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      波浪作用下鉆井船月池內(nèi)流體水動力性能研究

      2018-01-31 07:58:36鮮于晨松呂海寧
      艦船科學(xué)技術(shù) 2018年1期
      關(guān)鍵詞:月池入射波船體

      鮮于晨松,呂海寧

      (上海交通大學(xué) 船舶海洋與建筑及工程學(xué)院,上海 200240)

      0 引 言

      鉆井船是海洋石油資源開發(fā)中非常重要的生產(chǎn)與生活設(shè)施,為了確保鉆井船上的鉆井設(shè)施能夠處在一個穩(wěn)定的環(huán)境下正常工作,同時為了確保開采過程安全順利地進(jìn)行,許多鉆井船都帶有月池。月池是從鉆井船的夾板貫穿到船底結(jié)構(gòu)的垂直開放水密區(qū)域,內(nèi)部有自由液面,月池給船和海洋平臺水下實(shí)驗(yàn)提供支持和保障[1]。然而,在某些共振環(huán)境下,月池內(nèi)可能會發(fā)生劇烈的運(yùn)動,導(dǎo)致潛在的安全隱患甚至實(shí)驗(yàn)的中止。所以,如何能夠規(guī)避共振環(huán)境下月池結(jié)構(gòu)潛在的安全隱患,最大限度發(fā)揮月池的優(yōu)勢是研究人員們一直以來的工作重點(diǎn)。

      鉆井船月池內(nèi)共振情況下水的運(yùn)動模式主要取決于月池形狀、結(jié)構(gòu)、主尺度還有入射波性質(zhì),主要運(yùn)動形式分為活塞運(yùn)動和晃蕩運(yùn)動2種[2],這2種運(yùn)動形式相輔相成?;钊\(yùn)動類似于垂蕩運(yùn)動,即在垂直平面內(nèi)做上下的往復(fù)運(yùn)動;而晃蕩運(yùn)動是在水平平面內(nèi)做前后的往復(fù)運(yùn)動,月池內(nèi)的晃蕩運(yùn)動出現(xiàn)在月池前后邊界墻之間。然而與運(yùn)動相關(guān)的水動力特征很難通過非線性的自然條件來預(yù)測,而且由波浪引起的船體運(yùn)動,船體向前的速度和海洋環(huán)境都可以對月池內(nèi)水的狀況造成影響。為了預(yù)測和量化共振環(huán)境下月池內(nèi)水運(yùn)動,研究人員做了大量努力,主要有理論分析、數(shù)值計算和模型試驗(yàn)3種方式。Molin主要通過理論分析[3–5],得到一系列月池內(nèi)流體做活塞運(yùn)動和晃蕩運(yùn)動時的固有頻率。Faltinsen通過理論分析[6],推導(dǎo)月池振蕩的固有周期的公式,將月池內(nèi)的流體簡化為一個質(zhì)量——彈簧系統(tǒng),得到月池內(nèi)流體活塞運(yùn)動的固有周期為月池吃水,g為重力加速度。Salman Sadiq等[7–10]采用模型試驗(yàn)的方法,研究了靜水面有航速和波浪中無航速2種情況下月池內(nèi)的流體運(yùn)動,并著重研究了月池形狀,不同波浪條件對鉆井船月池內(nèi)流體運(yùn)動的影響。Aalbers采用模型試驗(yàn)和理論推導(dǎo)相結(jié)合的方法研究波浪作用下月池內(nèi)流體的運(yùn)動[11]。然而,現(xiàn)有的大多數(shù)研究都集中在方形或圓形的月池內(nèi)活塞運(yùn)動分析,在共振條件下進(jìn)行對月池內(nèi)流體的運(yùn)動的預(yù)測以及月池內(nèi)流體和船體運(yùn)動之間的關(guān)系。然而事實(shí)上很多鉆井船的月池都是長方形的。通過觀察可以發(fā)現(xiàn),長方形月池內(nèi)經(jīng)常會出現(xiàn)自由液面劇烈的變形。這個現(xiàn)象由很多因素造成,如月池形狀、入射波以及船體運(yùn)動等。

