李久勝 ，趙麗麗 ，邵 青，代紹慶 ，孔德彭

(1.浙江工業(yè)大學(xué) 機(jī)器人教育研究中心，浙江 杭州310023；2.嘉興職業(yè)技術(shù)學(xué)院 信息技術(shù)分院，浙江 嘉興314036)

一、引言

工業(yè)系統(tǒng)集成與控制始于繼電器控制，智能化綜合提升得力于可編程邏輯控制，在“互聯(lián)網(wǎng)+”模式下，工業(yè)自動(dòng)化面臨著新的機(jī)遇與挑戰(zhàn)[1-2]。尤其是物聯(lián)網(wǎng)、通信技術(shù)、大數(shù)據(jù)及云計(jì)算的發(fā)展，新業(yè)態(tài)的產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展，對(duì)應(yīng)的產(chǎn)業(yè)人才需求量隨之增加，然后，需求與供給存在一定的差距[3-4]。為破解該難題，應(yīng)對(duì)的措施一方面是適當(dāng)擴(kuò)大人才數(shù)量的供給，另一方面需加強(qiáng)人才培養(yǎng)模式創(chuàng)新，為產(chǎn)業(yè)提供更多的掌握新技術(shù)新方法的專業(yè)人才。所以，在完善對(duì)應(yīng)的人才培養(yǎng)方案、培養(yǎng)措施、培養(yǎng)計(jì)劃等在理論與知識(shí)方面強(qiáng)化之外，還需要從技能與技術(shù)手段全方位地進(jìn)行增強(qiáng)，而這種手段最有效的措施就是實(shí)訓(xùn)教學(xué)、實(shí)驗(yàn)環(huán)節(jié)。目前，高校實(shí)驗(yàn)室電氣設(shè)備的管理普遍處于松散的狀態(tài)，電氣設(shè)備繁多，由于人手問(wèn)題，管理人員需要同時(shí)管理多個(gè)實(shí)驗(yàn)室，想獲得設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)往往需要管理員實(shí)地檢查，尤其需要逐臺(tái)檢查，費(fèi)時(shí)耗力。同時(shí)，只有不斷與時(shí)俱進(jìn)的先進(jìn)設(shè)備及系統(tǒng)才能培養(yǎng)出新型優(yōu)秀的人才。故必需對(duì)傳統(tǒng)的電氣設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)更新及創(chuàng)新集成，即基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，對(duì)傳統(tǒng)的電氣設(shè)備系統(tǒng)進(jìn)行改造升級(jí)，在工業(yè)4.0建設(shè)背景下，引入人工智能技術(shù)，打造先進(jìn)的一體化物聯(lián)網(wǎng)電氣實(shí)訓(xùn)室，為智慧工業(yè)設(shè)備集成提供了新思路新模式。

二、Web服務(wù)機(jī)器人技術(shù)

機(jī)器人技術(shù)是一個(gè)國(guó)家科技實(shí)力及高端制造水平的體現(xiàn)，隨著制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，生產(chǎn)力在提高，工業(yè)機(jī)器人的市場(chǎng)需求在增加，公共安全、康復(fù)醫(yī)療、抗震救災(zāi)、特種服務(wù)機(jī)器人、教育機(jī)器人等如雨后春筍一般快速發(fā)展[5-6]。而基于Web服務(wù)的機(jī)器人，比較適用于物聯(lián)網(wǎng)集成系統(tǒng)。一般情況下，機(jī)器人的操作是通過(guò)有線模型進(jìn)行遠(yuǎn)程或近距離控制的。隨著通信距離與傳輸速率也在不斷增加，用戶與機(jī)器人進(jìn)行相互通信通過(guò)無(wú)線電波實(shí)現(xiàn)變成了可能，還可以不斷滿足眾多場(chǎng)合的應(yīng)用需求[7-8]。

