王永雄，曾 艷，李 璇，尹 鐘，張孫杰，劉 麗

(上海理工大學(xué) 光電信息與計算機工程學(xué)院，上海 200093) E-mail：wyxiong@usst.edu.cn

1 引 言

識別和理解人的行為是智能服務(wù)機器人和智能輔助系統(tǒng)的主要任務(wù)之一，也是人機共融技術(shù)的主要難點和瓶頸.近年來，隨著3D設(shè)備(例如RGB-D攝像頭) 的普及，由于3D視覺具有較大優(yōu)勢和表達能力，基于3D視覺的行為識別也得到了較大的發(fā)展.

首先，特征提取是基于圖像的行為識別最先考慮的問題.常見的特征主要有尺度不變特征變換(Scale-Invariant Feature Transform，SIFT)[1]、方向梯度直方圖特征HOG[2](Histogram of Oriented Gradient)和人體姿態(tài)關(guān)節(jié)角等2D靜態(tài)特征[3]，人體運動的速度、軌跡等3D動態(tài)特征[4]以及時空興趣點特征(Space-Time Interest Points，STIP[5])和改進密集軌跡特征(improved dense trajectories，IDT[6，7])等基于興趣點的特征.一般情況下，隨著特征維數(shù)的增加，識別準(zhǔn)確率隨之提高，但是計算量隨之變大，而且難以從高層語義上進行理解，因此需要對特征數(shù)據(jù)進行降維，生成有利于識別的高層語義特征.Li FeiFei等人[8]提出了一種新的局部特征方法，通過使用局部的高層語義信息建立局部特征矩陣，然后使用聚類的方法建立BOW特征，實現(xiàn)了多種特征數(shù)據(jù)的融合和降維.近年來隨著深度學(xué)習(xí)理論的發(fā)展，將其應(yīng)用于人體行為識別中，也取得了很好的效果[9，10].Ji等[11]將傳統(tǒng)卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)擴展到具有時間信息的3DCNN，在視頻數(shù)據(jù)的時間維度和空間維度上進行特征計算.Ng等[12]使用長短時記憶型RNN對視頻進行建模，將底層CNN的輸出連接起來作為下一時刻的輸入，在UCF101數(shù)據(jù)庫上獲得了82.6%的識別率.從視覺顯著性和生物學(xué)觀點看，人總是關(guān)注人體運動的肢體和含有信息量的姿態(tài).田國會等人[13]在三維關(guān)節(jié)點數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上提取了向量角度與向量模的比值作為特征表征人體姿態(tài)，采用動態(tài)時間規(guī)整 (Dynamic Time Warping，DTW) 進行模板匹配，實現(xiàn)人體行為識別.我們認為：人體動作的差異不僅表現(xiàn)在位置信息上，還表現(xiàn)在肢體的基于能量特征表示的信息上.因此本文提取人體運動產(chǎn)生的關(guān)節(jié)點動能和姿態(tài)勢能作為全局運動特征[14]，在此基礎(chǔ)上再加入描述性的局部特征，用于表示運動的形態(tài)變化，例如關(guān)節(jié)點關(guān)節(jié)角、關(guān)節(jié)點方向變化等，并采用BOW算法對特征降維，生成有利于識別的高層語義特征.

