趙祚喜， 靳俊棟， 可欣榮， 黎源鴻， 賴 琪， 楊貽勇

(華南農(nóng)業(yè)大學(xué)南方農(nóng)業(yè)機(jī)械與裝備關(guān)鍵技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室/華南農(nóng)業(yè)大學(xué)工程學(xué)院，廣東廣州 510642)

農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航即農(nóng)業(yè)機(jī)械通過各項(xiàng)傳感器感知周圍環(huán)境獲得自身的位置信息以及姿態(tài)信息，然后根據(jù)用戶需要進(jìn)行路徑規(guī)劃以及導(dǎo)航控制，自主完成各項(xiàng)作業(yè)任務(wù)。在精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)技術(shù)的驅(qū)動(dòng)下農(nóng)業(yè)自動(dòng)導(dǎo)航技術(shù)得到快速發(fā)展，并且廣泛應(yīng)用于耕作、播種、施肥、噴藥、收獲等農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程中。農(nóng)業(yè)機(jī)械自動(dòng)導(dǎo)航這一技術(shù)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)商品化，廣泛應(yīng)用于世界各大農(nóng)場(chǎng)[1-4]。

市面上的自動(dòng)導(dǎo)航產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于我國(guó)各大農(nóng)場(chǎng)。黑龍江墾區(qū)為大力發(fā)展現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)，加快提升商品糧基地建設(shè)，從2002年開始，黑龍江農(nóng)墾總局陸續(xù)從國(guó)外引進(jìn)了美國(guó)約翰迪爾(John Deere)公司的AutoTrac自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)、天寶(Trimble)導(dǎo)航公司的Autopilot自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)以及加拿大Hemisphere公司的Outback S3自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)[5]。這些導(dǎo)航產(chǎn)品不僅能優(yōu)化機(jī)器效率、減輕操作員疲勞，而且大大延長(zhǎng)了駕駛員的作業(yè)時(shí)間，提高了作業(yè)量，創(chuàng)造了更大的經(jīng)濟(jì)效益。然而，這種導(dǎo)航產(chǎn)品只與旱地拖拉機(jī)配套使用，主要應(yīng)用于起壟、播種等旱地作業(yè)，市場(chǎng)上沒有一套專門應(yīng)用于水田輕型拖拉機(jī)的導(dǎo)航產(chǎn)品。

近幾年，國(guó)內(nèi)學(xué)者也在插秧機(jī)上開發(fā)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)。張智剛等在SPU-68型插秧機(jī)上開發(fā)基于差分全球定位系統(tǒng)(differential global positioning system，簡(jiǎn)稱DGPS)和電子羅盤的導(dǎo)航系統(tǒng)，該系統(tǒng)以速度為0.75 m/s進(jìn)行直線路徑跟蹤時(shí)，平均誤差為4 cm，最大誤差為13 cm[6]；胡煉等為了提高插秧機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的可靠性，設(shè)計(jì)了一種基于控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controller area network，簡(jiǎn)稱CAN)總線的分布式控制系統(tǒng)，田間試驗(yàn)直線跟蹤誤差不大于0.2 m[7]；毛可駿等在插秧機(jī)上研究機(jī)器視覺導(dǎo)航，結(jié)果表明該方法具有一定的可行性[8]；偉利國(guó)等以XDNZ630型水稻插秧機(jī)為試驗(yàn)平臺(tái)，采用RTKGPS技術(shù)和PID[比例(proportion)積分(integral)微分(derivative)]控制算法，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)對(duì)行導(dǎo)航及地頭轉(zhuǎn)向控制，在車速不大于0.6 m/s時(shí)，對(duì)行跟蹤誤差小于10 cm，作業(yè)精度較低[9]；謝昌盛以ZG630A高速插秧機(jī)為研究平臺(tái)開發(fā)基于雙激光源定位的高速插秧機(jī)無人駕駛扣工資系統(tǒng)，結(jié)果表明，該系統(tǒng)的控制精度在5 cm以內(nèi)[10]。

