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      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)技術(shù)研究

      2019-04-22 03:03:52張艷紅郭建業(yè)潘張磊
      蔬菜 2019年4期
      關(guān)鍵詞:農(nóng)機(jī)具日光溫室植保

      張艷紅,秦 貴,張 嵐,郭建業(yè),潘張磊

      (北京市農(nóng)業(yè)機(jī)械試驗(yàn)鑒定推廣站,北京 100079)

      設(shè)施農(nóng)業(yè)是北京農(nóng)業(yè)的重要組成部分,日光溫室是設(shè)施農(nóng)業(yè)的主要生產(chǎn)形式,據(jù)2014年年底數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì),日光溫室在北京市各種設(shè)施農(nóng)業(yè)結(jié)構(gòu)形式中占地面積65%,約15 800 hm2[1]。但由于日光溫室空間狹窄,僅在耕整地環(huán)節(jié)有比較適用的微耕機(jī)作業(yè),綜合機(jī)械化水平很低[2],表現(xiàn)為作業(yè)效率低、旋深淺(小于12 cm)、勞動(dòng)強(qiáng)度大、燃油污染嚴(yán)重。日光溫室蔬菜生產(chǎn)中的其他作業(yè)環(huán)節(jié),如施撒有機(jī)肥、鋪管覆膜、種植移栽、運(yùn)輸?shù)然疽匀斯ぷ鳂I(yè)為主,勞動(dòng)強(qiáng)度大、作業(yè)效率低,急需實(shí)現(xiàn)機(jī)械化作業(yè)。為提高日光溫室綜合機(jī)械化作業(yè)水平、提高耕整地作業(yè)質(zhì)量、降低勞動(dòng)強(qiáng)度,北京市農(nóng)機(jī)試驗(yàn)鑒定推廣站聯(lián)合企業(yè)共同研發(fā)了設(shè)施溫室智能化平臺(tái)。

      1 智能化平臺(tái)的設(shè)計(jì)特點(diǎn)

      平臺(tái)以電源為動(dòng)力,將日光溫室蔬菜生產(chǎn)中各環(huán)節(jié)所需的農(nóng)機(jī)具集合安裝在該平臺(tái)上,實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用;并采用程序化設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化或半自動(dòng)化控制功能;同時(shí)輔以電子信息技術(shù),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控作業(yè)模式。

      1.1 實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用、多環(huán)節(jié)機(jī)械化作業(yè)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)根據(jù)日光溫室空間結(jié)構(gòu)特點(diǎn),采用了軌道、龍門式橫梁設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)了縱向、橫向行走及上下升降運(yùn)動(dòng),專門用于日光溫室蔬菜生產(chǎn)機(jī)械化作業(yè)。設(shè)施溫室智能化平臺(tái)通過回旋盤結(jié)構(gòu),可以方便、快捷地與多種農(nóng)機(jī)具連接配合,實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用、多環(huán)節(jié)機(jī)械化作業(yè),大幅度提高了日光溫室機(jī)械化作業(yè)水平。

      工作時(shí),平臺(tái)主機(jī)安裝上配套的農(nóng)機(jī)具后,沿兩側(cè)的軌道前后移動(dòng)縱向行走,沿主橫梁左右移動(dòng)橫向行走,同時(shí)主機(jī)可上下升降運(yùn)動(dòng),從而實(shí)現(xiàn)在日光溫室內(nèi)三維化運(yùn)動(dòng)模式,輔以不同的作業(yè)機(jī)具,可以有效地實(shí)現(xiàn)有機(jī)肥撒施、土地耕整、開溝起壟,鋪管覆膜、播種移栽、灌溉植保、果實(shí)運(yùn)輸?shù)榷喹h(huán)節(jié)無死角作業(yè),提高日光溫室綜合機(jī)械化作業(yè)水平和作業(yè)質(zhì)量。

      1.2 實(shí)現(xiàn)主機(jī)在日光溫室間轉(zhuǎn)移作業(yè)

      在一個(gè)園區(qū)內(nèi),同等寬度軌道設(shè)計(jì)情況下,可以實(shí)現(xiàn)主機(jī)在日光溫室間轉(zhuǎn)移作業(yè),充分發(fā)揮主機(jī)效率,提高設(shè)備利用率。

      各溫室鋪設(shè)同等跨度縱向軌道,同時(shí)在軌道一端鋪設(shè)轉(zhuǎn)運(yùn)軌道。轉(zhuǎn)運(yùn)軌道上對(duì)接轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車,該轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車也是各配套農(nóng)機(jī)具載體。在轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車上安裝主要配套農(nóng)機(jī)具碼放支架,確保農(nóng)機(jī)具碼放支架定位準(zhǔn)確,以方便主機(jī)掛接。