上述方法考慮了人體姿態(tài)的靜態(tài)和動態(tài)特征，但復(fù)雜的人體行為往往和物體、環(huán)境有交互作用.如果沒有融合人與物、人與環(huán)境、甚至人與人之間的交互信息，則無法消除或減少類似動作和復(fù)雜行為識別的不確定性和歧義性.例如奔跑和踢足球、喝水和打電話、手持刀和手持杯子等動作，人體姿態(tài)和運動過程相似，孤立地研究人的行為，而忽略了與人交互的物體或者場景信息，這無疑大大降低了推理的準(zhǔn)確性.因此利用人與物、人與環(huán)境之間的交互信息，可以提高人體行為的識別率，減少行為識別的歧義性[15].常規(guī)的思路有兩個：一是分別識別人的行為和物體再融合；二是分別提取人的行為和物體的特征，組成組合特征再識別.Gupta和Davis提出了采用概率圖模型對人與物的交互作用進行建模，通過貝葉斯網(wǎng)絡(luò)同時對物體和行為進行分類和識別[16].Koppula等人[17]結(jié)合物品的“可操作性(affordances，例如杯子具有可移動性和可盛物性)”，采用結(jié)構(gòu)化SVM方法進行復(fù)雜行為識別.Moore等人利用物體識別的結(jié)果提升行為識別的性能[18]，或者利用行為識別的結(jié)果提升物體識別性能，然而上述的行為識別準(zhǔn)確率依賴于物體分類的準(zhǔn)確性.當(dāng)物體分類出現(xiàn)錯誤時，其結(jié)果對行為識別往往有負面作用.在實際中，各式各樣的物體識別本身就很復(fù)雜，由于光線、角度，特別是手部的局部遮擋等原因，物體的準(zhǔn)確定位、分割和識別都比較困難[19].因此本文提出了融合物體信息和能量特征的3D行為識別，具體步驟如下：在提取人體骨架特征的基礎(chǔ)上，采用Harris[20]算子檢測算法快速定位與人交互物體的關(guān)鍵點，然后在3D深度圖上利用區(qū)域生長法對物體進行分割，實現(xiàn)了從復(fù)雜背景中自動分割出待識別的物體，然后組合人體動能、勢能、其他局部特征和物體特征等多種特征，實現(xiàn)了融合人物交互信息的復(fù)雜行為識別.

本文的創(chuàng)新包括：

從能量的角度提取人體骨架動能、姿態(tài)勢能、關(guān)節(jié)點位置等特征構(gòu)建局部特征矩陣，可以定量地表示人體行為的能量信息，并采用BOW算法對特征降維，生成有利于識別的高層語義特征.

在深度云圖中，采用Harris算子自動獲取區(qū)域生長法的種子，自動分割出與人體交互的手持物體，并提取交互物體的Hu矩特征融入最終的組合特征.

通過融合與人體產(chǎn)生交互的物體、環(huán)境信息，大幅度地提高類似動作或復(fù)雜行為的識別率.

2 特征提取和行為識別方法

3D人體行為常使用空間三維坐標(biāo)、深度信息以及關(guān)節(jié)點角度等特征描述[21].本文使用Kinect獲得深度圖像和與之相對應(yīng)的彩色圖像，利用Kinect SDK獲取人體三維骨架模型.本文采用的人體骨架模型由15個關(guān)節(jié)點組成，具體順序和編號如表1所示.

表1 關(guān)節(jié)點編號Table 1 Joint numbers

2.1 基于BOW特征的人體行為表示

根據(jù)人體生理學(xué)和運動學(xué)，我們首先提取關(guān)節(jié)點空間三維坐標(biāo)、方向變化、關(guān)節(jié)點動能、姿態(tài)勢能和關(guān)節(jié)角等特征構(gòu)建人體空間特征矩陣.Kinect可以識別15個關(guān)節(jié)點，因此每一幀圖像包含了一百多維特征數(shù)據(jù).為了有效組合各種特征數(shù)據(jù)，降低特征向量維度，本文采用BOW模型構(gòu)建特征向量.BOW構(gòu)建過程如圖1.

圖1 Bag Of Word構(gòu)建過程Fig.1 Building process of Bag Of Word

根據(jù)提取的空間三維坐標(biāo)、方向變化特征、關(guān)節(jié)點動能特征和人體姿態(tài)勢能特征等4類特征組成第Ft幀的特征矩陣Yt，它的每行對應(yīng)一個關(guān)節(jié)點(n=15)，按列依次存放以上4類特征，如(1)所示：

(1)

其中：Pn，t表示第n個關(guān)節(jié)點在Ft幀中的空間坐標(biāo).