1994年，著名藝術(shù)家機(jī)器人學(xué)及自動(dòng)化領(lǐng)域的科研工作者肯·戈德堡首次提出了基于Web瀏覽器的遠(yuǎn)程操作機(jī)器人，而其最初的構(gòu)想僅僅是給公眾提供一個(gè)可通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)訪問(wèn)的遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，并支持用戶對(duì)其實(shí)施遠(yuǎn)程操作[9]。該領(lǐng)域經(jīng)過(guò)十多年的研究，已取得不少成就。其發(fā)展大致可分為兩個(gè)階段：第一階段主要集中在機(jī)械手的網(wǎng)絡(luò)控制，例如Ken Goldberg的水星計(jì)劃[9](Mercury Project)。第二階段以自主式移動(dòng)機(jī)器人作為主要對(duì)象，使得與遠(yuǎn)程環(huán)境的交互沒(méi)有空間的限制，從而實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離環(huán)境下的真實(shí)無(wú)界交互作用。例如由德國(guó)波恩大學(xué)和卡內(nèi)基梅隆大學(xué)開(kāi)發(fā)的博物館導(dǎo)游機(jī)器人Rhino和Minervaf，它們能夠在高度動(dòng)態(tài)的環(huán)境中實(shí)現(xiàn)安全自主導(dǎo)航，能與現(xiàn)場(chǎng)的觀眾 “友好相處”。特別是Minerva，它能夠進(jìn)行地圖的學(xué)習(xí)以及上下文地圖(texture map)的定位，其路徑規(guī)劃器考慮了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的不確定性，以避免移動(dòng)機(jī)器人迷失方向[10]。目前可通過(guò)Web瀏覽器訪問(wèn)的復(fù)雜的自主式移動(dòng)機(jī)器人是Simmons開(kāi)發(fā)的Xavier機(jī)器人Il。它具有一定的智能規(guī)劃能力，可以在樓內(nèi)各層的各個(gè)房間進(jìn)行一些簡(jiǎn)單的傳送文件、敲門(mén)、說(shuō)話等動(dòng)作。

本文以電氣綜合實(shí)驗(yàn)室為例，利用物聯(lián)網(wǎng)及巡檢機(jī)器人技術(shù)，打造一套現(xiàn)代化綜合的電氣物聯(lián)網(wǎng)實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)，將所有電氣設(shè)備進(jìn)行集中化管理，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制，提升實(shí)驗(yàn)室電氣設(shè)備的管理效率，達(dá)到集成化、智能化管理的目的。

三、電氣物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成

在“互聯(lián)網(wǎng)+”思維下，課題組借助于人工智能即機(jī)器人技術(shù)（巡檢機(jī)器人），以所屬的教學(xué)場(chǎng)地暢遠(yuǎn)樓A實(shí)驗(yàn)室、B實(shí)驗(yàn)室的十多臺(tái)PLC控制設(shè)備為核心，將這十幾臺(tái)電氣設(shè)備集成到一個(gè)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)電氣物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備進(jìn)行智能一體化化綜合管理，形成一個(gè)完整系統(tǒng)機(jī)器人電氣物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，如圖1所示。

圖1 基于巡檢機(jī)器人的電氣物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1.典型電氣設(shè)備的選取與集成

實(shí)驗(yàn)室A選取了三個(gè)歐姆龍PLC實(shí)驗(yàn)設(shè)備，PLC型號(hào)為歐CPM1A-40CDR-A-V1；同時(shí)還選取六個(gè)PLC系統(tǒng)電氣柜，其上PLC型號(hào)分別有歐姆龍CPM1AMAD02-CH兩臺(tái)、西門(mén)子SIMATIC S7-300兩臺(tái)、西門(mén)子SIMATIC S7-200 smart一臺(tái)、臺(tái)達(dá)DELTA DVP32ES2一臺(tái)；而實(shí)驗(yàn)室B選取了三臺(tái)光機(jī)電一體化裝置，其上PLC型號(hào)分別有匯川H2u-0016ERN一臺(tái)、歐姆龍SYSMAC CPM2AH一臺(tái)、三菱MELSEC FX3u-48M一臺(tái)。

