王 娜, 李彥峰,2, 孫菲艷, 汪 辰

(1 金陵科技學(xué)院 南京軟件研究院， 南京 211169; 2 中國科學(xué)院 軟件研究所， 北京 100190)

引言

Linux操作系統(tǒng)以其開源、可移植的優(yōu)勢，以及穩(wěn)定和支持多種處理器結(jié)構(gòu)的特點受到諸多嵌入式產(chǎn)品開發(fā)者的青睞，成為嵌入式領(lǐng)域發(fā)展最快的操作系統(tǒng)。作為一個通用的操作系統(tǒng)，Linux本身也對實時性做了一定的考慮，但是仍有很多不足。

目前針對Linux的實時化改造，業(yè)界已推出多種方案。其中的實時搶占補丁(PREEMPT_RT patch)即因其簡潔設(shè)計以及與內(nèi)核主線的一致性，獲得工業(yè)控制領(lǐng)域的廣泛關(guān)注，并且PREEMPT_RT補丁(以下簡稱PREEMPT_RT)對Linux的實時化改造正在不斷地被吸收融入到Linux主線中，成為Linux實時化改造的主流設(shè)計理念。

中斷管理的高效、可靠是系統(tǒng)設(shè)計的關(guān)鍵部分之一，如果設(shè)計不良則可能造成不必要的硬件等待，使得整個任務(wù)處理出現(xiàn)延滯。PREEMPT_RT引入了中斷線程化的思路，改善由于中斷處理導(dǎo)致的內(nèi)核延遲的問題。目前很多研究實驗均已表明中斷線程化可有助于減少內(nèi)核的搶占延遲，從而整體提升實時任務(wù)的處理性能。但中斷線程化對于中斷延時的影響，現(xiàn)有研究結(jié)論卻并不一致。一部分研究推證出中斷線程化可以降低中斷延時[1]，另外有些研究則指出，中斷線程化會導(dǎo)致中斷延時的增加[2]。綜上論述可知，本文將基于PREEMPT_RT對中斷線程化的實現(xiàn)進行分析，并據(jù)此研發(fā)提出了一種中斷延遲時間的測試方法，接下來又基于TI AM3358處理器的開發(fā)板進行測試驗證，得出了中斷線程化對中斷延遲時間影響的結(jié)論，同時還設(shè)計提出了實時中斷和非實時中斷的概念，對基于PREEMPT_RT內(nèi)核的驅(qū)動開發(fā)具有較強的指導(dǎo)意義。

1 Linux搶占內(nèi)核中斷線程化的實現(xiàn)

處理硬件中斷是造成內(nèi)核響應(yīng)延遲的一個重要原因。分析原因可知，硬件處理某一個中斷的過程中，其它中斷是被阻塞的。傳統(tǒng)Linux內(nèi)核處理中斷的過程，從系統(tǒng)檢測到一個中斷開始，一直到中斷的處理程序運行結(jié)束,處理中斷的CPU一直處于關(guān)中斷的狀態(tài)， 整個過程中斷和任務(wù)均無法得到響應(yīng)，造成中斷響應(yīng)時間、任務(wù)調(diào)度時間不確定。

針對這一問題，Linux系統(tǒng)引入了中斷上半部、底半部的概念。當運行于中斷底半部程序時，中斷被使能，這在一定程度上就減少了系統(tǒng)關(guān)中斷的時間，但就效果改觀而言卻極為有限。首先，系統(tǒng)處理底半部中斷時，仍然不支持高優(yōu)先級任務(wù)的調(diào)度，增加了任務(wù)調(diào)度時間的不確定性。其次，底半部的設(shè)計思想語意含糊，在系統(tǒng)中常常作為一種改進建議，而不是強制規(guī)范。事實上，一般用戶很難清晰地界定哪部分是中斷服務(wù)的上半部分，哪部分是底半部分，因此用戶完全可能將其繞過，就使得中斷編程的隨意性增大，難以達到滿意的綜合設(shè)計效率[2]。通過以上分析可知，系統(tǒng)運行中斷的過程中，中斷響應(yīng)和任務(wù)調(diào)度的時間均存在較大的不確定性，受到中斷任務(wù)本身工作量的干擾，運行時間無法得到保證，因而難以滿足實時性的要求。

