對(duì)農(nóng)業(yè)環(huán)境中無(wú)人智能車輛導(dǎo)航的多圖像數(shù)據(jù)融合研究

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對(duì)農(nóng)業(yè)環(huán)境中無(wú)人智能車輛導(dǎo)航的多圖像數(shù)據(jù)融合研究

自動(dòng)導(dǎo)航是智能機(jī)器人最具代表性的能力之一，其特點(diǎn)是可以應(yīng)用視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航。機(jī)器人平臺(tái)正在被廣泛地應(yīng)用于實(shí)際車輛領(lǐng)域，并且進(jìn)行了進(jìn)一步探索。有相當(dāng)一部分的無(wú)人車和無(wú)人機(jī)使用圖像捕捉來(lái)識(shí)別環(huán)境，并且做出相應(yīng)的反應(yīng)動(dòng)作。這些技術(shù)需要具有實(shí)時(shí)性，以提供一個(gè)可以做出準(zhǔn)確反應(yīng)的適當(dāng)執(zhí)行時(shí)間。

由于世界市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力增大，因此機(jī)器人技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用日益增加。移動(dòng)機(jī)器人在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中的使用主要在于提高生產(chǎn)率，減少材料浪費(fèi)，減少因經(jīng)驗(yàn)不足、疲勞或者注意力不集中而造成的事故，并且避免操作機(jī)構(gòu)異常情況帶來(lái)的危險(xiǎn)。視覺(jué)導(dǎo)航是機(jī)器人領(lǐng)域重要的研究部分，因?yàn)橄鄼C(jī)的成本很低，容易獲得較好的結(jié)果。

本文研究的重點(diǎn)是通過(guò)GPS預(yù)先收集鄉(xiāng)村環(huán)境來(lái)導(dǎo)航無(wú)人車輛的運(yùn)行。研究通過(guò)提供包含了環(huán)境信息（障礙物和空地）的云點(diǎn)圖來(lái)指導(dǎo)車輛的運(yùn)行。障礙物的探測(cè)通過(guò)兩個(gè)系統(tǒng)：一是基于單目的檢查；二是立體視覺(jué)的檢測(cè)。兩個(gè)系統(tǒng)都是使用相機(jī)進(jìn)行圖像捕捉。通過(guò)合并兩個(gè)系統(tǒng)對(duì)障礙物的檢查來(lái)估計(jì)環(huán)境的占用率。

Utino V M et al. 2014 IEEE International Conference on SBR- LARS Robotics Symposium and Robocontrol (SBR LARS Robocontrol), 18Oct- 23 Oct, 2014.

編譯：郭大磊