      傳統(tǒng)數(shù)值計算的方法一般是根據(jù)Naiver-Stokes方程計算,并和實(shí)驗(yàn)結(jié)果作對比。本文采用勢流理論和CFD數(shù)值模擬相結(jié)合的方法,對鉆井船的水動力性能及其月池內(nèi)的流體運(yùn)動進(jìn)行研究,即在勢流軟件中計算出鉆井船在波浪中的運(yùn)動,將此運(yùn)動作為邊界條件,在CFD軟件中進(jìn)行計算。

      1 數(shù)學(xué)模型

      1.1 運(yùn)動方程

      由于本文采用勢流理論和CFD數(shù)值模擬相結(jié)合的方法,對鉆井船的水動力性能及其月池內(nèi)的流體運(yùn)動進(jìn)行研究,所以主要數(shù)值計算理論包括三維勢流理論和CFD理論。

      1.1.1 三維勢流理論

      三維勢流理論假設(shè)流體是理想流體,滿足無粘性、均勻、不可壓縮的特點(diǎn),而且流動是無旋流體,忽略表面張力的影響,則存在速度勢函數(shù),流場的基本控制方程由連續(xù)性方程和NS方程簡化為拉普拉斯方程和拉格朗日積分[12]。此外,對于實(shí)際流場,還必須滿足自由表面條件、物面條件、底部條件、輻射條件等邊界條件,以及適當(dāng)?shù)某跏紬l件。

      假設(shè)船體為剛體,則這艘船的運(yùn)動可以分解為重心的線運(yùn)動與船體繞重心的角運(yùn)動的疊加,共6個自由度,其定義需要引入3個右手笛卡爾坐標(biāo)系統(tǒng):即大地坐標(biāo)系XE、隨體坐標(biāo)系XL和相關(guān)坐標(biāo)系XR,如圖1所示。

      圖 1 描述船體運(yùn)動的坐標(biāo)系Fig. 1 Coordinates system of ship motion

      基于勢流理論基本假設(shè),可用非定常速度勢表示流場中流體的運(yùn)動[13]。一階速度勢的控制方程和定解條件為[14]:

      拉普拉斯方程流場內(nèi)

      自由面條件

      物面條件

      底部條件

      sommerfeld輻射條件。

      式中:t為時間;g為重力加速度;n為船體平均濕表面上指向內(nèi)部的單位法向量;Un為船體法向速度。

      應(yīng)用疊加原理,將總的速度勢分解為入射勢、繞射勢和輻射勢:

      1.1.2 CFD理論

      1)一般控制方程

      對于非理想流體,流場的控制方程包括連續(xù)性方程和動量方程,即

      2)流體運(yùn)動方程

      模擬自由液面,本文采用VOF法,即通過定義一個流體體積函數(shù)F來追蹤自由液面的變化[15]。這個流體體積函數(shù)F描述網(wǎng)格單元內(nèi)流體體積占該單元總體積的比。

      當(dāng)F介于0~1之間,表明這種單元或者含有自由邊界,或者存在小于該單元體積的空隙或氣泡。對于自由液面單元,除了F值介于0~1之間,還需要相鄰單元中至少有一個是F=0的空單元。F的控制微分方程為:

      自由液面的法線方向可由F的梯度來決定,得出各單元的F值及其梯度之后,就可確定自由液面的位置和形狀。

      3)物體表面的捕捉

      同模擬自由液面類似,模擬物體表面,本文采用FAVOR法來對物體表面進(jìn)行模擬[16]。它的基本原理是通過定義網(wǎng)格單元內(nèi)可以讓流體流動的體積分?jǐn)?shù),即開放體積分?jǐn)?shù)Vf和面積分?jǐn)?shù)來確定障礙物的位置,具體來講,當(dāng)網(wǎng)格內(nèi)充滿障礙物時Vf=0,當(dāng)網(wǎng)格內(nèi)無障礙物時Vf=1,當(dāng)網(wǎng)格部分被障礙物占據(jù)時 Vf介于 0~1 之間。

