作者對(duì)機(jī)器人模型的主要觀察窗口，而多視角窗口則是為了滿足操作者可以從其它視角來對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了全面的觀察分析。

圖3 系統(tǒng)仿真平臺(tái)

3.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)流程

如圖4所示，系統(tǒng)共有4個(gè)線程，其中主線程進(jìn)行系統(tǒng)任務(wù)的監(jiān)測，同時(shí)將分析后的任務(wù)消息傳送給子線程1。子線程1負(fù)責(zé)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法的處理和主視口的刷新，同時(shí)向子線程2、子線程3發(fā)送刷新命令。線程2和線程3主要完成兩個(gè)不同視角的刷新任務(wù)。

圖4 系統(tǒng)控制流程

4 圖形軌跡算法及仿真驗(yàn)證

機(jī)器人軌跡是機(jī)器人研究領(lǐng)域中的重要內(nèi)容，是機(jī)器人圖形化編程的基礎(chǔ)。在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行了OpenGL 三維建模和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模之后，系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人兩種類型圖形軌跡，并進(jìn)行了驗(yàn)證。

4.1 基本圖形軌跡

包括直線、圓／橢圓、正弦／余弦曲線3 種基本圖形軌跡。下面以圓形軌跡為例說明軌跡的相關(guān)算法。

假設(shè)運(yùn)動(dòng)前機(jī)器人末端位置為A（xA，yA，zA），圓形軌跡起點(diǎn)為B（xB，yB，zB）。令A(yù)B段軌跡速度為v，運(yùn)行時(shí)間為t，長度為，則AB段軌跡

用圓的參數(shù)方程表示更易于此軌跡的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)，假定當(dāng)前軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的角度為rad0，圓半徑為r，起始角度rad1，終止角度rad2，軌跡所在平面是繞Y 軸旋轉(zhuǎn)角度βy，繞Z軸旋轉(zhuǎn)角度為βz 所形成的平面。令軌跡起始點(diǎn)為x0y0z0，有以下方程

且

當(dāng)系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)間為t，角速度為w 時(shí)，則rad0＝w·t，由此可知旋轉(zhuǎn)前的軌跡方程為

根據(jù)點(diǎn)在空間坐標(biāo)系中的映射算法，可以得到機(jī)器人末端的位置點(diǎn)，即圓形軌跡的表達(dá)式如下

4.2 復(fù)合圖形軌跡

除了基本圖形軌跡之外，實(shí)現(xiàn)了幾種復(fù)合軌跡，在基本圖形軌跡的基礎(chǔ)上，通過一種或者幾種軌跡的多次耦合而成。實(shí)現(xiàn)了包括平面復(fù)合軌跡 （扇形）和空間復(fù)合軌跡 （多邊形、六面體、球／橢球）。具體的實(shí)現(xiàn)流程如圖5所示。

圖5 復(fù)合軌跡控制算法

4.3 仿真驗(yàn)證

為了驗(yàn)證系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制和圖形軌跡算法，進(jìn)行了正弦曲線軌跡、橢圓曲線軌跡、扇形軌跡、六面體軌跡的仿真演示。根據(jù)如圖6所示仿真軌跡，可以驗(yàn)證仿真系統(tǒng)平臺(tái)的可靠性及運(yùn)動(dòng)控制算法和軌跡算法的正確性。

圖6 軌跡仿真結(jié)果

5 結(jié)束語

在Delta機(jī)器人的三維建模的基礎(chǔ)上，分析研究了其運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，并在運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)上，結(jié)合機(jī)器人圖形軌跡的控制算法，建立了一套機(jī)器人軌跡仿真系統(tǒng)。仿真結(jié)果驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡算法的可靠性，直觀地展現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)行的圖形軌跡，仿真系統(tǒng)達(dá)到了對(duì)Delta機(jī)器人控制算法檢驗(yàn)和分析目的。圖形軌跡算法對(duì)Delta機(jī)器人的圖形化編程起到可靠的算法保證，仿真系統(tǒng)操作簡單，多視角仿真使操作者對(duì)機(jī)器人整體的運(yùn)動(dòng)情況有全方位的掌握，作為一種Delta機(jī)器人控制算法的驗(yàn)證工具，對(duì)圖形化編程的研究具較高的科研價(jià)值。

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