圖2 基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)電氣設(shè)備集成系統(tǒng)拓?fù)鋱D

針對(duì)每一臺(tái)PLC裝置，都對(duì)應(yīng)地配置并設(shè)計(jì)了一個(gè)獨(dú)立的項(xiàng)目，也就是每一臺(tái)裝置都視作獨(dú)立運(yùn)作完成一個(gè)具有一定功能性質(zhì)的系統(tǒng)，如“某液體混合裝置”、“某生產(chǎn)線物料分揀設(shè)備”、“某遠(yuǎn)程恒壓供水系統(tǒng)”、“某電力綜合變電裝置”、“某中水回用系統(tǒng)”等，改造前，設(shè)備之間并沒(méi)有任何關(guān)聯(lián)，均為相互獨(dú)立運(yùn)行、獨(dú)立控制與操作。故而，如果需要對(duì)其運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)，甚至是控制與管理，都必須實(shí)地查看，效率低。為此，將每臺(tái)PLC輸入輸出端口與“無(wú)線傳輸模塊”相連，將PLC運(yùn)行狀態(tài)輸至所相連的無(wú)線傳輸模塊中，借由無(wú)線傳感技術(shù)ZigBee技術(shù)，將運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)通過(guò)電磁波以無(wú)線信號(hào)的形式進(jìn)行短距離傳輸，無(wú)線信號(hào)經(jīng)由多個(gè)無(wú)線節(jié)點(diǎn)，即無(wú)線信號(hào)中繼站——路由器，逐步傳輸至電氣設(shè)備集成系統(tǒng)的監(jiān)控中心，例如可以設(shè)置在暢遠(yuǎn)B實(shí)驗(yàn)室，這些無(wú)線信號(hào)經(jīng)過(guò)控制中心協(xié)調(diào)器信號(hào)處理，即可將A實(shí)驗(yàn)室、B實(shí)驗(yàn)室這十幾臺(tái)PLC的運(yùn)行狀態(tài)即時(shí)刷新，呈現(xiàn)在控制中心的顯示屏幕上。當(dāng)然，控制中心所需要的ZigBee技術(shù)中的協(xié)調(diào)器所需的程序，需要根據(jù)通訊形式、設(shè)備數(shù)量等實(shí)時(shí)編寫(xiě)；顯示運(yùn)行狀態(tài)的觸摸屏組態(tài)程序，需要根據(jù)所監(jiān)測(cè)的PLC型號(hào)及其通訊方式進(jìn)行同步編寫(xiě)。

2.集成系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

改進(jìn)中，采用了ZigBee無(wú)線傳輸技術(shù)，大大免去了有線傳輸?shù)穆闊┡c巨大成本。我們知道，若不是利用無(wú)線技術(shù)，而是有線方式傳輸，通常需要設(shè)計(jì)鋪設(shè)管道、拉設(shè)線路。如，從現(xiàn)有的A實(shí)驗(yàn)室和B實(shí)驗(yàn)室開(kāi)鑿出一條線路，將每臺(tái)PLC輸入、輸出信號(hào)通過(guò)線橋或通道傳輸至控制中心。這樣一是過(guò)多的信號(hào)線通過(guò)有線鋪設(shè)成本會(huì)增加很多；二是長(zhǎng)距離敷設(shè)線路，占用實(shí)驗(yàn)室寶貴的空間，讓本來(lái)稀缺的空間資源顯得更加捉襟見(jiàn)肘；三是線路的可用性評(píng)估測(cè)試變得有困難，每增加一種線路時(shí)間，都需要預(yù)估可能存在的干擾情況，即結(jié)合現(xiàn)有電線的鋪設(shè)，進(jìn)行可行性評(píng)估，以免影響先前其他線路；四是維護(hù)不方便。首期工作完成，線路完成鋪設(shè)后調(diào)試完畢進(jìn)行封蓋，隨著時(shí)間推移，信號(hào)不暢或通信錯(cuò)誤，進(jìn)行故障排除時(shí)，則都撬開(kāi)線路槽進(jìn)行檢修，而后再封合，如此反復(fù)，不但耽誤教學(xué)工作開(kāi)展，也無(wú)形中增加了成本。