本研究基于一套旱地拖拉機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)提出一種改裝方法，將其安裝至水田拖拉機(jī)上進(jìn)行試驗(yàn)。分別在廣東省與黑龍江省的農(nóng)場(chǎng)設(shè)計(jì)插秧機(jī)田間試驗(yàn)，探究該導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)上的作業(yè)性能，驗(yàn)證該改裝方法的可靠性，為后續(xù)水田拖拉機(jī)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的開發(fā)與研究提供參考。

1 材料與方法

1.1 自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)上的安裝

自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)包括1個(gè)衛(wèi)星信號(hào)接收器、顯示器以及電控轉(zhuǎn)向盤(圖1)[11]。

自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)無法直接在水田插秧機(jī)上安裝使用，須經(jīng)過改裝之后才能裝載至水田插秧機(jī)上。在此之前，已經(jīng)成功地將自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)安裝在經(jīng)過改裝的全地形車上，該導(dǎo)航系統(tǒng)在全地形車上的工作性能穩(wěn)定，在路況條件不錯(cuò)的情況下其跟蹤導(dǎo)航的橫向偏差接近2 cm，導(dǎo)航精度高[12-13]。根據(jù)插秧機(jī)的實(shí)際情況，將自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在全地形車上的安裝方案加以修改，按照修改后的方案將自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)裝載至插秧機(jī)上，這種改裝方法在不破壞水田插秧機(jī)原有結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上進(jìn)行導(dǎo)航系統(tǒng)的安裝，安裝方法簡(jiǎn)單而且可靠性高，其安裝方案如圖2所示。拆下插秧機(jī)原有的方向盤后，露出插秧機(jī)轉(zhuǎn)向軸和轉(zhuǎn)向柱。根據(jù)轉(zhuǎn)向柱上轉(zhuǎn)向軸的花鍵尺寸選擇與之相匹配的花鍵套，將花鍵套加工成與自動(dòng)導(dǎo)航轉(zhuǎn)向盤相匹配的轉(zhuǎn)向襯套，如圖2中標(biāo)號(hào)4所示，轉(zhuǎn)向襯套是自動(dòng)方向盤與轉(zhuǎn)向軸之間的傳動(dòng)件，三者之間相互嵌套，方向盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)這一轉(zhuǎn)向襯套從而轉(zhuǎn)動(dòng)插秧機(jī)轉(zhuǎn)向軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。方向盤固定板按圖2安裝方式與方向盤相固定，2個(gè)“V”形摩擦塊之間采用螺栓連接，擰緊螺栓使得摩擦塊夾緊轉(zhuǎn)向柱，之后再用螺栓使方向盤固定板與2塊“V”形摩擦塊相互固定。根據(jù)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)上實(shí)際安裝情況如圖3所示。整套系統(tǒng)在插秧機(jī)上的安裝情況如圖4所示，GPS接收機(jī)固定在插秧機(jī)前端的橫梁上。

1.2 人工駕駛與自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)效果對(duì)比的試驗(yàn)方法

在廣東省臺(tái)山市與黑龍江省友誼縣2種不同的土地環(huán)境下進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航與人工駕駛插秧的對(duì)比試驗(yàn)，記錄分析作業(yè)時(shí)的數(shù)據(jù)，探究自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)上的作業(yè)性能。

