李宇鴻 韓麗麗 張慶港 蔣圓

摘 要：基于工業(yè)4.0中智能物流的理念，本團隊研發(fā)一款物流倉儲機器人無線充電裝置。物流倉儲機器人是物流業(yè)面向高效、智能方向的產物，而物流倉儲機器人無線充電裝置是對物流倉儲機器人以無線充電技術進行充電，將物流倉儲機器人與無線傳能兩種新興技術相結合，以達到“個性化充電”、“高效快充”等效果，并且可實現物流倉儲機器人“無電池化”的效果；該裝置體積小巧、結構簡單、使用方便，能夠滿足當下智能物流倉儲對于充電裝置的需求。

關鍵詞：工業(yè)4.0；物流倉儲機器人；無線充電技術；個性化充電；無電池化

中圖分類號：TP242 文獻標志碼：A 文章編號：2095-2945（2018）28-0030-05

Abstract： Based on the concept of intelligent logistics in Industry 4.0， the team developed a wireless charging device for logistics storage robot. Logistics storage robot is the product of logistics industry facing high efficiency and intelligent direction， and the wireless charging device of logistics storage robot is to charge the logistics storage robot with wireless charging technology. The logistics storage robot and wireless energy transmission technology are combined to achieve the effect of "personalized charging" and "efficient quick charging"， and the effect of "non-battery" logistics storage robot can be realized. The device has the advantages of small size， simple structure and convenient use， and can meet the demand of the current intelligent logistics storage for the charging device.

Keywords： Industry 4.0； logistics storage robot； wireless charging technology； personalized charging； battery free

引言

由于物流行業(yè)的快速發(fā)展，物流行業(yè)的勞動力正不可避免的成為一種稀缺資源，傳統物流倉儲正在向智能化倉儲進行轉型，通過以機器人代替人力達到實現減少時間、減少勞動力負擔的效果。但現有的物流倉儲機器人采用有線充電的方式，充電效率低、沖電時間較長，占用空間大，同時頻繁拔插電源電線不僅會造成設備的老化問題，嚴重的還會造成漏電、火災等安全事故問題。基于以上“痛點”分析，本團隊研發(fā)一款物流倉儲機器人無線充電裝置，該裝置可實現：（1）無外接導電點，避免觸電危險、避免機械磨損；（2）“邊走邊充”，提高物流倉儲機器人工作效率；（3）減少電池體積，最終實現無電池化，減少電池帶來的環(huán)境污染問題；（4）“一對多”的“個性化”無線快充。

充電自動化、快速化以及無線化演進契合物流倉儲機器人智能化、自動化以及無電池化的發(fā)展趨勢。減少了物流倉儲機器人傳統有線充電排隊浪費的時間，提高了工作效率，減少了人力、物力的損耗，真正實現倉儲物流的智能化、無人化。隨著物流倉儲機器人以及無線充電技術的發(fā)展，物流倉儲機器人無線充電裝置將會迎來巨大的發(fā)展契機。

1 裝置整體概述

本項目研究目標為將物流倉儲機器人與無線充電技術兩種新興技術相結合，通過在物流倉庫鋪設固定線圈軌道，對物流倉儲機器人進行固定運行軌道編程，使物流倉儲機器人在軌道上運行時達到“邊走邊充”、“個性化充電”以及“一對多”充電等效果，真正實現物流倉儲智能化、無人化、節(jié)能化。

物流倉儲機器人無線充電節(jié)能裝置是將智能化物流倉儲與無線充電技術這兩種新興技術相結合，可以廣泛應用于智能化物流倉儲中的一種充電裝置。

該物流倉儲機器人無線充電節(jié)能裝置采用的是磁耦合共振原理[1]，這種方式需要分別由感應線圈組成的發(fā)射和接收兩個共振系統。通過調整發(fā)射頻率使發(fā)射端以某一頻率振蕩，產生的非輻射磁場在兩個線圈間形成一種能量通道。經過發(fā)生多次共振，發(fā)射端將能量通過能量通道傳輸到接收端，通過電場到磁場再到電場的轉換，從而實現電能的無線傳輸，未被接收的能量被發(fā)射端重新吸收[2-3]。