φn，t=(xn，t-xn，t-1，yn，t-yn，t -1，zn，t-zn，t-1)

(2)

φn，t表示Ft幀中第n個關(guān)節(jié)點相對于Ft-1幀中第n個關(guān)節(jié)點的運動方向矢量.

(3)

Ekn，t表示Ft幀中第n個關(guān)節(jié)點的動能，kn為第n個關(guān)節(jié)點的動能參數(shù)(為了簡單，實驗中kn取1)，Δt表示相鄰兩幀之間的時間間隔，Ekn，t可以定量地表示人體骨架關(guān)節(jié)點的運動能量信息.

(4)

En，t表示人體姿態(tài)勢能，能夠定量地反映人體的姿態(tài)信息，L是勢能參數(shù)(實驗中選1)，Pi，t為Ft幀中第i個關(guān)節(jié)點位置，P1，t表示Ft幀頭部關(guān)節(jié)點，即我們選定的零勢能參照點.

(5)

k-means中k值根據(jù)實驗選擇5為最佳，聚類迭代次數(shù)為100，n為15.聚類后得到5個聚類中心Ci(i=1，…，5)，然后將所有特征向量映射到這5個聚類中心，得到第Ft幀的BOWt特征如下

BOWt=[bin1，…，bink]

(6)

BOW特征構(gòu)建過程描述如下：

i.初始化：BOWt=[0，0，0，0，0]，

ii.即bink=0(k=1,2,3,4,5)

iii.1)令

Yt=[vector1,vector2,vector3,…,vector15]T

(7)

2)利用K-means算法對vectori(i=1,2,…,15)聚類后得到5個聚類中C1、C2、C3、C4、C5即Ck(k=1,2,3,4,5)。

3)fori：15,

fork：5,

根據(jù)公式(8)計算所有vector與Ck的歐氏距離

Dk=‖vectori-Ck‖

(8)

end

如果D[index]是D中的最小值

binindex=binindex+1

end

關(guān)節(jié)角是人體骨架表示中常用的特征，在不同動作下，關(guān)節(jié)角的變化規(guī)律是不同的，例如刷牙洗臉時往往僅有上肢關(guān)節(jié)角變化幅度明顯，且呈現(xiàn)出有規(guī)律的變化，而人跑步或者行走時，四肢關(guān)節(jié)角都會發(fā)生明顯變化.因此四肢關(guān)節(jié)角作為一種識別特征是非常直觀有效的.我們根據(jù)人體運動學(xué)規(guī)律定義6個最具代表性的人體關(guān)節(jié)角，如圖2所示.

圖2 人體關(guān)節(jié)角示意圖Fig.2 Human joint angle

其中θ1和θ2表示左右手大臂與小臂形成的夾角，θ3和θ4分別表示左右腿大腿與小腿的夾角，θ5和θ6分別表示左右手大臂與軀干形成的夾角.然后對提取的6個關(guān)節(jié)角θi(i=1，2，…，6)歸一化處理，如下式，

(9)

由于本文提取的關(guān)節(jié)角特征個數(shù)較少不利于降維處理而且比較重要，因此關(guān)節(jié)角與BOWt一起構(gòu)建特征向量，即構(gòu)建一個k+6維的特征向量AFt(Activity Feature)，

(10)

2.2 交互物體的檢測和分割

正確檢測與分割與人體產(chǎn)生交互的物體是有效提高人體行為識別的前提條件.一般來說手持物體是與人交互作用最多的物體，因此，我們這里只考慮人與物交互的手持物體.在復(fù)雜背景下，由于手持物體的大小不一、手對物體可能發(fā)生遮擋，手持物體的檢測和分割是比較困難.Harris算子就是一種局部特征提取算法，該算法可以獲得穩(wěn)定、重復(fù)性高的角點，無論在哪個角度這些角點都可以很好地勾勒出物體的大致輪廓，基本不受手部遮擋的影響.