自動(dòng)導(dǎo)航插秧機(jī)在工作之前，須要根據(jù)田塊實(shí)際情況先設(shè)定1條基準(zhǔn)線以及行距，在田梗的一邊確定A點(diǎn)，到另一邊確定B點(diǎn)，確定這2點(diǎn)之后系統(tǒng)便生成1條AB基準(zhǔn)線，系統(tǒng)根據(jù)行距大小將AB基準(zhǔn)線平移生成數(shù)條基準(zhǔn)線，導(dǎo)航系統(tǒng)控制插秧機(jī)沿著這些基準(zhǔn)線進(jìn)行插秧作業(yè)。為了能夠分析自動(dòng)導(dǎo)航插秧機(jī)作業(yè)時(shí)的作業(yè)情況，利用數(shù)據(jù)記錄儀采集自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)時(shí)的作業(yè)軌跡以及A點(diǎn)和B點(diǎn)的坐標(biāo)信息。計(jì)算自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)軌跡相對(duì)于AB基準(zhǔn)線的平均絕對(duì)橫向偏差以及其標(biāo)準(zhǔn)差，用于評(píng)價(jià)導(dǎo)航系統(tǒng)的作業(yè)效果。

將GPS傳感器安裝在插秧機(jī)上記錄人工駕駛作業(yè)時(shí)的軌跡。由于人工駕駛時(shí)沒有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)置AB基準(zhǔn)線的步驟，無法計(jì)算人工駕駛作業(yè)軌跡相對(duì)于基準(zhǔn)線的橫向偏差。因此，處理人工駕駛的數(shù)據(jù)時(shí)，將其每一條直線軌跡采用線性擬合的方法擬合出一條直線，計(jì)算該作業(yè)軌跡相對(duì)于擬合線的平均絕對(duì)偏差及其標(biāo)準(zhǔn)差。將自動(dòng)導(dǎo)航與人工駕駛的數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比分析，從而對(duì)自動(dòng)導(dǎo)航的作業(yè)效果做出客觀評(píng)價(jià)。

1.3 數(shù)據(jù)處理

采集插秧機(jī)行走軌跡的經(jīng)緯度數(shù)據(jù)，將經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成基于大地坐標(biāo)系(e系)下的坐標(biāo)點(diǎn)，該坐標(biāo)系是以地心作為原點(diǎn)的坐標(biāo)系，xe軸沿格林尼治子午面和地球赤道平面的交線，ze軸沿地球極軸方向(圖5)[14]。

經(jīng)緯度坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成大地坐標(biāo)系下坐標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)換公式如下：

x1=[RN(φ)+h]cos(φ)cos(λ)；
y1=[RN(φ)+h]cos(φ)sin(λ)；
z1=[RN(φ)(1-e2)+h]sin(φ)。

(1)

式中：φ表示轉(zhuǎn)換成弧度制后的經(jīng)度坐標(biāo)；λ表示轉(zhuǎn)換成弧度制后的緯度坐標(biāo)；h表示海拔高度；RN(φ)表示W(wǎng)GS-84模型下地球的橫向曲率半徑。RN(φ)的計(jì)算公式如下：

(2)

式中：a表示W(wǎng)GS-84模型中地球的長(zhǎng)半徑，取值為 6 378 137.0 m；e表示W(wǎng)GS-84模型中地球的橢圓偏心率，取值為0.081 819 190 842 6。

通過以上公式完成經(jīng)緯度坐標(biāo)到大地坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換，再將大地坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)轉(zhuǎn)換成導(dǎo)航坐標(biāo)系下的坐標(biāo)點(diǎn)。導(dǎo)航坐標(biāo)系是一種當(dāng)?shù)氐乩碜鴺?biāo)系，如圖5所示，原點(diǎn)位于導(dǎo)航坐標(biāo)系統(tǒng)所處的位置P點(diǎn)，坐標(biāo)軸指向北、東和當(dāng)?shù)卮咕€方向(向下)。其轉(zhuǎn)換公式為：

(3)

(4)

如圖6所示，這是經(jīng)過上述一系列轉(zhuǎn)換后的自動(dòng)導(dǎo)航插秧樣機(jī)的作業(yè)軌跡散點(diǎn)圖以及其導(dǎo)航的基準(zhǔn)線。散點(diǎn)表示插秧機(jī)行駛過的位置，散點(diǎn)的坐標(biāo)為(x2,y2)，導(dǎo)航基準(zhǔn)線為Ax+By+C=0，因此插秧機(jī)作業(yè)時(shí)與基準(zhǔn)線的橫向偏差為：

