張向明

（江蘇安全技術(shù)職業(yè)學(xué)院，江蘇徐州 221000）

KUAKA焊接機器人尋位程序設(shè)計

張向明

（江蘇安全技術(shù)職業(yè)學(xué)院，江蘇徐州 221000）

我國從農(nóng)業(yè)大國逐漸向工業(yè)大國轉(zhuǎn)變，大型結(jié)構(gòu)件對焊接技術(shù)的要求較高，焊接的比重也越來越大。焊工的工作條件和工作時間等受到一定的限制，焊接機器人在工業(yè)中的地位逐漸凸顯出來。我國的工業(yè)自動化雖然已有一定規(guī)模，但與工業(yè)中的生產(chǎn)總量還有一定的距離。所以，焊接機器人的應(yīng)用勢在必行。本課題是通過在焊接程序中加入焊接機器人的尋位，來進一步增加弧焊機器人的焊接速度及焊接精度。

弧焊機器人；尋位；程序

在實際焊接生產(chǎn)過程中，焊接機器人和搬運機器人相互配合，搬運機器人把工件搬到指定位置，由焊接機器人進行焊接。但由于搬運機器人在裝卡工件以及行進過程中可能存在一定的偏移，那么機器人在焊接過程中就會出現(xiàn)漏焊等現(xiàn)象，嚴(yán)重影響工件的焊接質(zhì)量，甚至出現(xiàn)安全事故。這就需要在工件偏離指定位置時，焊接機器人仍然能夠找到焊縫。本課題設(shè)計了一段程序，通過傳感器的感知，計算焊件空間坐標(biāo)來找到焊縫的位置。

1 尋位功能

1.1 尋位原理

當(dāng)運行尋位語句時，尋位功能打開，當(dāng)焊絲碰到工件時，RDC 內(nèi)部繼電器線圈得電，其對應(yīng)的常開閉合，快速測量通道導(dǎo)通，并機器人記錄當(dāng)時的空間坐標(biāo)。當(dāng)焊絲用同樣運動參數(shù)去接觸其它兩個工件時，機器人就會通過計算焊槍的偏移量來確定第二、三工件的空間坐標(biāo)，并補償偏移自動地變更機器人路徑，從而保證準(zhǔn)確找到焊縫。

1.2 尋位注意事項

1）保持工件表面清潔，不要有油污或油漆；

2）保證干伸長一致；

3）正確設(shè)置向量的起始點和查找點的位置；

5）查找完、修正后要將向量關(guān)閉，注意賦值的對象和位置；

6）修改點位置時，注意點上是否帶有向量；

7）使用聯(lián)動時，注意 base 的選用，雙工位時注意 base號的選擇；

8）搜尋點和焊縫點必須保證是不變的相對位置關(guān)系。

2 尋位程序設(shè)計（見圖1）

DEF tsl001（ ）

INI

PTP P1 Vel=10 0 % PDAT1 Tool［1］：li Base［17］：e12 PTP P2 Vel=10 % PDAT2 Tool［1］：li Base［17］：e12

是日本以“富士”(國光×元帥)芽變系中選出的濃紅型品種，1980年引入我國。樹勢健壯，生長速度較國光快，萌芽率高，成枝力較強，并有腋花芽結(jié)果習(xí)性。果個較大，平均單果重223克。果實全面濃紅，色澤鮮艷，果肉黃白色，肉質(zhì)脆細(xì)，果汁多，甜酸適口，可溶性固形物含量16.1%～18.0%，有香味，貯藏后香味更濃，品質(zhì)上等。

LIN P3 Vel=0.1 m/s CPDAT1 SEARCH VIA P4 CD1 PA0 Tool［1］：li Base［0］“工藝”→ “接觸傳感器”→“查找”→“LIN”

LIN P5 5 Vel=0.1 m/s CPDAT2 SEARCH VIA P6 6 CD2 PA0 Tool［1］：li Base［0］

PTP P10 0 Vel=10 % PDAT5 Tool［1］：li Base［17］：e12

LIN P 11 Vel=0.1 m/s CPDAT29 SEARCH VIA P 12 CD3 3 PA0 Tool［1］：li Base［0］

LIN P 13 Vel=0.1 m/s CPDAT30 SEARCH VIA P 14 CD4 4 PA0 Tool［1］：li Base［0］

CORR OFF；查找完所要查找的所有的向量后要關(guān)斷`

PTP P15 5 Vel=10 % PDAT6 Tool［1］：li Base［17］：e12

CORR 2 2 D CD1 CD2；將CD1 CD2賦給直線起點

“工藝”→ “接觸傳感器”→“修正”→“2D”

LIN P16 6 Vel=0.1 m/s CPDAT4 ARC_ON PS S Seam1 Tool［1］：li Base［17］：e12

CORR OFF；關(guān)閉CD1 CD2

CORR 2D CD3 3 CD 4；將CD3、CD4賦給直線終點

LIN P 17 CPDAT28 ARC_OFF PS W1 E Seam5 Tool［1］：li Base［17］：e12

CORR OFF；關(guān)閉CD3 CD4

PTP P 18 CONT Vel=10 % PD AT13 Tool［1］：li Base［17］：e12

PTP P 19 CONT Vel=10 % PDAT14 Tool［1］：li Base［17］：e12

END

圖1 尋位程序設(shè)計

3 總結(jié)

在焊接過程中，由于搬運機器人在行進和抓取過程中，不能保證焊件的準(zhǔn)確位置，經(jīng)常出現(xiàn)焊縫偏離坡口的現(xiàn)象，導(dǎo)致焊件返工和報廢，嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量及焊接速度，通過加入尋位程序可以大大的提高焊接速度，并減少焊件廢品率。

［1］ 邱令超.IGM焊接機器人尋位故障處理［J］.設(shè)備管理與維修，2014，（12）.

Program Design of KUAKA Welding Robot

Zhang Xiang-ming

our country from agricultural country to industrial country gradually change，large-scale structure of the welding technology of higher requirements，the proportion of the welding is also more and more big.The welder's working conditions and time limits，the welding status of the robot in the industry gradually emerged.China's industrial automation，although there is a certain size，but with the total amount of production in the industry there is a certain distance.Therefore，the application of welding robot is imperative.In this paper，the welding robot is added to the welding procedure to further increase the welding speed and precision of the welding robot.

arc welding robot；locating；program

TP242

A

1003-6490（2016）07-0178-01

2016-07-12

張向明（1969—），男，江蘇徐州人，講師，主要從事焊接技術(shù)指導(dǎo)工作。