為了分割手持物體，Lv Xiong等人直接選取手部坐標(biāo)作為區(qū)域生長法的生長種子點[22]，該方法在實際應(yīng)用中有一定局限性，例如很多時候手部中心位置 (關(guān)節(jié)點) 會稍微離開交互的物體區(qū)域，此時若以手部關(guān)節(jié)點為區(qū)域生長種子分割結(jié)果常常是不正確的.為了解決這個問題，降低誤分割率，本文提出了一種改進的區(qū)域生長種子定位方法，首先提取圖像中的Har-ris角點，將角點坐標(biāo)(x，y)與對應(yīng)深度圖的深度值depth構(gòu)成Harris角點的三維坐標(biāo)(x，y，depth)，然后選取距離手部關(guān)節(jié)點最近的N個Harris角點，計算這N個點的中心作為區(qū)域生長種子(這里N=4，并確保種子與手部關(guān)節(jié)之間的距離小于閾值)，具體流程如圖3.確定區(qū)域生長種子后，利用區(qū)域生長算法在深度圖像中實現(xiàn)復(fù)雜背景下手持物體的準(zhǔn)確分割.

圖3 區(qū)域生長種子定位流程圖Fig.3 Flow chart of region growing seed location

2.3 融合交互物體特征的人體行為表示

幾何不變矩(Invariant Moments)是一種高效的圖像特征，具有平移、灰度、尺度、旋轉(zhuǎn)不變性.Hu提出把一副M*N的灰度分布圖像表示為函數(shù)f(x，y)，(x，y)為圖像平面坐標(biāo)，其p+q階幾何矩mqp和中心矩μqp定義如式(11)和式(12)：

mpq=?xpyqf(x，y)

(11)

μpq=?(x-x0)p(y-y0)qf(x，y)

(12)

這里p，q=0，1，…；x0=m10/m00，y0=m01/m00，m10，m00，m01分別是p=1，q=0時的1階幾何矩、p=0，q=0時的0階幾何矩和p=0，q=1時的1階幾何矩.為了保證圖像特征具有平移不變性以及尺度不變性，如下公式定義歸一化中心不變矩.根據(jù)Hu的理論，利用歸一化中心矩作為特征能保證上述兩種不變性.

(13)

為了提高人體行為的識別率，減少行為識別的歧義性，通過加入物體特征信息可以有效避免因姿態(tài)相同而導(dǎo)致的誤識別，本文選擇Hu矩特征作為與人體產(chǎn)生交互物體的特征.Hu矩特征向量由7個矩特征組成，通常第一矩I1、和第二矩I2對識別貢獻較大，因此本文中只選取了I1和I2.

I1=y20+y02

(14)

(15)

融合物體特征的特征向量CFt(CombinedFeaturet)如下式

CFt=[AFtOFt]

(16)

2.4 分類方法介紹

基于核的SVM算法具有良好的泛化能力，且結(jié)構(gòu)化風(fēng)險小[23].其關(guān)鍵問題之一是選取合適的核函數(shù)和獲得最優(yōu)的參數(shù)，選擇合適的核函數(shù)可使SVM發(fā)揮最好的分類能力，常用的核函數(shù)有線性核函數(shù)、多項式核函數(shù)、徑向基內(nèi)核(Radial Basis Function，RBF Kernel)、sigmoid核函數(shù).因為RBF核函數(shù)具有良好的性能且調(diào)節(jié)參數(shù)較少[24]，本文采用基于RBF核函數(shù)的SVM分類器(RBF-SVM)，RBF核函數(shù)公式如公式(17)所示：

(17)

其中xc為核函數(shù)中心，c為函數(shù)的寬度參數(shù)γ，為核參數(shù).實驗發(fā)現(xiàn)RBF-SVM在實際分類問題中表現(xiàn)出了良好的性能由于實驗中涉及16組實驗動作的對比，而SVM算法最初是為二值分類問題設(shè)計的，當(dāng)處理多類問題時，就需要構(gòu)造合適的多類分類器.本實驗應(yīng)用一對一法構(gòu)建SVM多類分類器，其做法是在任意兩類樣本之間設(shè)計一個SVM，因此k個類別的樣本就需要設(shè)計k(k-1)/2個SVM.

