摘 要：本文簡紹了工業(yè)自動化生產中，利用ABBIRB120型工業(yè)機器人編制一個與歐姆龍FHFZ5系列圖像處理器相互通訊的應用程序，以滿足不同生產現(xiàn)場的需要，本文示例采用了數(shù)據(jù)通訊測試以及IF語句檢測方式編程，盡可能在教學中讓學生更全面的去學習新的知識、體會要點，盡快的去掌握這種編程方式，以達到現(xiàn)場編程的需要。

關鍵詞：視覺通訊；編程方式

工業(yè)自動化生產過程中，工業(yè)機器人借助于各種傳感器的使用正在一步步的代替了人工操作，通過視覺傳感器與工業(yè)機器人通訊連接，工業(yè)機器人便有了自己的“眼睛”，從而大大提高了生產效率。下面介紹一種利用ABBIRB120型工業(yè)機器人與歐姆龍FHFZ5系列圖像處理器相互通訊的程序的編制方法。

1 通訊接口連接

OMRON視覺系統(tǒng)控制器網絡端口通過TCP/IP協(xié)議與IRC5控制柜 X6端口連接，如圖1所示，左邊為OMRON視覺系統(tǒng)控制器端口截圖，右邊為ABBIRB120工業(yè)機器人控制箱內部端口截圖；

2 OMRON視覺系統(tǒng)軟件與工業(yè)機器人通訊設置

打開OMRON FHFZ5系列圖像處理器系統(tǒng)軟件，打開【菜單欄】中【工具】，選擇【系統(tǒng)設置】，選擇【通信模塊】，在串行（以太網）的下拉菜單中選擇【無協(xié)議（TCP）】，更改完成后點擊【保存】。在【菜單欄】的【工具】中的系統(tǒng)設置，選擇啟【通信】，選擇以太網（無協(xié)議）。在右側框內設定正確的IP地址與端口號，例如192.168.100.101，輸入/輸出端口號：1400。設置完成后，單擊【適用】單擊【保存】，重啟系統(tǒng)查看。打開工業(yè)機器人示教器主界面【控制面板】，選擇【配置】，選擇【主題】，選擇【communication】，選擇【IP setting】，再選擇【添加】，為ABB工業(yè)機器人添加一個IP地址為“192.168.100.100”，點擊【確定】。

3 OMRON軟件流程編輯與工業(yè)機器人程序編寫

選擇【function】，選擇【Scene switch】，將場景組選擇1，場景選擇1，選擇【Edit Flow】，將圖像輸入FH、形狀搜索 Ⅲ、串行數(shù)據(jù)輸出選項添加到流程顯示窗口處，在串行數(shù)據(jù)輸出項目中，【設定】中添加數(shù)據(jù)0的表達式為TJG。單擊串行數(shù)據(jù)輸出，在串行數(shù)據(jù)輸出項目【輸出格式】中，選擇【以太網】通訊方式，選擇【ASCII】為輸出形式，更改完成后，點擊【確定】，點擊【保存】。機器人與相機視覺通訊，主要包括： socket通訊建立及收發(fā)數(shù)據(jù)、 數(shù)據(jù)關鍵信息的提取、提取信息與機器人位置robtarget（或者工件坐標系下的oframe）的轉化；socket就是TCP/IP通訊，無協(xié)議，在微軟環(huán)境下稱為socket，可以收發(fā)制定的數(shù)據(jù)，包括sting字符串，byte數(shù)組等，創(chuàng)建socket機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項，socket通訊網線插Service口或者Wan口都可以，可以自己設置；創(chuàng)建client端，通常機器人和相機通訊，機器人作為client端，新建一個機器人系統(tǒng)，注意建立系統(tǒng)時加入pc-interface選項，為了避免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量，之后插入創(chuàng)建連接socketCreate，插入建立連接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如ip設為“192.168.100.101”，端口設為1400，建議不要用默認的1025，這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執(zhí)行，測試通訊時，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful，接下去可以收發(fā)數(shù)據(jù)，此處為client先發(fā)送數(shù)據(jù)給server，再接受server發(fā)送回來的數(shù)據(jù)，SocketSend后面可以發(fā)送string或者byte數(shù)組，具體可以選擇不同可選變量，發(fā)送完畢后，client接受到server發(fā)回的數(shù)據(jù)并寫屏。在手動模式下，手動單步執(zhí)行程序。若出現(xiàn)“socketclinent connect successful”通知，則表示機器人與CCD已經建立通信，若超過5S報錯，請檢查上面步驟是否正確。正確則進一步往下執(zhí)行程序，程序編寫示例如下：

MODULE CCDModule

VAR socketdev socket1；

VAR string string1：=””；

VAR string jieguo：=””；

CONST string CCDOK：=” 1”；

PROC CCD（）

SocketCreate socket1；

SocketConnect socket1， “192.168.100.101”， 1400＼Time：=5；

WaitTime 0.2；

TPWrite “ socketclinent connect successful “； /通訊測試寫屏

SocketSend socket1＼Str：=”SCNGROUP 1”；

WaitTime 0.2；

SocketSend socket1＼Str：=”SCENE 1”；

WaitTime 0.2；

SocketSend socket1＼Str：=”M”；

WaitTime 0.2；

SocketReceive socket1＼Str：=string1；

jieguo ：= StrPart（string1，18，2）；

SocketClose socket1；

IF jieguo = CCDOK THEN

MoveL P10， v1000， z50， tool0；

ENDIF

ENDPROC

4 結束語

工業(yè)機器人視覺通訊是自動化生產的重要環(huán)節(jié)，只有在生產中不斷學習和總結，才能較好的掌握視覺通訊程序的應用，從而大大的提高產品的生產效率 。

參考文獻

[1]ABB工業(yè)機器人技術參考手冊.RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型.

[2]歐姆龍 FH/FZ5圖像處理系統(tǒng)處理項目功能參考手冊.

作者簡介

許校軍（1985-），男，安徽省潛山縣，本科，安徽科技貿易學校，講師，教研組長，研究方向：機電一體化。