重型工業(yè)機(jī)器人的彈性標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)

目前，工業(yè)機(jī)器人在不同的技術(shù)過程中逐步取代數(shù)控機(jī)床，包括航空航天和造船行業(yè)的大尺寸零件的加工制造。然而，這種替代需要在外部負(fù)載下的機(jī)器人精度方面做出很大的努力，但效果通常不夠好，并且依賴于其控制策略。為了滿足高精度的要求，機(jī)器人的控制策略應(yīng)考慮到外部載荷作用和操縱彈性。這就需要一個(gè)可靠的機(jī)器人剛度模型，其可用于補(bǔ)償由工具和工件之間相互作用引起的順應(yīng)性誤差和重力的影響。

本文介紹了具有平行四邊形運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和重力補(bǔ)償器的準(zhǔn)串聯(lián)重型機(jī)器人的彈性標(biāo)定實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)的準(zhǔn)備特別注意最佳測(cè)量配置的選擇，以確保最大限度地減少噪聲對(duì)測(cè)量精度的影響。對(duì)于這種類型的機(jī)械臂來說，辨識(shí)方程中的待校準(zhǔn)的參數(shù)是高度非線性的。于是，針對(duì)這種特定的機(jī)構(gòu)，本文開發(fā)了一種只有兩步辨識(shí)過程的新的標(biāo)定實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)方法，該方法可以在不增加測(cè)量次數(shù)的前提下提高辨識(shí)精度。該方法通過對(duì)典型的重型準(zhǔn)串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行實(shí)驗(yàn)作為示例來詳細(xì)說明。

本文重點(diǎn)研究了具有平行四邊形和重力補(bǔ)償器的準(zhǔn)串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人的剛度建模。未來的研究，可以將該方法應(yīng)用在更大的工業(yè)機(jī)器人中去。

刊名：Elsevier（英）

刊期：2016年 第12期

作者：A.Klimchik et al

編譯：陳少帥