3 實驗結(jié)果與分析

3.1 數(shù)據(jù)庫

為了驗證算法的有效性，本文分別在微軟公司的MSR Daily Activity 3D 數(shù)據(jù)庫[25，26]和康奈爾大學(xué)的CAD-60數(shù)據(jù)庫[27]進行實驗.這兩個數(shù)據(jù)庫都在計算機視覺領(lǐng)域尤其是人體行為識別領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛.

MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫包含了16個日常行為的短視頻：喝水、吃東西、閱讀書籍、打電話、寫字、使用筆記本、使用吸塵器、歡呼慶祝、站立不動、拋紙張、玩游戲、躺在沙發(fā)上、來回踱步、彈吉他、起來、坐下，如圖4.共有10位實驗者依次完成這16個動作，每個動作大概有120幀.

CAD-60數(shù)據(jù)庫包含了4個人12個日常行為的數(shù)據(jù)，具有較好的代表性.這12個動作分別為：漱口，刷牙，戴隱形眼鏡，打電話，喝水，打開藥盒，烹飪(切碎)，烹飪(攪拌)，在沙發(fā)上休息，黑板上寫字，用電腦工作，4 人中包含兩男兩女，男女中各有一個左撇子.每一位參與者在 5個不同的場景下：辦公室、廚房、臥室、洗漱間、客廳進行這12個日常動作.在本文實驗中為了驗證手持物體對行為識別的影響，只選取了打電話、黑板上寫字、喝水、刷牙、打開藥盒、用電腦工作這六個動作.

圖4 MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫Fig.4 Date base of MSR Daily Activity 3D

這兩個數(shù)據(jù)庫都是由Kinect完成采集，其中包含深度圖像 (*.bin文件)，人體關(guān)節(jié)點在三位空間中的坐標(biāo) (x，y，z)(*.txt文本)、關(guān)節(jié)點相對圖像的三維坐標(biāo)(u，v，depth)，其中u和v均做歸一化處理，depth表示對應(yīng)像素點的深度值，以及RGB彩色視頻(*.avi文件).由于數(shù)據(jù)庫中絕大部分行為(動作)都包含了人—物交互關(guān)系，因此行為識別的難度比較大.

3.2 SVM分類器訓(xùn)練

通過RBF-SVM訓(xùn)練獲得分類器的兩個重要的參數(shù)：懲罰因子c和核參數(shù)γ[28]，本實驗中采用的是臺灣大學(xué)林智仁教授開發(fā)的在matlab上的SVM工具包，其中包含交叉驗證方法的libsvm程序?qū)崿F(xiàn)SVM算法，其中-c對應(yīng)c，-g對應(yīng)γ.參數(shù)訓(xùn)練結(jié)果如圖5所示，圖中曲線表示識別率的等高線，標(biāo)注的數(shù)值表示對應(yīng)的識別率.通過反復(fù)交叉驗證選擇了一組最優(yōu)參數(shù)c=32、g=24，星號標(biāo)注的點為最優(yōu)參數(shù)點.

圖5 RBF-SVM參數(shù)c和g表示的識別率的等高線圖Fig.5 RBF-SVM recognition rate counter map of parameter c and g

3.3 實驗結(jié)果與分析

為了驗證物體自動分割效果和融合交互物體特征的復(fù)雜行為識別效果，分別進行了基于Harris角點檢測的物體自動分割實驗、基于人體特征AFt的行為識別和基于融合交互物體特征與人體行為特征CFt的行為識別實驗.

