楊 靜 蔡燕斌 沈利華 石 磊 何 巍

1.北京航天自動控制研究所，北京 100854 2.宇航智能控制技術(shù)國家級重點實驗室，北京 100854

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廣域差分及抗干擾技術(shù)在彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置的應(yīng)用

楊 靜1,2蔡燕斌1沈利華1石 磊1何 巍1

1.北京航天自動控制研究所，北京 100854 2.宇航智能控制技術(shù)國家級重點實驗室，北京 100854

針對彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置進行了需求分析，提出了應(yīng)用廣域差分技術(shù)及多陣元自適應(yīng)抗干擾技術(shù)的方案，并對達到的指標(biāo)要求進行了分析與計算。

彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置；廣域差分；多陣元；自適應(yīng)抗干擾

1 彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置需求分析

隨著美國GPS系統(tǒng)的全面普及以及我國BD2系統(tǒng)的投入使用，采用BD2，GPS等單一或多模式兼容導(dǎo)航的接收裝置在各種裝備中的應(yīng)用日益廣泛。衛(wèi)星加慣性的導(dǎo)航組合已成為現(xiàn)階段各類飛行控制系統(tǒng)的基本配置，可以提供持續(xù)、精確的位置、速度和時間信息。

任何導(dǎo)航系統(tǒng)對于提高精度指標(biāo)的追求都是不斷提高的。根據(jù)當(dāng)前的技術(shù)發(fā)展，采用差分定位或雙頻定位技術(shù)，可以進一步有效提高定位精度。單頻接收機采用廣播星歷進行非差分定位時，其主要誤差源來自電離層，因不同頻段的信號通過電離層的延遲不同，造成的誤差可以達到數(shù)十米。一般的單頻GPS接收機通過電離層模型減小誤差，但模型并不能很好地修正實際誤差，修正后的誤差仍為幾米左右，特別是低仰角衛(wèi)星，其誤差更大。通過雙頻觀測值可以有效消除電離層影響，從而大幅度提高定位精度。但是，由于雙頻接收機的失鎖定位時間過長(大于1min)，不能滿足彈載控制系統(tǒng)姿態(tài)變換失鎖后快速重捕定位的使用需要，因此本文針對廣域差分技術(shù)方案展開論述。

對于衛(wèi)星導(dǎo)航裝置，另一個重要的指標(biāo)是抗干擾能力。雖然衛(wèi)星導(dǎo)航具有覆蓋度廣、持續(xù)定位精度高和成本低等特點，但其衛(wèi)星導(dǎo)航信號的脆弱性也不容忽視，采用壓制式、欺騙式干擾可對衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置實施有效的干擾：功率為1W的干擾機可以使85km以內(nèi)的C/A碼接收機無法工作，干擾功率每增加6dB，有效干擾距離就增加1倍。對于GPS系統(tǒng)，C/A碼接收機的抗干擾裕度約在30dB以下，一般認為是25dB；P碼接收機的抗干擾裕度約在43dB左右，一般的干擾機很容易達到。因此，目前對于所有的彈載衛(wèi)星導(dǎo)航接收裝置均提出了抗干擾的要求，以提高自身在復(fù)雜電磁環(huán)境下的生存能力。

綜上所述，彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置的總體需求可以概括為：高精度與抗干擾。為滿足上述需求，本文對精度指標(biāo)的提高采用廣域差分技術(shù)解決，對抗干擾能力的提高則采用多陣元天線自適應(yīng)方案解決。

2 廣域差分技術(shù)方案

廣域差分技術(shù)原理是對衛(wèi)星觀測量的誤差源分別加以區(qū)分和“模型化”，然后將計算出的每一個誤差源的誤差修正值傳輸給用戶終端，對用戶在衛(wèi)星定位中的誤差加以修正，以達到削弱這些誤差源和改善用戶衛(wèi)星定位精度的目的。

北斗廣域差分信息存在于衛(wèi)星電文中，這些電文設(shè)有加密標(biāo)志位。北斗地面運控站通過收集北斗衛(wèi)星觀測站數(shù)據(jù)，對亞太地區(qū)的電離層分布進行計算，形成電離層網(wǎng)格圖，在衛(wèi)星導(dǎo)航電文中播發(fā)電離層網(wǎng)格各個節(jié)點處的電離層誤差值。北斗用戶根據(jù)自身定位結(jié)果，確定處于哪個電離層網(wǎng)格中，并通過解析電文，獲得相對應(yīng)的電離層網(wǎng)格4個節(jié)點上的電離層誤差值，根據(jù)當(dāng)前粗略的定位位置，計算電離層的穿刺點，并根據(jù)網(wǎng)格內(nèi)插法，計算穿刺點的電離層延遲，對接收機的偽距進行修正，從而獲得更加準(zhǔn)確的衛(wèi)星位置。