(5)

2 田間試驗(yàn)與數(shù)據(jù)處理

我國(guó)水田類型主要以廣東省與黑龍江省為主，它們耕作環(huán)境存在差異，廣東多為丘陵地貌，每一塊水田面積小，而黑龍江地勢(shì)平坦，每一塊水田面積大，因此兩地插秧機(jī)駕駛員的操作水平以及操作方式等均有所差異，只將自動(dòng)導(dǎo)航與一個(gè)地區(qū)駕駛員的作業(yè)效果作比較并不能完全說明自動(dòng)駕駛與人工駕駛之間的差異，為此須要在不同耕作環(huán)境下駕駛員的作業(yè)效果作比較。因此，在廣東以及黑龍江兩地的農(nóng)場(chǎng)設(shè)計(jì)田間試驗(yàn)比較插秧機(jī)在人工駕駛條件下與自動(dòng)駕駛條件下的作業(yè)效果。

如圖7所示，廣東省駕駛員駕駛插秧機(jī)插秧時(shí)的場(chǎng)景，試驗(yàn)地點(diǎn)為廣東省臺(tái)山市都斛鎮(zhèn)，試驗(yàn)時(shí)間為2016年3月。圖8為人工駕駛作業(yè)時(shí)GPS采集的作業(yè)軌跡經(jīng)緯度坐標(biāo)。

只保留人工駕駛插秧機(jī)作業(yè)行走軌跡中的直線軌跡部分，去掉其他無關(guān)軌跡，得到的每一行線段表示人工駕駛作業(yè)時(shí)直線行走的軌跡并按照上述數(shù)據(jù)處理方法進(jìn)行處理，得到導(dǎo)航坐標(biāo)系下人工駕駛作業(yè)時(shí)直線行走軌跡的散點(diǎn)圖(圖9)。在導(dǎo)航坐標(biāo)系下計(jì)算每一條直線軌跡的橫向偏差，用于分析人工駕駛的效果。由于沒有1條基準(zhǔn)線用于計(jì)算人工插秧時(shí)每一條作業(yè)軌跡的橫向偏差，因此對(duì)其每一條直線軌跡進(jìn)行線性擬合獲得擬合直線，以該直線為基準(zhǔn)計(jì)算該直線行軌跡的橫向偏差。由于這次廣東人工駕駛試驗(yàn)進(jìn)行至最后3行直線軌跡時(shí)，須要對(duì)該地塊進(jìn)行補(bǔ)秧，試驗(yàn)中后3行軌跡沒有按照直線插秧作業(yè)的要求進(jìn)行，因此只分析前面8行直線軌跡的作業(yè)情況。對(duì)每一行直線軌跡的橫向偏差進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，結(jié)果如表1所示。

表1 廣東省人工駕駛試驗(yàn)作業(yè)軌跡橫向偏差統(tǒng)計(jì)分析

由表1可知，人工駕駛作業(yè)時(shí)，其作業(yè)軌跡總的平均絕對(duì)值偏差為4.46 cm，平均標(biāo)準(zhǔn)差為2.69 cm。其中，第1行作業(yè)軌跡的橫向偏差各項(xiàng)指標(biāo)均為最小，其平均絕對(duì)值偏差為 2.37 cm，標(biāo)準(zhǔn)差為1.31 cm。在這次試驗(yàn)中，第1行直線軌跡的作業(yè)效果最好，之后每一行的作業(yè)效果均比第1行軌跡差，其他行的作業(yè)效果隨著行數(shù)的增加整體呈下降趨勢(shì)。