1.1 PREEMPT_RT中斷線程化的原理

PREEMPT_RT延續(xù)了中斷上半部、底半部的設(shè)計思路，提出了中斷線程化的概念，將中斷事件集合中的絕大部分置于內(nèi)核線程中進行處理。通過喚醒線程使中斷得以執(zhí)行，其結(jié)果是增強了內(nèi)核的可搶占性，使得實時任務(wù)能夠獲得及時處理。

中斷線程化的核心思想就是將中斷任務(wù)盡可能地放到內(nèi)核線程中去完成，原則上，可以將中斷處理的全部工作均投放至線程中去，但也有例外，譬如對于共享中斷線的一些處理，就必須定制在硬中斷上下文中實現(xiàn)，研究中將這部分的處理稱作快速檢測處理程序，而將中斷過程中除此之外的處理稱作中斷主處理程序。整個中斷處理花費的時間，將主要消耗在中斷主處理程序上，所以中斷主處理程序的運行時間決定了系統(tǒng)關(guān)中斷的時間。研究推得偽代碼可參見表1。由表1可知，中斷線程化前的代碼結(jié)構(gòu)中，快速檢測處理程序和中斷主處理程序都是在硬件中斷上下文中被執(zhí)行的，這個過程中系統(tǒng)處于關(guān)中斷狀態(tài)。中斷線程化之后，中斷主處理程序執(zhí)行被放入到內(nèi)核線程中去處理，硬件中斷上下文中原定執(zhí)行中斷主處理程序的部分現(xiàn)在卻只需完成喚醒中斷線程這一個動作，大大減少了系統(tǒng)的關(guān)中斷時間。

表1中斷線程化前后中斷處理偽代碼

Tab.1Interruptprocessingpseudo-codebeforeandafterthreadedinterrupt

中斷線程化前中斷線程化后on each IRQ reacheddohard_cli();IRQ_handler(); 快速檢測處理程序; 中斷主處理程序;hard_sti();doneon each IRQ reacheddohard_cli();IRQ_handler(); 快速檢測處理程序; 喚醒中斷線程;hard_sti();done……irq_thread: 中斷主處理程序;

中斷線程在內(nèi)核中的默認設(shè)置是實時優(yōu)先級為50，調(diào)度策略為SCHED_FIFO的實時內(nèi)核線程。這樣一來，在中斷線程的運行過程中，如果有優(yōu)先級大于50的實時進程進來，中斷線程的處理被掛起，系統(tǒng)轉(zhuǎn)而去執(zhí)行實時任務(wù)，從而保證了實時任務(wù)的及時運行，增加了系統(tǒng)的確定性。

對于被線程化的中斷，系統(tǒng)接收到中斷后，并不是直接進入中斷服務(wù)函數(shù)，而是通過設(shè)置調(diào)度標志告知系統(tǒng)，當中斷線程被實際調(diào)度，此時才能真正開始執(zhí)行中斷處理函數(shù)。另外，中斷線程的運行還有可能會被更高優(yōu)先級的實時任務(wù)打斷。相應(yīng)地，對于被線程化的中斷來說，自身的優(yōu)先級就被降低了。因此，中斷線程化實質(zhì)上是降低了中斷自身的響應(yīng)速度，減少了系統(tǒng)的關(guān)中斷時間，在提高系統(tǒng)可搶占性的同時，也一并優(yōu)化了系統(tǒng)的實時性能。

1.2 實時中斷和非實時中斷

通過原理分析可以看出，中斷線程化使得中斷自身的優(yōu)先級被降低，考慮到有些中斷的響應(yīng)必須及時(例如：系統(tǒng)的時鐘中斷)，Linux搶占內(nèi)核對中斷線程化也給出了靈活處理，增加了IRQF_NODALY標志位，用戶在申請某一個中斷時，如果設(shè)置了此標志位，則此中斷將被禁止中斷線程化。這樣的設(shè)計相當于給中斷賦予了優(yōu)先級，將系統(tǒng)的中斷分為實時中斷和非實時中斷。具體來說，實時中斷可以通過設(shè)置IRQF_NODALY實現(xiàn)，運行在關(guān)中斷狀態(tài)的中斷上下文; 非實時中斷則可做到中斷線程化，運行在開中斷狀態(tài)，并且可以被搶占的進程上下文。