GPS的廣域差分采用專用的WASS衛(wèi)星播發(fā)電離層修正信息，該系統(tǒng)由美國控制，而且用于廣域差分的GPS觀測站在中國地區(qū)較少，不能提供較好的電離層網(wǎng)格修正，因此WASS系統(tǒng)提供的GPS廣域差分服務(wù)在中國區(qū)域未達到其標(biāo)稱精度。

普通單頻接收機采用衛(wèi)星廣播的電離層模型參數(shù)修正偽距誤差，大致能校正真實電離層延時誤差的50%以上；而廣域差分接收機采用衛(wèi)星廣播的電離層格網(wǎng)參數(shù)修正偽距誤差，可以進一步提高誤差修正能力。兩者的工作框圖分別如圖1所示。

圖1 普通單頻接收機和廣域差分接收機工作框圖

廣域差分模式下采用基于偽碼測距的定位方式，其定位精度主要由偽距精度乘以衛(wèi)星DOP值來決定。而偽距精度中包含偽距自身的測量精度，以及電離層誤差、衛(wèi)星軌道誤差和衛(wèi)星星鐘誤差等。表1列出了廣域差分星歷和廣播星歷的質(zhì)量指標(biāo)對比。

表1 廣域差分星歷和廣播星歷質(zhì)量指標(biāo)對比

星歷誤差主要來源于衛(wèi)星軌道誤差和衛(wèi)星鐘差，因為鐘差是直接反映在偽距上的，因此鐘差的影響更大，通常廣播星歷對偽距造成的誤差為0.5～1m左右，經(jīng)過廣域差分星歷修正后的衛(wèi)星鐘差精度為3ns，則對應(yīng)的衛(wèi)星鐘差誤差造成的偽距誤差降低為：

σSat(BD-2)≈1×3/5=0.6m。

通常經(jīng)過電離層模型修正的普通定位，電離層誤差在1～2m，而北斗廣域差分電離層修正精度一般可以提高到0.5m以下。對于偽距自身的測量精度，近似認為是0.5m。

綜上，總的偽距誤差約為：

σSBAS=σSat(BD-2)+σION(BD-2)+σtDLL(BD-2)
=0.6+0.5+0.5=1.6m

在重點區(qū)域，其PDOP值通常小于2.5，則水平HDOP和高程VDOP通常在1.5以下，因此，重點區(qū)域的水平和高程誤差為：

σP=σSBAS×HDOP(VDOP)=1.6×1.5
=2.4m<3m，

在非重點區(qū)域，其PDOP值以5為例，則水平HDOP和高程VDOP通常在2.5左右，因此，非重點區(qū)域的水平和高程誤差為：

σP=σSBAS×HDOP(VDOP)=1.6×2.5
=4.0m<5m。

3 多陣元自適應(yīng)抗干擾技術(shù)方案

為提高衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的抗干擾能力，目前最為常用的是多陣元天線自適應(yīng)抗干擾技術(shù)。按照陣元的空間分布方式，常見陣列分為均勻線陣、均勻圓陣和均勻弧陣等，本文采用均勻圓陣，由陣列天線與數(shù)字波束形成器一起構(gòu)成空域濾波器，將衛(wèi)星信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號后，通過自適應(yīng)算法進行加權(quán)運算，從而實現(xiàn)對衰減器、移相器的控制。提出了一種典型的均勻圓陣自適應(yīng)抗干擾系統(tǒng)，系統(tǒng)組成見圖2。由7個天線陣元組成均勻圓陣，1個天線位于圓心，其余6個天線均勻分步于圓周。各路天線輸出的射頻信號經(jīng)低噪放放大及下變頻變換后，由A/D采樣進入FPGA進行信號處理。