為此，采用無(wú)線傳輸技術(shù)，即可免去鋪設(shè)信號(hào)傳輸線路的以上苦惱。借由ZigBee技術(shù)，無(wú)線傳輸模塊采集到PLC設(shè)備的輸入、輸出等信號(hào)后，以電磁波為載體的無(wú)線信號(hào)形式發(fā)出，經(jīng)由若干個(gè)路由器進(jìn)行信號(hào)的中繼傳遞，直至傳送至控制中心的協(xié)調(diào)器，接收信號(hào)，經(jīng)信號(hào)處理后，顯示在觸摸屏上。其中，無(wú)線節(jié)點(diǎn)作為信號(hào)中繼站的路由器，其成本低，功耗低，安裝方便，甚至比安裝一盞普通照明燈都方便，即只要將其固定在走廊、過(guò)道的天花板上的某一個(gè)適合之處，都不必外連其他線路，只需半年左右更換一次電池即可。這樣，管理者只需要切換觸摸屏上的界面，即可選擇對(duì)任一個(gè)PLC運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，甚至有需要時(shí)，可以如此直接在觸摸屏上進(jìn)行點(diǎn)擊控制，即可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程對(duì)PLC運(yùn)行狀態(tài)的改變與操控，從而免去了管理者實(shí)地查看的辛勞，只需要在控制中心的顯示屏幕上畫(huà)面切換進(jìn)行監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電氣設(shè)備集成管理，顯著提升了實(shí)驗(yàn)管理員對(duì)實(shí)驗(yàn)室電氣設(shè)備管理的有效性，增強(qiáng)了對(duì)電氣設(shè)備的控制性，提高了對(duì)安全隱患排查的時(shí)效性。

四、機(jī)器人技術(shù)融入系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

機(jī)器人技術(shù)的進(jìn)步也促進(jìn)了電氣綜合控制技術(shù)的發(fā)展。目前，機(jī)器人學(xué)已經(jīng)包括了復(fù)雜機(jī)械、電子電力、通信、現(xiàn)代控制、生物仿真等多個(gè)學(xué)科，但其核心技術(shù)卻是智能技術(shù)，因?yàn)樗w了多個(gè)研究領(lǐng)域，具有高度的滲透性、創(chuàng)新性和實(shí)踐性[11]。因此，它未來(lái)的發(fā)展也不再局限于機(jī)械手臂的發(fā)展或是機(jī)器人機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)，更重要的是與外圍設(shè)備的交互以及功能擴(kuò)展正推進(jìn)機(jī)器人技術(shù)往前發(fā)展[12]。物聯(lián)網(wǎng)的出現(xiàn)和快速發(fā)展為機(jī)器人技術(shù)發(fā)展提供了新的思路?；谖锫?lián)網(wǎng)技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)是由機(jī)器人單元、各電氣設(shè)備、物聯(lián)網(wǎng)的實(shí)驗(yàn)箱、上機(jī)位等組成，其總體結(jié)構(gòu)如圖2所示。

圖3

基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的技術(shù)框架：一是感知層，用于檢測(cè)如PLC、機(jī)器人、觸摸屏、變頻器等比較常用的電氣智能設(shè)備的數(shù)據(jù)情況的傳感器單元（溫濕度傳感器，振動(dòng)傳感器，霍爾傳感器）；二是網(wǎng)絡(luò)層，作用是在兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行數(shù)據(jù)上的傳送（串口數(shù)據(jù)傳輸、無(wú)線數(shù)據(jù)接收發(fā)送、USB等）單元等；三是應(yīng)用層[13]，將感知層所收集到的最終數(shù)據(jù)進(jìn)行相應(yīng)的計(jì)算、處理與進(jìn)一步的運(yùn)用于中心單元融合。