      FAVOR方法把劃分網(wǎng)格和定義幾何體這2項(xiàng)分開來,大大簡便了網(wǎng)格劃分工作,從而節(jié)省了時間。

      1.1.3 月池共振周期的計算

      Molin通過推導(dǎo)月池內(nèi)流體做活塞運(yùn)動和晃蕩運(yùn)動時的速度勢得到其固有頻率為:

      式中:d為月池吃水;l為月池長度;b為月池寬度;g為重力加速度。

      1.2 數(shù)值波浪水池與網(wǎng)格劃分

      為了在FLOW-3D軟件中進(jìn)行CFD計算,首先建立一個三維波浪數(shù)值水池。在建立水池時,要保證入射波經(jīng)歷一段時間才傳播到船首,船尾距離消波灘有一定的距離,來保證消波效果,船側(cè)距離水池邊緣同樣有一定距離。綜合鉆井船主尺度和上述要求,確定水池長25.5 m,水池深1.5 m,坐標(biāo)原點(diǎn)位于距造波端10.5 m,初始靜水面以上高0.5 m。

      在數(shù)值水池的造波端造波,在沒有模型船的情況下,對所造的波進(jìn)行檢測。根據(jù)式(10)來計算月池內(nèi)流體活塞運(yùn)動的固有周期為1.1 s。為了更好地觀察月池內(nèi)流體水動力性能,設(shè)1.1 s為輸入波浪周期,在數(shù)值水池造波端進(jìn)行波浪檢測,并與標(biāo)準(zhǔn)的正弦曲線進(jìn)行對比。

      對于數(shù)值波浪水池,比較關(guān)心自由面附近的變化和形狀,所以在自由面附近的區(qū)域應(yīng)該進(jìn)行網(wǎng)格垂向加密,來保證FLOW-3D軟件良好地模擬出自由面升高變化和自由面形狀。而對于自由液面以上較高處以及對于數(shù)值水池較深處,所關(guān)心的物理量變化梯度比較小,不是很密的網(wǎng)格就能完成計算。為了減少計算時間,降低計算耗費(fèi)內(nèi)存,距離自由液面較遠(yuǎn)處網(wǎng)格劃分可逐步變疏,但是,由于本文采用有限差分法,如果在任一方向放大系數(shù)過大或網(wǎng)格細(xì)長比過大,都不能精確描述所需計算的物理量,甚至?xí)绊懹嬎愕姆€(wěn)定性,所以在劃分網(wǎng)格的過程中,放大系數(shù)不超過2,對于細(xì)長比和網(wǎng)格疏密度的選擇,要通過網(wǎng)格測試來選擇最佳的細(xì)長比和網(wǎng)格密度,來保證既能正確描述所需計算的物理量,又能計算資源消耗。

      本文用來測試的規(guī)則波的波高和模型試驗(yàn)中的相同,為0.02 m,周期取月池共振周期1.1 s,模擬時間為30 s。在波高范圍內(nèi),分別劃分6個、10個和20個網(wǎng)格進(jìn)行比較,細(xì)長比也取3,4,5三種進(jìn)行比較。

      圖 2 原點(diǎn)處平均波高隨X-Z細(xì)長比和波高范圍網(wǎng)格垂向劃分?jǐn)?shù)量(Nz)的變化Fig. 2 Average wave height in the origin varying with aspect ratio and Nz number

      圖2為原點(diǎn)處的平均波高隨細(xì)長比和波高范圍內(nèi)垂向網(wǎng)格劃分?jǐn)?shù)量變化的曲線,從中可以發(fā)現(xiàn),在波高范圍內(nèi)網(wǎng)格劃分?jǐn)?shù)量(Nz)一定的情況下,隨著XZ細(xì)長比的增加,即隨著網(wǎng)格縱向逐漸稀疏,平均波高有所降低,逐漸接近目標(biāo)波平均高度0.04 m,但程度不大;在X-Z細(xì)長比一定的情況下,增加波高范圍內(nèi)的網(wǎng)格劃分?jǐn)?shù)量(Nz),可以使觀測點(diǎn)處的波高更接近于目標(biāo)波高。綜上,本文認(rèn)為在波高范圍內(nèi)垂向劃分20個網(wǎng)格,X-Z細(xì)長比選擇最大值5,可以達(dá)到既保證準(zhǔn)確描述波面,又最大程度降低總網(wǎng)格數(shù)的目的。