2 中斷延遲時間測試方法

基于中斷線程化的原理分析可知，從系統(tǒng)整體性能來看，中斷線程化減小了系統(tǒng)關(guān)中斷時間，增加了內(nèi)核的可搶占性，從而降低了系統(tǒng)的搶占延遲時間，但是對于被線程化的中斷本身，其處理優(yōu)先級卻被降低，于無形中就增加了中斷的延遲處理時間。目前，對于Linux內(nèi)核的搶占延遲時間的測量，已經(jīng)可以見到較為成熟的測試工具。諸如，rttest包中的cyclictest用于測試系統(tǒng)搶占延遲時間即已得到廣泛應(yīng)用，但是，對于中斷延遲時間的測試，還沒有一個可以供研究者直接調(diào)取的通用測試程序。在此情況下，本文即研發(fā)提出了一種簡單方便的方法用來測試中斷延遲時間。對此可做探討論述如下。

2.1 中斷延時測試原理

中斷延遲時間是指，從中斷被觸發(fā)開始到中斷處理函數(shù)的第一條指令執(zhí)行所經(jīng)歷的時間。本文提出了一種測試中斷延時的方法，選取系統(tǒng)中的一個定時器硬件，通過計算定時器中斷的響應(yīng)延遲，獲取系統(tǒng)的中斷延時時間。如圖1所示，設(shè)置定時器的間隔時間為period，在ts時刻啟動定時器，那么定時器中斷理論上應(yīng)該在ts+period時刻觸發(fā)，事實上，由于中斷延遲的存在，實際的中斷執(zhí)行時間要遲于理論計算時間，假設(shè)在th時刻，中斷處理程序的第一條指令被執(zhí)行，那么中斷延遲時間ti就可以通過計算得來。計算公式的數(shù)學(xué)表述如下：

ti=th-ts-period

(1)

圖1 測試原理

2.2 測試實現(xiàn)

首先選取一個定時器硬件，本文選用TI開發(fā)板的Dmtimer3硬件作為定時器的中斷觸發(fā)源。然后設(shè)置此定時器每隔100 us觸發(fā)一個中斷，設(shè)置中斷到時處理函數(shù)。在定時器啟動時獲取中斷觸發(fā)時間ts，定時器中斷到來的中斷處理函數(shù)的第一句代碼中獲取中斷到來時間th，兩者的差值即為中斷延時時間，此后重新使能定時器，開始下一輪中斷，循環(huán)測試。測試程序主要代碼可詳見如下。

//定時器使能函數(shù)irq_enalbe

omap_dm_timer_start(timer_ptr);

//獲取定時器啟動時間

do_gettimeofday(&ts);

……

//定時器中斷處理函數(shù)

do_gettimeofday(&th);

//計算本次中斷響應(yīng)延遲時間

diff=timeval_sub(th,ti)-period;

//重新使能定時器，開始下一輪的測試

irq_enable()

3 中斷延遲時間實驗結(jié)果

實驗基于TI AM3358處理器開發(fā)板設(shè)計展開，此開發(fā)板使用ARM Cortex-A8核心，主頻為800 MHz，內(nèi)存采用512 M的DDR3內(nèi)存。實驗使用的非實時測試環(huán)境內(nèi)核原始版本為linux-3.2.0，搶占內(nèi)核版本在原始版本基礎(chǔ)上打上PREEMPT-3.2.0-rt10補丁。

為了更加直觀地探察中斷線程化對系統(tǒng)的影響以及對中斷自身的影響，使用本文推介的中斷延遲測試方法，設(shè)計構(gòu)建了2類實驗。內(nèi)容闡釋如下。

(1)對系統(tǒng)影響實驗：設(shè)計一個中斷負載，分別在Linux內(nèi)核和PREEMPT_RT內(nèi)核上運行負載，統(tǒng)計此時的中斷延時時間，分析中斷線程化對系統(tǒng)關(guān)中斷時間的影響。

(2)對中斷自身影響：分別在Linux原生內(nèi)核和PREEMPT_RT內(nèi)核下創(chuàng)建定時器中斷，測試中斷延遲時間，分析中斷線程化對中斷自身的影響。

3.1 中斷線程化對系統(tǒng)關(guān)中斷時間的影響

實驗基本原理可描述為：為了驗證中斷線程化對系統(tǒng)關(guān)中斷時間的影響，需要在系統(tǒng)中人為創(chuàng)建中斷，因此開發(fā)了一個負載程序。負載被設(shè)置為一個內(nèi)核模塊，該內(nèi)核模塊每隔100 us觸發(fā)一次中斷，一次中斷處理的時間大概在50 us左右，當此負載存在的情況下，新增定時器中斷，計算定時器中斷的延遲時間，通過這一指標就可以驗證系統(tǒng)的關(guān)中斷時間。

