作者/尚博陽，河南理工大學電氣工程與自動化學院

基于機器視覺的餐廳機器人設計

作者/尚博陽，河南理工大學電氣工程與自動化學院

本文設計研制了一款可以遠程控制，并提供“送餐”、“點餐”和“支付”功能的餐廳機器人。該系統(tǒng)以Cortex—A9四核處理芯片為處理核心，運行Linux系統(tǒng)，配合雙目攝像頭的機器視覺技術實現(xiàn)了機器人分辨地面與行人，桌椅等障礙物，并對其規(guī)避，同時具有智能送餐、點餐、支付等功能。該機器人可輔助或代替餐廳的服務員，從而幫助餐廳降低運營成本，同時滿足了現(xiàn)代人對智能生活的追求，增加顧客興趣。

餐廳機器人；Cortex—A9四核處理芯片；機器視覺

引言

現(xiàn)階段我國人均工資仍處于并將長期處于上升階段，且陷入了人口老齡化、勞動力短缺的困境，服務業(yè)成本持高不下。與此同時，我國機器人產(chǎn)業(yè)正蓬勃發(fā)展，成為了制造業(yè)的核心?，F(xiàn)已經(jīng)出現(xiàn)餐廳機器人，例如一些餐廳機器人是按照設定的軌跡進行移動，這樣對道路的流通造成相當大的不便，使原本的高端產(chǎn)品出現(xiàn)弊端。如何使餐廳機器人的自動循跡更加智能化是個亟待解決的問題。本文便以Cortex—A9四核處理芯片為主控芯片，配合雙目攝像頭進行設計與研究。

1. 系統(tǒng)總體設計

為實現(xiàn)餐廳機器人智能分辨行人與障礙物并對其規(guī)避，同時具有送餐、點餐、支付等功能，考慮采用單片機配合外圍電路來實現(xiàn)。單片機考慮采用Cortex—A9四核處理芯片，該處理芯片代替龐大的計算機主板最為處理核心，運行Linux系統(tǒng)，價格低廉，運行功率小且效率高。整個系統(tǒng)由數(shù)據(jù)采集模塊、主控模塊、驅動模塊、信息交互模塊、電源模塊。整個系統(tǒng)總體框圖如圖1所示。

圖1 系統(tǒng)總體框圖

2. 系統(tǒng)硬件設計

2.1 電源模塊設計

該餐廳機器人中所采用的各種主控板與驅動電路，由5V電壓供電即可滿足，但由于部分外設所需的驅動的電流過大接近于3A，故綜合考慮，電源模塊需選擇LM2576系列開關穩(wěn)壓集成電路。該系列產(chǎn)品的最大輸出電流為3A，輸出電壓由3.3V、5V、12V、15V和ADJ可選。考慮到電源模塊需向多個外設進行供電和電壓轉換，為保證設計的穩(wěn)定運行，采用三個電源模塊為不同的電路進行供電。

2.2 驅動電路設計

為實現(xiàn)機器人的自主移動與智能送餐，所要求該機器人的反應能力應與常人無異，故對機器人的電機驅動電路有甚高的要求?？紤]于此，該設計的驅動電路采用BTN7971，和bts7960共同構成。其中，BTN7971需提供5V電源輸出；SEN是整個驅動板的使能，同時控制6個半橋；SAIN1和SAIN2控制電機A；SBIN1和SBIN2控制電機B；SCIN1和SCIN2控制電機C；ADC是通過精密電阻分壓，讓單片機采集供電電壓，以防止電池供電不足?？刂剖纠校弘姍CA正轉，占空比50%：SAIN2輸入低電平SAIN1輸入占空比50%的PWM，電機A反轉，占空比20%：SAIN2輸入高電平SAIN1輸入占空比80%的PWM。

2.3 數(shù)據(jù)采集模塊硬件設計

為保證餐廳機器人的準確運行，需保證餐廳機器人所采集的數(shù)據(jù)可靠有用。故設計數(shù)據(jù)采集模塊包括雙目攝像頭、測距模塊、人體檢測模塊；其中，雙目攝像頭用于將機器人所處環(huán)境進行圖像識別與采集，并將所采集到的圖像信息傳送到主控模塊；測距模塊用于測量機器人本體與周圍障礙物的距離，并將此距離傳送給主控模塊，主控模塊會將信息進行處理，從而避免機器人與障礙發(fā)生碰撞；人體檢測模塊用于檢測上述雙目攝像頭所看到的障礙物是否為人，將檢測到的信息傳送到主控模塊，主控模塊處理上述雙目攝像頭和人體檢測模塊所采集到的信息后，發(fā)送下一步機器人所要執(zhí)行的指令。數(shù)據(jù)采集模塊硬件構成圖如圖2所示。