      2 模型試驗(yàn)

      根據(jù)目標(biāo)鉆井船主要尺度、環(huán)境條件以及海洋深水試驗(yàn)池的實(shí)際設(shè)施條件,確定模型試驗(yàn)的縮尺比為λ=1∶50,模型制作以及海洋環(huán)境條件模擬等都需按照此縮尺比進(jìn)行。試驗(yàn)中,需要制作的模型主要包括1艘鉆井船模型和1個水平系泊系統(tǒng)模型。

      鉆井船模型以設(shè)計方案所確定的型線圖和總布置圖為依據(jù),實(shí)船與模型船的主尺度,月池的尺寸以及其他參數(shù)見表1,規(guī)則波實(shí)驗(yàn)主要實(shí)驗(yàn)工況見表2,鉆井船與月池模型圖見圖3,實(shí)船和模型船上的3個測試點(diǎn)坐標(biāo)見表3,3個測試點(diǎn)方位見圖4所示。

      表 1 實(shí)船與模型船的主尺度與月池的尺寸Tab. 1 Principal particulars of the drillship and the moonpool

      表 2 首迎浪工況表(規(guī)則波)Tab. 2 Wave angles of 180 deg test cases (regular wave)

      圖 3 鉆井船與月池模型圖Fig. 3 The vessel model graph and the moonpool graph

      表 3 實(shí)船和模型船上的3個測試點(diǎn)坐標(biāo)Tab. 3 Position of the probes in the moonpool on the model ship and the real ship

      圖 4 三個測試點(diǎn)示意圖Fig. 4 Sketch of three test probes

      3 計算結(jié)果與分析

      3.1 鉆井船頻域水動力性能分析

      將實(shí)驗(yàn)參數(shù)代入式(11)可得ω=1.1 s。

      基于三維勢流理論,應(yīng)用DNV船級社所開發(fā)的Sesam軟件中的HydroD,對鉆井船進(jìn)行建模以及頻域的計算。圖6為Sesam軟件中對鉆井船進(jìn)行建模,并劃分網(wǎng)格后的模型圖。

      圖 5 在Sesam軟件中對鉆井船進(jìn)行建模并劃分網(wǎng)格Fig. 5 Making model in Sesam and mesh it

      將鉆井船在垂蕩、縱蕩和縱搖3個方向RAO的數(shù)值計算結(jié)果和模型實(shí)驗(yàn)結(jié)果相比較,可以看到:

      1)鉆井船縱蕩運(yùn)動的響應(yīng)幅值隨著周期的增大而增大,即具有顯著的低頻特性。

      2)垂蕩運(yùn)動RAO在7.6 s左右出現(xiàn)峰值,總體上,垂蕩運(yùn)動在迎浪時響應(yīng)幅值隨著周期的增大而增大;

      3)縱搖運(yùn)動具有明顯的波頻特性,峰值周期大約為9.5 s。

      4)通過將數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)比較,可以看出當(dāng)入射波的頻率和月池共振頻率相差不多的時候,鉆井船3個方向的RAO數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)的RAO相吻合,初步驗(yàn)證了數(shù)值計算的結(jié)果可信。

      3.2 鉆井船時域水動力性能分析

      將HydroD中頻域計算結(jié)果導(dǎo)入Sesam中的Sima軟件中計算時域結(jié)果,再把結(jié)果和模型試驗(yàn)數(shù)據(jù)對比,進(jìn)一步驗(yàn)證數(shù)值計算結(jié)果的可信度。