圖2 七陣元天線自適應(yīng)抗干擾系統(tǒng)組成示意圖

根據(jù)自適應(yīng)收斂準(zhǔn)則不同，自適應(yīng)調(diào)零算法分為多種，其中最常用的是最小均方誤差(LMS)算法和功率反演(PI)算法。功率反演算法在1966年由BernieWidrow首次提出，可以有效提高對抗壓制性干擾的能力，是LMS算法的改進，解決了LMS算法中參考信號難以提取的問題。在有效衛(wèi)星信號和干擾信號并存的環(huán)境下，相當(dāng)于多個信號源存在于空間中的不同位置，這些信號被包含天線陣列的平臺接收后，通過自適應(yīng)算法調(diào)整每個陣元上的權(quán)值，對信號空間里的每個信號源進行加權(quán)求和處理。在權(quán)值計算中，不需要參考信號，也不需要預(yù)先知道干擾的方向和功率大小，而是靠算法本身尋找干擾，并加以抑制，干擾越強，零陷越深，從而使接收波束具有特定的形狀和希望的零點，達到通過有用方向的信號，并抑制不需要方向干擾及噪聲的目的。

在數(shù)字域，功率反演算法的權(quán)值迭代公式[1]為：

其中，N為天線陣元個數(shù)，x(n)為N元天線陣列的輸入，包括有用信號、干擾和噪聲，y(n)為N元陣的加權(quán)求和輸出，μ為迭代步長。

抗干擾指標(biāo)主要可以分解為3個方面：波束指向增益、空時自適應(yīng)濾波陷零增益和擴頻增益。波束指向增益與天線陣元數(shù)成正比，七陣元天線的波束指向增益約為8.5dB。空時自適應(yīng)調(diào)零濾波對于單頻正弦波干擾的抑制能力遠大于寬帶干擾，因此選取比較嚴(yán)酷的寬帶干擾進行仿真。結(jié)果顯示，七陣元系統(tǒng)對于85dB的寬帶干擾，一般能夠保證陷零增益50dB的指標(biāo)要求。對于BD2系統(tǒng)，理論上采用擴頻體制可以提供40dB的干擾抑制能力，實際使用由于多種因素的影響，干擾抑制能力約為30dB。綜上，本文提出的七陣元均勻圓陣自適應(yīng)系統(tǒng)的干擾抑制能力可以達到88.5dB。

4 結(jié)語

應(yīng)用廣域差分技術(shù)可以獲得衛(wèi)星導(dǎo)航精度的顯著提高，而隨著實戰(zhàn)化的要求，抗干擾性能已成為彈載衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的常見技術(shù)指標(biāo)。本文對彈載衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)進行了需求分析，采用了廣域差分技術(shù)及多陣元自適應(yīng)抗干擾的技術(shù)方案，并對達到的指標(biāo)要求進行了分析與計算?？梢灶A(yù)見的是，廣域差分及抗干擾技術(shù)一定會進入彈載衛(wèi)星導(dǎo)航裝置的主流方案，成為基本組成部分從而被廣泛使用。

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Application of Wide Area Differential and Adaptive Anti-Jamming Technology to Onboard Satellite Navigation Equipment

Yang Jing1,2， Cai Yanbin1，Shen Lihua1， Shi Lei1， He Wei1

Thedemandanalysisofonboardsatellitenavigationequipmentisimplemented,andtheapplicationofwideareadifferentialtechnologyandmultiplearraysadaptiveanti-jammingtechnologyisimplemented,andthenthetargetrequirementsareanalyzedandcalculated.

Onboardsatellitenavigationequipment；Wideareadifference,multiplearrays；Adaptiveanti-jamming

2016-07-22

楊 靜(1981-)，女，四川達縣人，碩士，高級工程師，主要從事導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制技術(shù)研究；蔡燕斌(1985-)，男，河南新安人，碩士研究生，工程師，主要從事飛行控制系統(tǒng)綜合集成技術(shù)研究；沈利華(1977-)，浙江湖州人，碩士研究生，高級工程師，主要從事飛行控制系統(tǒng)綜合集成技術(shù)研究；石 磊(1978-)，男，北京人，碩士，工程師，主要從事控制仿真與環(huán)境模擬研究；何 巍(1974-)，男，四川達縣人，碩士，高級工程師，主要從事導(dǎo)航、制導(dǎo)與控制技術(shù)研究。

TJ765.3

A

1006-3242(2016)06-0054-03

1. Beijing Aerospace Automatic Control Institute, Beijing 100854, China 2.National Key Laboratory of Science and Technology on Aerospace Intelligence Control, Beijing 100854, China