由于Zigbee通信技術(shù)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)為串 （樹(shù)/簇）型網(wǎng)絡(luò)，結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單，可以覆蓋到較大的范圍。在串（樹(shù)/簇）型網(wǎng)絡(luò)中必包含至少一個(gè)全功能設(shè)備（FFD）作為Zigbee網(wǎng)絡(luò)中的主協(xié)調(diào)器節(jié)點(diǎn)，負(fù)責(zé)建立起系統(tǒng)中的網(wǎng)絡(luò)，為系統(tǒng)的通信做準(zhǔn)備，這在三種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中必不可少。此外，全功能設(shè)備（FFD）也可以當(dāng)做主協(xié)調(diào)器的從屬設(shè)備路由器和終端節(jié)點(diǎn)，既可以和其他設(shè)備進(jìn)行通訊，傳遞由終端節(jié)點(diǎn)傳送到主協(xié)調(diào)器的數(shù)據(jù)，也可以單純地向上一級(jí)傳送數(shù)據(jù)。而簡(jiǎn)化功能設(shè)備（RFD）只能作為終端節(jié)點(diǎn)，由路由器或是主協(xié)調(diào)器進(jìn)行管理。

五、系統(tǒng)工作流程

將各設(shè)備打開(kāi)，用RS232串口線將上機(jī)位與物聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)箱聯(lián)接起來(lái)，并將編寫(xiě)好的Zigbee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)程序燒錄進(jìn)實(shí)驗(yàn)箱中的核心模塊，為整個(gè)系統(tǒng)的開(kāi)啟工作做好準(zhǔn)備。系統(tǒng)工作的流程如下：用戶通過(guò)上機(jī)位下達(dá)命令，管理實(shí)驗(yàn)室空間內(nèi)的電氣設(shè)備；由于上機(jī)位與物聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)箱已經(jīng)通過(guò)RS232串口線聯(lián)接完畢，相關(guān)命令由上機(jī)位的串口傳遞給物聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)箱中的主協(xié)調(diào)器。而Zigbee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)在整個(gè)系統(tǒng)中起著信號(hào)傳遞的作用，主協(xié)調(diào)器通過(guò)已建立的網(wǎng)絡(luò)將命令傳遞給路由器，路由器接收從協(xié)調(diào)器發(fā)送而來(lái)的命令并將命令轉(zhuǎn)發(fā)送給終端節(jié)點(diǎn)。該終端節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)安裝有W-003 WiFi模塊，可以實(shí)現(xiàn)ZigBee與WiFi模塊之間的相互通信。終端節(jié)點(diǎn)接收到用戶的命令后，通過(guò)W-003 WiFi模塊，將命令信號(hào)發(fā)送給機(jī)器人嵌入式處理器中進(jìn)行相應(yīng)的處理，控制機(jī)器人對(duì)電氣設(shè)備進(jìn)行智能管理與控制。同時(shí)，裝有相應(yīng)傳感器（溫濕度傳感器、振動(dòng)傳感器、霍爾傳感器）的ZigBee終端節(jié)點(diǎn)時(shí)時(shí)刻刻監(jiān)控著PLC、機(jī)器人、觸摸屏、變頻器等電氣智能設(shè)備，采集傳輸信號(hào)，提煉出有價(jià)值及意義的采集及控制的數(shù)據(jù)，并由路由器接收發(fā)送傳遞給物聯(lián)網(wǎng)實(shí)驗(yàn)箱中的主協(xié)調(diào)器，主協(xié)調(diào)器將這些數(shù)據(jù)通過(guò)RS232串口線發(fā)送給上機(jī)位，方便用戶進(jìn)行隨時(shí)查看與監(jiān)控[14]。此外，本課題使用的是WiFi型機(jī)器人，用戶可以通過(guò)手機(jī)或是上機(jī)位與目標(biāo)機(jī)器人通過(guò)WiFi連接進(jìn)行直接控制。

六、系統(tǒng)優(yōu)勢(shì)