與傳統物流倉儲機器人的有線充電方式相比，該裝置采用無線充電的方式給物流倉儲機器人供電，物流倉儲機器人在運輸的過程中可以“邊走邊充”，因此大大縮小了電池的體積，理想狀態(tài)可實現“無電池化”，電池的體積與傳統物流小車電池體積相比將縮小50%-100%[4-5]，同時也縮小了物流倉儲機器人的體積，讓物流倉儲機器人跑起來更加輕便靈活，提高了物流倉儲機器人的工作效率。

當前物流倉儲機器人的引導方式主要有電磁感應引導、激光引導以及磁鐵-陀螺引導，三種引導方式都是通過規(guī)定好物流倉儲機器人的工作路線來實現的[6-7]。物流倉儲機器人無線充電裝置需要在該路線下方鋪設感應線圈軌道，在物流倉儲機器人內部加裝無線充電感應裝置。此感應裝置可以自動識別不同設備和用電情況進行“個性化充電”。最終通過該無線充電裝置，達到節(jié)省人力和物力，提高效率，實現真正的無人化、智能化、節(jié)能化倉儲。

2 設計方案

物流倉儲機器人無線充電節(jié)能裝置主要包括[8-12]以下幾個部分：工頻220V交流輸入，高頻功率源，發(fā)射線圈，接收線圈，高頻整流電路，反饋控制電路，物流倉儲機器人電池，如圖3所示。其基本工作原理為：系統從電網獲得電能，經整流濾波和高頻逆變后產生高頻交流電，再經功率放大電路和阻抗匹配電路送至發(fā)射線圈，當發(fā)射線圈的自諧振頻率與系統頻率相同時，磁場會產生耦合，從而實現電能到磁能的傳輸。接收線圈中的電能經整流濾波和穩(wěn)壓調節(jié)電路為機器人電池提供電能。同時系統通過反饋控制環(huán)節(jié)來保證整個系統的穩(wěn)定性和高效性。

2.1 高頻逆變器設計

（1）拓撲結構及工作原理

圖3為典型的E類高頻逆變器，結構簡單，理論轉換效率為100%，實際可以做到96%左右[13]。開關管T采用MOS管，L0為大電感，為負載網絡提供恒流；C0為包括MOS管的結電容和外加電容，輔助實現諧振，使MOS管零電壓開通；C、L和R構成諧振負載網絡。

穩(wěn)態(tài)下工作的變換器，其工作模態(tài)可以大致分為四個階段[17]，如圖4所示。

（2）QL參數設計

開關管T從關斷到開通的過程中，漏極電壓會隨著負載網絡的瞬變響應以及電容C0的變化而變化。

利用負載阻尼系數公式[14]：QL=ωL/R，

當QL過低時，開關管的漏極電壓在關斷時為下降到零，從而導致電壓和電流過大，燒壞開關管；當QL過高時，開關管會在關斷時下降到負值以下，從而可能會造成開關管反向擊穿。綜上所述，根據文獻[15]，QL應取5-10。

2.2 線圈形狀設計

無線充電當中最常用的有兩種線圈，一種是平面盤式的，一種是空間螺旋式的[16]。如圖5所示?？紤]到倉儲物流機器人的實際情況，我們一般采用平面盤式結構（節(jié)省空間，便于安裝）。

