◎ 張陽利

（鄭州鐵路技師學(xué)院，河南 鄭州 450041）

隨著電子科技的發(fā)展，新的自動機器人產(chǎn)品不斷生產(chǎn)，極大地提高了勞動生產(chǎn)效率，減輕了工人的勞動。在食品的工業(yè)化規(guī)?；a(chǎn)中，會涉及大量的原材料，如果能實現(xiàn)原材料的自動運料，將大大縮短生產(chǎn)周期，解放更多的勞動力，降低生產(chǎn)成本?；诖四康?，設(shè)計了一種智能式運料機器人，此機器人運用AT89S52單片機控制。本文將對運料機器人的任務(wù)設(shè)計、方案設(shè)計、模塊設(shè)計、系統(tǒng)硬件設(shè)計以及軟件設(shè)計5個階段進行簡要的分析介紹[1-2]。

1 設(shè)計任務(wù)

智能運料機器人是根據(jù)光電傳感器檢測周圍環(huán)境，通過驅(qū)動、傳動和導(dǎo)向執(zhí)行元件配合，從而實現(xiàn)從啟動小車→黑白尋跡→進入迷宮和避障→按規(guī)定路線行駛→運料→運動翻轉(zhuǎn)作業(yè)→卸料的自動化。

2 總體方案設(shè)計

圖1 總體設(shè)計方案功能圖

采用AT89S52單片機作為控制單元，AT89S52是一種低功耗、高性能的微控制器，在單芯片上，擁有靈巧的8位CPU和在系統(tǒng)可編程Flash，可為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)提供靈活、有效的解決方案?？蓪σ韵聨讉€系統(tǒng)進行控制：尋跡避障系統(tǒng)、電機驅(qū)動、儀表顯示、電源控制、速度控制和信號的轉(zhuǎn)換等[3]?？傮w方案功能如圖1所示。總體方案設(shè)計如圖2所示。

圖2 總體方案設(shè)計圖

3 模塊設(shè)計

3.1 行走方案確定

小車的行走可以采用履帶式小車、輪子式小車或支腿式小車?？紤]設(shè)計原則和功能，采用輪子式小車為行走方案比較合理。既可以有很好的轉(zhuǎn)向，其結(jié)構(gòu)也相對簡單。根據(jù)環(huán)境特點，需要采用3輪結(jié)構(gòu)，一個萬向輪做從動輪，其余兩個并排的輪做驅(qū)動輪，以實現(xiàn)靈活轉(zhuǎn)向。

3.2 電機的設(shè)計

電機可以采用直流電機，也可以采用同步交流電機。根據(jù)電源配置，選用普通直流電機較為合適，直流電機能實現(xiàn)直流電能和機械能互相轉(zhuǎn)換，具備良好的調(diào)速性能，利于運料機器人的啟動和制動[4]。

3.3 電機驅(qū)動方案的選擇

電機驅(qū)動采用橋式電路。單片機很好控制晶體管的截止和導(dǎo)通，以選擇接通電機電路，實現(xiàn)電機運轉(zhuǎn)和停止。步進電機控制電路如圖3所示。

3.4 供電電源方案的確定

供電電源可以采用兩個電源，一路是給電機直接供電，另一路是給控制電路供電。也可以用一個電源，分為兩路分別給電機和控制電路供電。為了減輕智能機器人的質(zhì)量，本設(shè)計采用一個電源。

3.5 路面情況檢測方案的確定

圖3 L298電機控制電路圖

路面的檢測可以采用兩種傳感器。一種是聲波傳感器，采用雷達系統(tǒng)，實現(xiàn)聲波信息的形成、傳輸、接收、變換、處理和應(yīng)用。另一種是光電傳感器，采用發(fā)光二極管做光源，光敏二極管接受信號。前一種會影響接受速度，也有自然光的干擾。因此本設(shè)計采用光電式傳感器，發(fā)射和接收紅外射線，這種傳感器的優(yōu)勢在于反應(yīng)靈敏且干擾小，電路簡單[5]。

3.6 障礙物探測方案的設(shè)計

采用紅外線發(fā)射接收裝置。紅外線發(fā)射裝置是一種遙控設(shè)備，具有遙控功能，它通過紅外線發(fā)射管在一定范圍內(nèi)向外發(fā)射光線，從而達到控制信號的作用。

3.7 運料作業(yè)機構(gòu)方案的設(shè)計

采用偏心輪四桿機構(gòu)。電機力矩較大，具有低轉(zhuǎn)速、大扭矩、過載能力強、響應(yīng)快、特性線性度好以及力矩波動小等特點，且易于控制。運料機構(gòu)如圖4和圖5所示。

圖4 四連桿翻斗機構(gòu)圖

圖5 運斗機構(gòu)在小車上的布置圖

4 系統(tǒng)硬件設(shè)計

4.1 路面黑線檢測的設(shè)計與實現(xiàn)

4.1.1 黑白線探測

路面的檢測通過光電傳感器實現(xiàn)。黑白線傳感器的有效檢測距離為5～10 cm。具有自然光干擾小，信號處理簡單的優(yōu)點。另外可以增加調(diào)節(jié)距離的裝置，提高測量精度。

4.1.2 黑白線循跡方案

在AT89S52單片機上連接P3.5和P2.0兩個端口，并分別連接一個發(fā)光二極管。兩個發(fā)光二極管布置在運料小車的底盤下端，左右各一個，呈一定角度分開。當(dāng)發(fā)光二極管發(fā)出紅外線后，照射到白線后會被反射回來，被光敏二極管接收到，輸出一個低電平信號。同樣當(dāng)紅外線照射到黑線后，由于光線被黑線吸收不能返回，接收管不能收到信號，于是輸入一個高電平。經(jīng)過AT89S52單片機的信息處理，使運料小車沿規(guī)定路線行駛。

4.2 電動機驅(qū)動電路設(shè)計與實現(xiàn)

電動機驅(qū)動電路采用集成電路芯片L298。

L298的控制：VS作為電源輸入，VSS為控制電源信號輸入，為+5 V電壓，IN1-IN4四個引腳控制H橋的通斷，采用標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號。集成電路采用塑料封裝，SGB公司制造。表1為L298控制表。Multiwatt15如圖6所示。

圖6 Multiwatt15引腳圖和封裝圖

表1 L298控制表

5 軟件設(shè)計

迷宮避障設(shè)計的控制如圖7所示，黑白尋跡控制如圖8所示。

圖7 迷宮避障流程圖

圖8 黑白尋跡流程圖

6 結(jié)語

按照設(shè)計思路，經(jīng)過任務(wù)設(shè)計、方案設(shè)計、模塊設(shè)計、系統(tǒng)硬件設(shè)計、軟件設(shè)計以及購買零部件組裝等一系列工序，完成了AT89S52單片機控制的智能式機器人的制作。對智能機器人的功能進行測試，均能正常運行，改變程序中的電阻值大小，可以改變小車運行速度，實現(xiàn)運料機器人在正確路線上的運輸行駛和翻斗卸料作業(yè)。

當(dāng)前使用機器人代替人力已成為生產(chǎn)趨勢，相比人力，機器人能提高生產(chǎn)效率，運料機器人將在制造業(yè)的生產(chǎn)線中大顯身手，高效、準(zhǔn)確、靈活地完成物料的搬運。因為搬運機器人的并行作業(yè)、自動化、智能化和柔性化的特性能夠很好地滿足一般場合的搬運要求，相信以后會得到大范圍推廣。