3.3.1 基于Harris算子的自動物體分割實驗

Harris算子可以有效地檢測出圖像中穩(wěn)定、重復(fù)性高的角點，無論在哪個角度這些角點都可以很好地勾勒出物體的大致輪廓，并不受手部遮擋、光照變化的影響.因此我們選擇Harris角點自動提取區(qū)域生長算法的種子，然后在對應(yīng)的深度圖像中，利用區(qū)域生長算法實現(xiàn)復(fù)雜背景下手持物體的自動分割，最后把分割出的物體結(jié)合原來的彩色圖顯現(xiàn)出來.

圖6 區(qū)域生長法自動物體分割圖Fig.6 Segmenting object automatically by region growing seed method

這里列出了“吃東西”，“喝水”，“看書”三個典型的具有手持物體的動作分割結(jié)果，實驗效果如圖6.從圖6第一列的彩色圖中可以看出第一個動作“吃東西”，其手持物體體積較大且正對鏡頭；第二個動作“喝水”，其手持物體“水杯”的體積較小且部分被手部遮擋；第三個動作“看書”，其手持物體“書本”沒有正對鏡頭只能看到側(cè)面.圖6的第2列是自動分割物體后的深度圖，可以看出實驗中3個動作中的物體沒有受到角度和大小的影響，都達到了很好的分割效果.圖6第3列是分割出的物體的對應(yīng)彩色圖.

實驗結(jié)果顯示，基于Harris角點的區(qū)域生長法能夠較好地自動分割手持物體.

3.3.2 只采用人體特征AFt的行為識別實驗

我們分別在MSR Daily Activity 3D和CAD-60數(shù)據(jù)庫進行了實驗.實驗中，隨機提取該數(shù)據(jù)庫中每個動作的80%數(shù)據(jù)作為SVM的訓(xùn)練集，將余下20%的數(shù)據(jù)作為測試集.重復(fù)實驗5次后，將實驗結(jié)果的平均值作為最終的實驗結(jié)果.

MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫中每個動作的都存在手持物體，且許多動作之間有著較高的相似性.當(dāng)只采用AFt作為特征而不考慮交互物體特征時，由姿態(tài)相同而導(dǎo)致的誤識別比較大，因此非常適合做對比實驗.圖7顯示了只采用AFt作為特征進行行為識別時MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫中16個動作的混淆矩陣結(jié)果，從圖中可以看出實驗平均準(zhǔn)確率僅為58.8%，如“喝水”、“吃東西”、“看書”、“打游戲”、“躺在沙發(fā)上”等動作的誤識別情況比較嚴重.

CAD-60數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)量比較大，我們只選取了手持物體比較明顯的動作進行識別.從圖8中可以看出這六個動作的平均識別率已經(jīng)高達88.0%，這說明這六個動作的人體姿態(tài)存在較大差異，應(yīng)用人體特征識別可以取得比較滿意的識別效果.

3.3.3 基于組合交互物體特征與人體行為特征CFt的行為識別實驗

為了驗證交互物體信息對行為識別的有效性，這里采用組合的新特征CFt進行行為識別，其他的條件都與上一組實驗相同，行為識別的混淆矩陣如圖8、圖9.

圖7 只采用AFt特征在MSR數(shù)據(jù)庫上行為識別混淆矩陣Fig.7 Confusion matrix of activity recognition in MSR database based on AFt features

圖8 只采用AFt特征在CAD-60數(shù)據(jù)庫上的行為識別混淆矩陣Fig.8 Confusion matrix of activity recognition in CAD-60 database based on AFt features

圖9 基于CFt特征在MSR數(shù)據(jù)庫上的行為識別混淆矩陣Fig.9 Confusion matrix of activity recognitionin MSR database based on CFt features

從圖中可以看出融合手持物體特征之后，MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫中的16個動作的準(zhǔn)確率都有所提高，平均準(zhǔn)確率從58.8%提高至82.9%.如“喝水”、“吃東西”、“看書”、“打電話”、“寫字”、“打游戲”、“扔紙團”、“彈吉他”等動作的識別率都很高，原因是這些動作中，準(zhǔn)確地分割出了手持物體，準(zhǔn)確地提取到物體特征，因此識別率得到大幅提升.CAD-60數(shù)據(jù)庫中6個動作的平均準(zhǔn)確率也從88.0%提高至94.0%，可見這六個動作僅使用人體特征已經(jīng)取得比較滿意的識別效果，加入物體特征后識別也更加準(zhǔn)確了.

