楊明

摘 要 科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步和發(fā)展，使得工業(yè)機器人被廣泛應(yīng)用于汽車、食品、包裝等行業(yè)中，其不僅提高了產(chǎn)品的品質(zhì)和生產(chǎn)效率，同時還降低了生產(chǎn)成本。而對工業(yè)機器人的維護(hù)保養(yǎng)工作是企業(yè)重點工作之一，其能夠保障機器人時刻處于最佳狀態(tài)?；诖?，文章就工業(yè)機器人日常維護(hù)保養(yǎng)措施進(jìn)行了分析，具體內(nèi)容供大家參考和借鑒。

關(guān)鍵詞 工業(yè)機器人 設(shè)備日常維護(hù) 保養(yǎng)

中圖分類號：TP242 文獻(xiàn)標(biāo)識碼：A

0前言

對于一個企業(yè)來說，工業(yè)機器人管理與維護(hù)保養(yǎng)是一個新興的技術(shù)工種，其不僅要求管理維護(hù)人員掌握工業(yè)機器人技術(shù)的基本原理，還要求其掌握機器人的安裝、調(diào)試、系統(tǒng)編程、維修等的技能。因此，管理維修人員需要不斷提高自身綜合素質(zhì)和技能水平，以滿足工業(yè)機器人維護(hù)保養(yǎng)需求。

1機器人日常檢查

1.1剎車檢查

正常運行前，維修管理人員需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

第一，運行每個機械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

第二，機器人控制器上的電機模式選擇開關(guān)打到電機關(guān)（MOTORS OFF）的位置）。

第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機關(guān)掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

1.2失去減速運行（250mm/s）功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)，這將影響減速運行（250mm/s）功能。

1.3安全使用示教器

安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C關(guān)（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：

第一，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時候，當(dāng)機器人不需要移動時，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enabling device）；

第二，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

1.4在機械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點：

第一，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作。

第二，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時候，最大速度限制在250mm/s。進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個位置，只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

第三，注意工業(yè)機器人各臂的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

第四，檢查每個軸的電機剎車。

2工業(yè)機器人的維護(hù)頻率

維護(hù)頻率如下：

第一，一般維護(hù)，1次/天；

第二，清洗/更換濾布，1次/500h；

第三，測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000h；

第四，計算機風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000h；

第五，檢查冷卻器，1次/月注意；

這個過程需要注意的是：首先，時間間隔主要取決于環(huán)境條件；其次，視機器人運行時數(shù)和溫度而定；最后，適當(dāng)確定機器人的運行順暢與否。

3機器人本體維護(hù)保養(yǎng)

第一，一般維護(hù)，1次/1天；

第二，軸制動測試，1次/1天；

第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；

第四，潤滑中空手腕，1次/500h；

第五，各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次。

同時，需要注意的是時間間隔主要取決于環(huán)境條件；還要視機器人運行時數(shù)和溫度而定；最后，確定機器人的運行順暢與否。

4工業(yè)機器人一般維護(hù)

4.1清洗機械手

應(yīng)定期清洗機械手底座和手臂。使用溶劑時需謹(jǐn)慎操作。應(yīng)避免使用丙酮等強溶劑。可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機械手噴射。如果機械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除。為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等。請勿使用干布。

4.2中空手腕

如有必要，中空手腕是需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積。用不起毛布料進(jìn)行清潔。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時將更加方便。

4.3定期檢查

視需要經(jīng)常檢查下列要點：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4.4檢查基礎(chǔ)

固定螺釘將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾。如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

4.5軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進(jìn)行測試。測試方法：第一，運行機械手軸至相應(yīng)位置，該位置機械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；第二，馬達(dá)斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位。如馬達(dá)斷電時機械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。

5工業(yè)機器人預(yù)防性保養(yǎng)

日常的預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容：備份控制器內(nèi)存；定期監(jiān)視機器人，檢查機器人、導(dǎo)線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機器人的結(jié)構(gòu)緊湊程度；聽聲音振動和噪音；根據(jù)特定機器人的手冊查看機器人的潤滑關(guān)節(jié)；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風(fēng)扇、電源、安全設(shè)備和其他運行設(shè)備；如果需要，測試并更換RAM和APC電池；如果機器人需要維修，技術(shù)人員應(yīng)該報告問題，以便安排進(jìn)行必要的維修。

6結(jié)束語

工業(yè)機器人對于提高產(chǎn)品的質(zhì)量和生產(chǎn)效率有著十分重要的作用，因此企業(yè)需要采取科學(xué)、合理的維護(hù)和保養(yǎng)措施，來保證工業(yè)機器人安全、穩(wěn)定、健康、經(jīng)濟運行，從而提升企業(yè)生產(chǎn)整體效益。

基金項目：廣西教育科學(xué)“十二五”規(guī)劃2015年度資助經(jīng)費重點課題——校企合作工業(yè)機器人應(yīng)用與維護(hù)專業(yè)課程開發(fā)的實踐與研究，項目編號：2015A018。

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