      將鉆井船在垂蕩方向運(yùn)動的數(shù)值計算結(jié)果和模擬實(shí)驗(yàn)結(jié)果相比較(見圖7),可以看到,當(dāng)入射波的頻率和月池共振頻率相差不多的時候,鉆井船在月池共振周期附近運(yùn)動數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)基本相吻合,進(jìn)一步確定了數(shù)值計算結(jié)果的可信度。

      圖 6 三個方向RAO數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)結(jié)果比較Fig. 6 Comparisons between numerical and experimental results of RAO

      圖 7 鉆井船在垂蕩方向上數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)對比Fig. 7 Comparision between numerical and experimental results of the vessel heave motion

      將月池共振周期附近的波浪下月池前中后3個位置的數(shù)值計算結(jié)果與模型試驗(yàn)相比較(見圖8)。當(dāng)入射波的頻率和月池共振頻率相差不多的時候,可以看到在月池共振周期附近的波浪下月池前中后3個位置的數(shù)值計算結(jié)果和模型試驗(yàn)結(jié)果基本符合,更進(jìn)一步確定了數(shù)值計算結(jié)果的可信度。

      圖 8 月池內(nèi)波浪升高數(shù)值計算結(jié)果與實(shí)驗(yàn)結(jié)果比較Fig. 8 Comparision between numerical and experimental results of free surface elevation in moonpool

      圖6~圖8分別從RAO、運(yùn)動幅值和月池內(nèi)波浪升高3個方面比較了數(shù)值計算結(jié)果和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),發(fā)現(xiàn)這3個方面的數(shù)值計算結(jié)果和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)基本吻合,證明數(shù)值計算方法基本可信。

      3.3 共振周期下月池內(nèi)波面升高的研究

      本文通過將勢流理論軟件和CFD軟件相結(jié)合的方法研究討論鉆井船、波浪和月池內(nèi)流體三者之間的關(guān)系。通過三維勢流軟件計算出鉆井船在波浪中的運(yùn)動,將這個運(yùn)動導(dǎo)入到CFD軟件中作為邊界條件,討論鉆井船月池內(nèi)流體的水動力性能。

      本文將通過以下2個步驟進(jìn)行討論:首先將船體固定,計算在船體靜止這個假設(shè)條件下,月池內(nèi)各處流體的水動力性能;然后考慮船體在周期為月池共振周期的入射波下運(yùn)動時,月池內(nèi)流體的水動力性能。

      3.3.1 月池共振周期下月池內(nèi)不同位置的自由液面升高比較

      分別對月池前端(A點(diǎn))、后端(B點(diǎn))、左端(C點(diǎn))、右端(D點(diǎn))、中央(E點(diǎn))5點(diǎn)以及船體外與月池平行處進(jìn)行浪高監(jiān)測,入射波周期選擇1.1 s,即月池的共振周期,以使波浪升高最大,便于觀察。如圖9所示,其中,月池中央E點(diǎn)處波面升高代表了月池內(nèi)流體的活塞運(yùn)動,A點(diǎn)與B點(diǎn)波面升高之差可以認(rèn)為是月池縱向,即X方向的晃蕩運(yùn)動,C點(diǎn)與D點(diǎn)波面升高之差則認(rèn)為是月池橫向,即Y方向的晃蕩運(yùn)動。但是由于本文限制了y方向的運(yùn)動,只考慮x方向和z方向運(yùn)動,所以y方向的晃蕩運(yùn)動暫時不做研究。在180°迎浪條件下,對船體固定狀態(tài)進(jìn)行了數(shù)值模擬,得到波浪時歷曲線(見圖10)。

      通過圖10可知,共振周期下月池前端,中央和后端的波面升高均基本相同,說明:

      1)月池內(nèi)流體在各周期和幅值的入射波下水平運(yùn)動均不激烈;

      2)月池內(nèi)流體波面升高均滯后于外部流場,說明月池對于外部波浪具有屏蔽作用。

      圖 9 月池內(nèi)浪高儀布置圖Fig. 9 Position of the wave elevation probesin the moonpool

      圖 10 船體靜止時月池內(nèi)外各點(diǎn)波浪升高Fig. 10 Wave elevation of different points inside and outside the moonpool