用精密阻抗分析儀測得線圈內阻大約為1.5Ω，自諧振頻率為25MHz，考慮到系統頻率為2MHz，因此在線圈一端串聯一陶瓷電容，將其諧振頻率調到2MHz左右。

2.3 整流穩(wěn)壓電路設計

由于在動態(tài)充電過程中接收線圈的電壓波動較大，因此應選用較寬范圍的穩(wěn)壓模塊[17]，本裝置中采用美國國家半導體公司（NI）生產的穩(wěn)壓器LM22676-5.0，該芯片輸入電壓范圍較大（8V-42V），輸出穩(wěn)壓5.0V，輸入電流最大可達3A。具體整流和穩(wěn)壓電路如圖6所示。

其中接收線圈為RX，采用全橋整流電路，整流二極管型號為1N5819；穩(wěn)壓電路中具體參數為：輸入電壓Vin為8V-42V，穩(wěn)壓器采用LM22626-5.0，C1=150uF（電解電容），C2=1uF，電壓采樣電阻R1=1kΩ，R2=2.87kΩ，R3=100kΩ，電感L=10μH，電容Cb=10nF，Z為肖特基穩(wěn)壓二極管，穩(wěn)壓值為100V，輸出濾波電容Cout=68μF，負載為物流倉儲機器人的驅動電機。

3 工作原理及性能分析

3.1 諧振耦合無線電能傳輸原理

諧振耦合無線電能傳輸利用近場磁耦合共振[18]，憑借線圈之間共振磁場產生的能量“通道”，將電能轉換到磁能再到電能，未共振的線圈將不會吸收能量，未被吸收的能量會被發(fā)射線圈重新吸收，根據理論分析，最大程度提高了能量的利用率。

該物流倉儲機器人無線充電裝置以兩諧振線圈系統為模型，分析諧振耦合無線電能傳輸的基本原理。完整的兩諧振線圈模型如圖7所示。

3.2 電磁場仿真設計

（1）諧振與非諧振的比較

仿真結果如圖8所示。當物流倉儲機器人無線充電裝置中的無線發(fā)射線圈和接收線圈處于非諧振狀態(tài)時，由磁場分布可以看出，發(fā)射線圈的能量基本不能傳輸到接收線圈；而當發(fā)射線圈和接收線圈處于諧振狀態(tài)時，傳輸效率可以達到很高，這與直觀的概念相符合，即共振能夠高效的傳輸能量。

（2）諧振線圈諧振頻率的確定

諧振線圈諧振頻率的確定目前還沒有有效的解析方法來確定，有限元分析則提供了很好的方法。以單個螺旋線圈為例，用HFSS軟件仿真得到的S參數曲線如圖9所示，根據圖9的S參數幅值的最大值可以確定線圈的固有頻率[19]。此方法可為本裝置線圈的設計提供指導，避免通過實驗的方法反復測量和設計造成時間的浪費。

4 結束語

本項目可以隨著智能化倉儲的熱潮，積極與現有的智能化物流倉儲示范倉庫相結合，通過建立智能化倉儲無線充電試點的方式，證明其具有的巨大商業(yè)價值，然后隨著智能化物流倉儲的普及大幅推廣到全國及世界各地。

倉儲物流機器人無線充帶裝置的研究突破了現有的對倉儲物流小車有線充電的傳統模式，使“隔空充電”、“邊走邊充”、“一對多”充電等成為了現實。并通過已有的數據以及實驗平臺可以確定出倉儲物流機器人無線充電裝置的實現性非常高。巨大的商業(yè)價值以及隨著智能物流的發(fā)展，倉儲物流機器人無線充電裝置的研發(fā)會帶動物流業(yè)智能化、自動化的發(fā)展，在不久的未來，無線充電技術也將更多的運用于物流倉儲領域之中。

參考文獻：

[1]劉浩.無線充電技術研究及其在電動汽車充電中的應用[D].北京：華北電力大學，2017.

[2]孔德琛，胡海寧，王瑩.一種無線充電裝置的設計與制作[D].上海：上海電力學院，2015.

[3]溫超.新能源汽車磁耦合共振式無線充電系統研究[D].青島大學，2017.

[4]熊煒.無線充電裝置在電動汽車上的應用研究綜述[J].通信電源