廣東省人工駕駛試驗(yàn)完成之后，在人工駕駛試驗(yàn)時(shí)所使用的插秧機(jī)上裝載自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)，使用這臺(tái)裝有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的插秧機(jī)進(jìn)行插秧試驗(yàn)，統(tǒng)計(jì)每一行的橫向偏差數(shù)據(jù)(表2)。在自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)過程中，總的平均絕對(duì)橫向偏差為 2.29 cm，標(biāo)準(zhǔn)差為1.63 cm。其中，最小平均絕對(duì)橫向偏差為 1.09 cm，最大平均絕對(duì)橫向偏差為3.26 cm。

表2 廣東省自動(dòng)導(dǎo)航試驗(yàn)作業(yè)軌跡橫向偏差統(tǒng)計(jì)分析

在黑龍江省按照廣東省田間試驗(yàn)的方法進(jìn)行試驗(yàn)。圖10為黑龍江駕駛員駕駛插秧機(jī)作業(yè)時(shí)的場(chǎng)景，試驗(yàn)地點(diǎn)為黑龍江省友誼縣友誼農(nóng)場(chǎng)，時(shí)間為2016年5月。黑龍江人工駕駛試驗(yàn)中每一行作業(yè)軌跡的橫向偏差統(tǒng)計(jì)結(jié)果如表3所示。由表3可知，人工駕駛作業(yè)過程中總的平均絕對(duì)橫向偏差為 4.50 cm，平均標(biāo)準(zhǔn)差為3.36 cm。其中，最小平均絕對(duì)橫向偏差為2.17 cm，最大平均絕對(duì)橫向偏差為7.08 cm。

黑龍江省人工駕駛試驗(yàn)完成之后，將自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)裝載至人工駕駛試驗(yàn)時(shí)所使用的插秧機(jī)上進(jìn)行自動(dòng)導(dǎo)航插秧試驗(yàn)。由表4可知，黑龍江省自動(dòng)導(dǎo)航試驗(yàn)的作業(yè)過程中，總的平均絕對(duì)橫向偏差為2.70 cm，平均標(biāo)準(zhǔn)差為1.90 cm。其中，最小平均絕對(duì)橫向偏差為2.05 cm，最大平均絕對(duì)橫向偏差為 3.52 cm。自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)效果如圖11所示。

3 數(shù)據(jù)對(duì)比與分析

將廣東自動(dòng)導(dǎo)航與人工駕駛作業(yè)試驗(yàn)的結(jié)果相比，其中自動(dòng)導(dǎo)航控制下的插秧機(jī)的作業(yè)軌跡的平均絕對(duì)橫向偏差為2.29 cm，而人工駕駛的作業(yè)軌跡的平均絕對(duì)橫向偏差為4.46 cm，這說明自動(dòng)導(dǎo)航的作業(yè)效果比人工駕駛好，插秧機(jī)在自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)控制下能夠更好地跟蹤預(yù)定軌跡。人工駕駛作業(yè)時(shí)橫向偏差的標(biāo)準(zhǔn)差為2.69 cm，而自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)時(shí)橫向偏差的標(biāo)準(zhǔn)差為1.63 cm，這說明自動(dòng)導(dǎo)航比人工駕駛的作業(yè)效果穩(wěn)定。其中，駕駛員在工作過程中，隨著作業(yè)行數(shù)的遞增，各項(xiàng)指標(biāo)整體增大，作業(yè)效果隨之變差，而自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)時(shí)各項(xiàng)指標(biāo)隨著作業(yè)行數(shù)的增加相差不大。在黑龍江田間試驗(yàn)中，自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)軌跡的平均絕對(duì)橫向偏差為2.70 cm，平均標(biāo)準(zhǔn)差為1.90 cm，而人工駕駛的作業(yè)軌跡的平均絕對(duì)橫向偏差為 4.50 cm，平均標(biāo)準(zhǔn)差為3.36 cm，自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)時(shí)的各項(xiàng)指標(biāo)均比人工駕駛作業(yè)時(shí)要低，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的控制效果比人工駕駛好。同樣地，在黑龍江省人工駕駛作業(yè)過程中，隨著行數(shù)的遞增，其各項(xiàng)指標(biāo)整體增大，自動(dòng)導(dǎo)航作業(yè)時(shí)的各項(xiàng)指標(biāo)隨著行數(shù)的增加依然相差不大。