該系統(tǒng)從側(cè)面驗(yàn)證了物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)在未來(lái)科技發(fā)展中起著不可缺少的作用，歸納為系統(tǒng)具有如下六方面優(yōu)勢(shì)：一是在充分利用物聯(lián)網(wǎng)通信的多用性、靈活性和魯棒性情況下，搭建好智能電氣設(shè)備信號(hào)的采集、傳輸、處理及應(yīng)用的全通道，保證整個(gè)信號(hào)流程的實(shí)時(shí)通暢[15]；二是該系統(tǒng)通過(guò)將物聯(lián)網(wǎng)體系構(gòu)造的核心技術(shù)的深度解刨，對(duì)感知層所采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)分類處置和進(jìn)一步的挖掘，從而完成對(duì)物理世界的及時(shí)控制、明確經(jīng)管和科學(xué)決策；三是使用的Zigbee技術(shù)，雖然其硬件資源電源的容量有限，通信能量能力低下，計(jì)算能力也較為有限，數(shù)據(jù)傳輸速度低，但它節(jié)點(diǎn)數(shù)量眾多，可以進(jìn)行較為密集的分布，可以保證系統(tǒng)打破區(qū)域限制，將相互隔離實(shí)驗(yàn)室中的電氣設(shè)備特別是智能設(shè)備如PLC、機(jī)器人、觸摸屏、變頻器及工業(yè)領(lǐng)域比較常用的設(shè)備及信息進(jìn)行全面采集與綜合管理，從而使各個(gè)實(shí)驗(yàn)室之間實(shí)現(xiàn)互通有無(wú)，全方面整體的管理；四是實(shí)現(xiàn)了電氣設(shè)備弱電信號(hào)的無(wú)線采集，智能設(shè)備強(qiáng)電信號(hào)無(wú)線監(jiān)控，從而將典型的電氣試驗(yàn)設(shè)備電控信號(hào)實(shí)現(xiàn)無(wú)線上網(wǎng)及相關(guān)實(shí)驗(yàn)教學(xué)的深度融合；五是通過(guò)將機(jī)器人技術(shù)與物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)集成進(jìn)而控制電氣設(shè)備，從而形成一個(gè)基于物聯(lián)網(wǎng)的實(shí)驗(yàn)室教學(xué)與管理系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)典型案例的演示與教學(xué)模板的塑造；六是系統(tǒng)發(fā)揮了移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì),普及了相關(guān)傳感器的應(yīng)用，可以有效避免在某些非人為可以干預(yù)的情景下需要進(jìn)行的一些操作，傳感器件可以24小時(shí)實(shí)現(xiàn)自檢，提高了工作效率，節(jié)省了檢測(cè)的人力、物力。

七、結(jié)束語(yǔ)

物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的加速發(fā)展為探測(cè)監(jiān)察等提供了新的思路與方案設(shè)計(jì)，也為機(jī)器人遠(yuǎn)程遙感技術(shù)提供了無(wú)線技術(shù)支持。本文對(duì)基于物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)集成進(jìn)行了深入研究，充分利用目前發(fā)展前景良好的物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，并對(duì)高校實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的智能電氣設(shè)備的控制檢測(cè)等進(jìn)行有效的集成。設(shè)計(jì)中，將Zigbee無(wú)線傳感技術(shù)與用戶基礎(chǔ)廣泛的WiFi技術(shù)相結(jié)合，能夠?qū)δ繕?biāo)機(jī)器人快速下達(dá)指令，保證相關(guān)檢測(cè)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸與全天候的檢測(cè)，更重要的是這二者的無(wú)線技術(shù)與目前的有線技術(shù)相比能夠打破區(qū)域限制，將幾個(gè)甚至幾十個(gè)實(shí)驗(yàn)室的電氣檢測(cè)及控制信息全面采集與綜合管理。其次，系統(tǒng)中大數(shù)量的節(jié)點(diǎn)布置可以保證基于CC2431芯片定位方案的可行性，也可忽略發(fā)射信號(hào)因不可控因素的影響而造成的誤差。

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