周兵　吳曉建　文桂林　邱香

摘要：針對(duì)懸架系統(tǒng)參數(shù)不確定性及傳感器量測(cè)噪聲干擾等原因易導(dǎo)致主動(dòng)懸架控制系統(tǒng)魯棒性差，以及考慮到整車模型能更準(zhǔn)確反映車輛振動(dòng)響應(yīng)，且μ綜合能針對(duì)多個(gè)不確定量進(jìn)行低保守性控制，開展了基于μ綜合的整車主動(dòng)懸架魯棒控制研究。首先，考慮了彈簧剛度、減振器阻尼以及執(zhí)行電機(jī)的時(shí)間常數(shù)等12個(gè)參量的不確定性，運(yùn)用線性分式變換建立了含不確定性系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型，通過實(shí)車試驗(yàn)，驗(yàn)證了動(dòng)力學(xué)模型的準(zhǔn)確性；然后，基于μ綜合控制方法，設(shè)計(jì)了參數(shù)攝動(dòng)系統(tǒng)魯棒控制器，控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)奇異值上下界顯示系統(tǒng)具有良好的魯棒穩(wěn)定性及魯棒性能；最后，通過頻域響應(yīng)和時(shí)域響應(yīng)分析，以及與H_∞控制效果對(duì)比分析，表明在多參數(shù)攝動(dòng)的情況下，μ綜合控制在保證魯棒穩(wěn)定性及魯棒性能的前提下能更有效地提高車輛平順性及安全性。