表3 黑龍江省人工駕駛試驗(yàn)作業(yè)軌跡橫向偏差統(tǒng)計(jì)分析

表4 黑龍江省自動(dòng)導(dǎo)航試驗(yàn)作業(yè)軌跡橫向偏差統(tǒng)計(jì)分析

綜合兩地的試驗(yàn)結(jié)果，自動(dòng)導(dǎo)航插秧機(jī)直線作業(yè)時(shí)的作業(yè)效果及穩(wěn)定性優(yōu)于人工駕駛，且不會(huì)因作業(yè)場(chǎng)地的改變而改變。2位駕駛員駕駛插秧機(jī)的作業(yè)精度相近，作業(yè)軌跡的平均絕對(duì)橫向偏差均在4.40 cm左右，但是兩者的標(biāo)準(zhǔn)差相差比較大，廣東省駕駛員的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)差較小，這是因?yàn)閺V東省駕駛員作業(yè)的地塊比黑龍江省小，廣東省駕駛員把控作業(yè)軌跡的直線度比較容易。雖然自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)在拖拉機(jī)直線行走作業(yè)時(shí)能夠減輕駕駛員的工作壓力，但是每次換行作業(yè)時(shí)仍須駕駛員手動(dòng)轉(zhuǎn)彎換行，而且拖拉機(jī)的車速仍須駕駛員控制。因此，自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)仍須要在原來的基礎(chǔ)上增加地頭轉(zhuǎn)向的功能以及車速控制裝置。

4 結(jié)論與展望

本研究提出一種改裝方法將一套旱地拖拉機(jī)導(dǎo)航系統(tǒng)安裝至水田拖拉機(jī)上進(jìn)行試驗(yàn)。采用GPS記錄駕駛員駕駛水田插秧機(jī)作業(yè)過程，在廣東省以及黑龍江省對(duì)直線插秧作業(yè)進(jìn)行試驗(yàn)研究，將其與自動(dòng)導(dǎo)航的作業(yè)效果進(jìn)行比較，分析作業(yè)軌跡與預(yù)定軌跡之間的平均絕對(duì)橫向偏差和標(biāo)準(zhǔn)差，比較人工駕駛與自動(dòng)導(dǎo)航的插秧效果。探究該導(dǎo)航系統(tǒng)在插秧機(jī)上的作業(yè)性能，驗(yàn)證該改裝方法的可靠性。結(jié)果表明，本研究提出的這種改裝方法簡(jiǎn)單而且可靠性高，該自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)通過這一方法安裝至水田拖拉機(jī)上不僅能夠正常工作，而且不影響其導(dǎo)航性能。

在廣東省以及黑龍江省的田間試驗(yàn)中，該自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)能夠有效地控制插秧機(jī)進(jìn)行作業(yè)，其作業(yè)效果及穩(wěn)定性優(yōu)于人工駕駛，該導(dǎo)航系統(tǒng)控制下的插秧機(jī)的直線導(dǎo)航的平均絕對(duì)橫向偏差為2.29～2.70 cm，橫向偏差的標(biāo)準(zhǔn)差為 1.63～1.90 cm。

雖然裝有自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)的插秧機(jī)作業(yè)效果比人工駕駛好，但現(xiàn)有的農(nóng)機(jī)導(dǎo)航產(chǎn)品只有直線導(dǎo)航功能，還須增加地頭自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制功能以及油門自控系統(tǒng)，這對(duì)減少人力成本以及實(shí)現(xiàn)農(nóng)業(yè)精準(zhǔn)化作業(yè)具有重要意義。