      3.3.2 月池內(nèi)流體在船體有運(yùn)動時不同位置的自由液面升高比較

      上述算例無論入射波周期為共振周期還是其他周期,均做出船靜止的假設(shè),但是船體和波浪有耦合作用。船體在波浪中的運(yùn)動可能會對月池內(nèi)波浪運(yùn)動有影響,所以考慮在利用Sima軟件計算出船體運(yùn)動實(shí)例后,導(dǎo)入FLOW3d中作為邊界條件,這樣就可以計算在月池共振周期下,船體隨著波浪運(yùn)動時,月池內(nèi)流體波面的變化。于是在入射波周期為月池共振周期的情況下對對船體和波浪耦合運(yùn)動狀態(tài)進(jìn)行模擬,得到波浪時歷曲線(見圖11)。

      分析如下:

      圖 11 船體有無耦合運(yùn)動時,月池內(nèi)各點(diǎn)運(yùn)動比較Fig. 11 Comparions of wave elevation of different positions whether the vessel is fixed of not

      1)通過比較可以發(fā)現(xiàn),與船體靜止情況基本相同,月池內(nèi)A,B,C,D,E五處的波面升高同樣基本相同,說明船體在垂蕩、縱蕩和縱搖運(yùn)動下,月池內(nèi)流體運(yùn)動不激烈,還是主要以活塞運(yùn)動為主,水平晃蕩運(yùn)動不明顯。

      2)通過比較相同周期相同振幅的入射波有無船體運(yùn)動2種情況可以發(fā)現(xiàn),考慮船體運(yùn)動,月池內(nèi)各點(diǎn)處流體振幅比不考慮船體運(yùn)動要劇烈,說明船體運(yùn)動對月池內(nèi)流體有加劇作用,而且說明如果要更好地模擬月池內(nèi)流體運(yùn)動,假設(shè)船體是靜止的是不能滿足的,要把船體運(yùn)動也考慮進(jìn)去。

      4 結(jié) 語

      為了探索帶有長矩形月池鉆井船在不同周期下波浪中的運(yùn)動情況,本文主要采用數(shù)值計算和模型試驗(yàn)2種方式進(jìn)行研究。其中數(shù)值計算采用在FLOW-3D軟件中建立三維數(shù)值水池的方式進(jìn)行模擬,并設(shè)置多種周期和幅值的入射波,計算觀察月池內(nèi)不同位置流體的運(yùn)動,并進(jìn)行比較。而模型試驗(yàn)在深水池中進(jìn)行,驗(yàn)證數(shù)值計算結(jié)果的正確性。

      通過以上結(jié)果分析,可以清楚地發(fā)現(xiàn):

      1)在特定的振幅和周期的入射波作用下,鉆井船月池后端流體的振幅顯著比月池中央增大,振蕩最大處流體的自由液面升高已經(jīng)達(dá)到了入射波振幅的2倍左右,可能是受入射波浪向角的影響,也有可能是受月池后端臺階的影響。

      2)通過比較可以發(fā)現(xiàn),隨著入射波的周期增大,月池內(nèi)流體的運(yùn)動周期也增大,響應(yīng)幅值也隨著增大,到月池共振周期左右達(dá)到幅值。隨著入射波的幅值增大,月池內(nèi)流體的運(yùn)動幅值也隨之增大。

      3)通過比較相同周期相同振幅的入射波有無船體運(yùn)動2種情況可以發(fā)現(xiàn),考慮船體運(yùn)動,月池內(nèi)各點(diǎn)處流體振幅比不考慮船體運(yùn)動要劇烈,說明船體運(yùn)動對月池內(nèi)流體有加劇作用,而且說明如果要更好地模擬月池內(nèi)流體運(yùn)動,假設(shè)船體是靜止的是不能滿足的,要把船體運(yùn)動也考慮進(jìn)去。

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