另外，從圖8中可以看出融合手持物體特征之后，“躺在沙發(fā)上” 、“站著不動”、“站立”、“走路”和“坐下”這5個動作的誤識率沒有明顯提高，主要原因是這五個行為中沒有手持物體.沒有手持物體的行為識別率偏低可能需要構(gòu)建更復(fù)雜特征，針對這個問題，我們將做進一步研究.

圖10 基于CFt特征在MSR數(shù)據(jù)庫上的行為識別混淆矩陣Fig.10 Confusion matrix of activity recognition in MSR database based on CFt features

在CAD-60數(shù)據(jù)庫上的實驗結(jié)果和MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫中類似，對比圖8和圖10，我們可以看出6個動作的準(zhǔn)確率都有了一定的提高平均準(zhǔn)確率也從88.0%提高至94.0%，尤其是“打開藥盒”這個動作的準(zhǔn)確率高達100%，可見這六個動作僅使用人體特征已經(jīng)取得比較滿意的識別效果，加入物體特征后識別也更加準(zhǔn)確了.

同時，為了驗證我們方法的總體性能，表2列舉了我們的方法和目前多種最新方法的實驗結(jié)果對比.

表2 不同特征和分類方法的對比結(jié)果Table 2 Comparison experiment results based on different features and methods

從表2中可以看出全部MSR Daily Activity 3D數(shù)據(jù)庫中16個行為的總的平均識別準(zhǔn)確率為82.9%，處在中間水平，但我們的特征維數(shù)很低，只有13維，和別的方法相比計算量明顯減小.對比圖7和圖9，可以清楚地看出其中11個具有手持物體的復(fù)雜行為的識別率有明顯提高，比如喝水的識別率從69%提高到92%，其中喝水和吃東西的誤識別率從13%降到0，喝水和看書的誤識別率從7%降到0，這是由于喝水時的手持物體“杯子”與另兩個動作中的 “食物”、“書本”進行了有效的區(qū)分.特別地，如果去除沒有手持物體的5個行為，剩下的有手持物體的11個行為的平均識別率高達89.1%，超過其他所有方法的識別率.在CAD-60數(shù)據(jù)庫上的實驗結(jié)果顯示我們6個動作的準(zhǔn)確率高達94.0%，在現(xiàn)有的方法上有了較大的提高.

因此，在兩個數(shù)據(jù)庫的實驗有效地驗證了融合手持物體特征可以大幅提高復(fù)雜行為的識別率，交互信息的引入對識別有很大的促進作用.

4 結(jié)束語

考慮到與人交互物體對人體行為識別的重要作用，本文提出了一種對交互物體信息和人體動作特征聯(lián)合建模的三維人體識別方法，該方法提取了人體骨架動能、關(guān)節(jié)點位置、姿態(tài)勢能等多種特征聚類為高層語義BOW特征，其中人體骨架動能和姿態(tài)勢能特征能夠定量地表示視頻中人體動作，區(qū)域生長法能夠較好地自動分割手持物體，融合交互物體的Hu矩特征對易混淆的人體行為有很好的補充作用，可以大幅度減少行為識別的歧義性，針對人與物體交互等復(fù)雜的人體行為識別率有較大的提高.在特征提取方面，例如與IDT方法結(jié)合是我們今后的研究方向之一，同時將考慮人體行為特征和交互物體的信息，進一步提高行為識別的準(zhǔn)確性和適用性.