2.4 信息交互模塊硬件設計

為保證使用者與機器人之間的信息可靠傳輸，設計信息交互模塊包括無線傳輸模塊、語音交互模塊和觸摸顯示屏；語音交互模塊用于將使用者所傳達的信息采集，并傳送到主控模塊進行處理，語音交互模塊接收主控模塊處理后的信息進行反饋給使用者，且語音交互模塊放置在機器人的胸口處，便于與使用者進行信息交互；無線傳輸模塊用于接收主控模塊所處理過后的信息，并將其傳送給服務臺，便于服務臺做出服務，服務臺也可通過向無線傳輸模塊發(fā)送信息，再將信息返回主控模塊，由主控模塊處理之后，將信息傳送到觸摸顯示屏，由觸摸顯示屏進行呈現(xiàn)，且無線傳輸模塊分兩個部分，一個放置于機器人內(nèi)部，另一個則設置于服務臺，便于機器人與服務臺進行溝通；觸摸顯示屏用來呈現(xiàn)語音交互模塊和主控模塊傳遞給使用者的信息，其中包括菜單、語音對話、餐廳建議功能。信息交互模塊如圖3所示。

圖2 數(shù)據(jù)采集模塊電路構成圖

圖3 顯示裝置與單片機的連接圖

3. 系統(tǒng)軟件設計

該餐廳機器人可輔助或代替餐廳的服務員，從而幫助餐廳降低運營成本，用于餐廳中對顧客進行服務，可以實現(xiàn)餐廳內(nèi)智能路徑選擇與執(zhí)行和點餐的一種機器人，代替了傳統(tǒng)的人工服務員。系統(tǒng)上電后，主控模塊通過數(shù)據(jù)采集模塊采集的信息來判斷檢測機器人所處于的路況與餐桌的序號，當數(shù)據(jù)采集模塊采集到的信息送到主控模塊進行判斷時，主控模塊根據(jù)內(nèi)部算法會自動判斷餐廳內(nèi)的路況，機器人會根據(jù)機器學習來判斷眼前的是否為人，若是人且有大幅度移動則主控模塊則使機器人保持原狀，若是靜止的物體或人，在主控模塊根據(jù)采集到的信息進行路徑選擇，將執(zhí)行命令發(fā)送給驅動模塊，驅動模塊中的電機執(zhí)行機器人所選擇的路徑。

另外，主控模塊通過信息交互模塊發(fā)送顧客所點的菜單給前臺進行匯總，前臺通過信息交互模塊進行告知顧客，點餐成功。送餐時，通過驅動模塊中雙驅動輪的用不同轉速來進行路徑執(zhí)行。

4. 核心技術

立體視覺匹配算法：世界空間中一點A(X，Y，Z)在左右攝像機的成像面Cl和Cr上的像點分別為al(ul，vl)和ar(ur，vr)。確定了這兩個共軛像點之后，分別作它們與各自相機的光心Ol和Or的連線，即投影線alOl和arOr，它們的交點即為世界空間中的對象點A(X，Y，Z)。圖4為立體視覺調(diào)試示意圖。

圖4 立體視覺調(diào)試示意圖

5. 結束語

基于Cortex—A9四核處理芯片為處理核心的一種基于機器視覺的餐廳機器人設計，從硬件電路的設計開始，到零件的組裝，最后到程序的調(diào)試，最終實現(xiàn)了所述所有功能。經(jīng)餐廳現(xiàn)場測試，該餐廳機器人可良好的代替餐廳人工服務人員，并且前來就餐人員對該機器人產(chǎn)生了極大興趣，對其進行進一步改善，相信很快可以投入市場運營。

＊ [1]李寒．基于機器視覺的番茄多目標提取與匹配[D]．農(nóng)業(yè)工程學報，2012

＊ [2]陳若望．機器視覺中圖像匹配問題研究[J]．現(xiàn)代電子技術，2011

＊ [3]徐曉明．基于SVM機器學習的仿真網(wǎng)格資源調(diào)度模型[D]．武漢理工大學學報，2013