分別在非實時Linux內(nèi)核和實時搶占內(nèi)核中進行實驗，將各自運行20 000次，并將實驗結(jié)果使用二維點陣圖繪制出來，運行結(jié)果如圖2所示。

結(jié)果顯示，加中斷負載后，非實時內(nèi)核的中斷最小延時48 us，最大延時63 us，平均延時54.9 us。實時搶占式內(nèi)核的中斷最小延時6 us，最大延時35 us，平均延時10.9 us，在中斷延時時間上較非實時內(nèi)核要占據(jù)明顯優(yōu)勢，進而證實了中斷線程化減少了關(guān)中斷的時間，從而可以改善系統(tǒng)的中斷延時時間，增加內(nèi)核的整體可搶占性。

(a) 非實時內(nèi)核中斷延時時間

(b) 實時內(nèi)核中斷延時時間

3.2 中斷線程化對自身中斷延時的影響

實驗基本原理可描述為：分別在Linux內(nèi)核和PREEMPT_RT內(nèi)核創(chuàng)建定時器中斷，計算中斷延時時間，驗證中斷線程化對中斷自身的影響。

實驗將在Linux內(nèi)核和PREEMPT_RT內(nèi)核的2種內(nèi)核環(huán)境下分別運行20 000次，獲取各次的中斷延時時間，并將測試結(jié)果使用二維點陣圖繪制出來，結(jié)果對比如圖3所示。

結(jié)果顯示，經(jīng)過20 000次測試，非實時Linux內(nèi)核的中斷延時最小時間為2 us，最大值13 us，平均值5.5 us，標準方差0.5。實時搶占內(nèi)核中斷延時最小時間6 us，最大值28 us，平均值12.6 us，標準方差1.3。實時搶占Linux內(nèi)核的中斷延時時間大于普通非實時內(nèi)核的測試結(jié)果。

(a) 非實時內(nèi)核中斷延時時間

(b) 實時內(nèi)核中斷延時時間

使用實時搶占內(nèi)核的系統(tǒng)，在某些使用場景下，如果對中斷延時時間有著嚴格的要求(比如必須在20 us內(nèi)響應(yīng))，中斷線程化將無法做到，那么就可以在申請中斷時將其設(shè)置為實時中斷，此時就不再會被線程化，而是運行在中斷上下文中。實時搶占內(nèi)核中的實時中斷的中斷延時時間測試結(jié)果如圖4所示。

圖4 實時搶占內(nèi)核中實時中斷中斷延時

結(jié)果顯示，實時搶占內(nèi)核中若將中斷設(shè)置為實時中斷，中斷延時時間可以控制在15 us以內(nèi)，平均中斷延時5.5 us，與非實時Linux內(nèi)核的測試結(jié)果相當。

4 結(jié)束語

本文探討了Linux搶占內(nèi)核中中斷線程化的實現(xiàn)原理，從原理上分析了中斷線程化對系統(tǒng)整體性能的影響，并提出了一種中斷延時時間測試的方法，將該方法在TI AM3358處理器的平臺運行實現(xiàn)，實驗結(jié)果表明，Linux搶占內(nèi)核中斷線程化可以減少系統(tǒng)關(guān)中斷時間，從而提高中斷處理效率。

Linux搶占內(nèi)核對中斷的處理更加靈活，用戶可以根據(jù)自身需要將中斷設(shè)置為實時中斷或非實時中斷。其中，實時中斷未被線程化，在中斷上下文中處理，處理的優(yōu)先級高，及時性強，但缺點是增加系統(tǒng)關(guān)中斷時間，而在此期間將無法處理其它的任何中斷或任務(wù)。非實時中斷指被線程化的中斷，在進程上下文處理，依賴調(diào)度器的調(diào)度，處理的優(yōu)先級相對較低，及時性差，優(yōu)點是減少系統(tǒng)關(guān)中斷時間，可與系統(tǒng)中的其它任務(wù)共同競爭資源，其公平性則更加突出。

在研究中，本文進一步設(shè)計了實驗仿真來證明上述理論，從而為使用PREEMPT_RT內(nèi)核的開發(fā)人員設(shè)計內(nèi)核驅(qū)動提供了重要的參考依據(jù)。