      當(dāng)主機(jī)平臺(tái)轉(zhuǎn)運(yùn)作業(yè)時(shí),龍門式橫梁和主機(jī)沿縱向軌道行駛到轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車上,啟動(dòng)轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車電機(jī),轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車載著龍門式橫梁和主機(jī)以及碼放在轉(zhuǎn)運(yùn)軌道車上的配套農(nóng)機(jī)具,一同沿轉(zhuǎn)運(yùn)軌道行走到下一棟溫室,對(duì)接好該棟溫室縱向軌道,完成主機(jī)平臺(tái)的轉(zhuǎn)運(yùn)工作。

      1.3 實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化或半自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)的集成應(yīng)用,有力地促進(jìn)了農(nóng)機(jī)農(nóng)藝融合發(fā)展,形成了以機(jī)械化作業(yè)為主的日光溫室蔬菜生產(chǎn)新模式。由于設(shè)施溫室智能化平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化或半自動(dòng)化生產(chǎn)作業(yè),同時(shí)通過網(wǎng)絡(luò)可實(shí)現(xiàn)作業(yè)情況報(bào)告和遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè),減少勞動(dòng)力用工量,緩解農(nóng)忙時(shí)節(jié)用工緊張問題;同時(shí)大幅度降低勞動(dòng)強(qiáng)度,打破了傳統(tǒng)上以人工作業(yè)為主的溫室蔬菜生產(chǎn)模式。

      1.4 實(shí)現(xiàn)節(jié)能減排

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)以電能為動(dòng)力,避免了汽油機(jī)、柴油機(jī)等機(jī)械設(shè)備作業(yè)時(shí)造成的環(huán)境污染,使用方便,運(yùn)行成本低。

      2 智能化平臺(tái)的設(shè)計(jì)方案

      2.1 平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)以電能為動(dòng)力,實(shí)現(xiàn)一機(jī)多用,主要由2條平行的地軌、在地軌上縱向行走的橫梁、橫梁上橫向行走的主機(jī)、主機(jī)上回轉(zhuǎn)盤以及控制系統(tǒng)組成[3-4](圖1)。

      縱向行走軌道長(zhǎng)度和跨度根據(jù)日光溫室結(jié)構(gòu)而定;龍門式橫梁主要由龍門架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走輪、控制系統(tǒng)等部件構(gòu)成,通過齒孔嚙合,沿縱向軌道前后行走;主機(jī)主要由框架、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、行走鏈輪、升降系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)系統(tǒng)、電動(dòng)伸縮桿等組成,通過鏈傳動(dòng),沿龍門式橫梁左右行走。主機(jī)升降系統(tǒng)采用獨(dú)立電機(jī)控制,通過機(jī)械傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)主機(jī)回轉(zhuǎn)系統(tǒng)上下升降;回轉(zhuǎn)系統(tǒng)在獨(dú)立電機(jī)驅(qū)動(dòng)下,通過蝸輪蝸桿減速裝置可實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)盤180°往返旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。

      圖1 設(shè)施溫室智能化平臺(tái)的總體結(jié)構(gòu)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)作業(yè)時(shí),主機(jī)行走到作業(yè)機(jī)具坐標(biāo)位置,啟動(dòng)電動(dòng)伸縮桿快速掛接農(nóng)機(jī)具,歸位縱向(橫向)作業(yè)原點(diǎn)。若啟動(dòng)手動(dòng)作業(yè)程序,每一步作業(yè)均需人工操作完成。若啟動(dòng)自動(dòng)作業(yè)程序,將按輸入程序自動(dòng)完成既定的作業(yè)。如縱向自動(dòng)旋耕作業(yè),先啟動(dòng)旋耕機(jī)旋耕刀,然后主機(jī)旋轉(zhuǎn)盤下降,使旋耕刀達(dá)到既定旋耕深度,接著龍門式橫梁帶動(dòng)主機(jī)沿縱向軌道行走開始旋耕作業(yè)。當(dāng)達(dá)到既定的作業(yè)行程時(shí),龍門式橫梁帶動(dòng)主機(jī)停止運(yùn)動(dòng),主機(jī)旋轉(zhuǎn)盤提升,使旋耕刀離開地面達(dá)到既定高度;此時(shí),主機(jī)帶動(dòng)旋耕機(jī)沿作業(yè)方向后移0.5 m,然后回轉(zhuǎn)盤電機(jī)啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)旋耕機(jī)旋轉(zhuǎn)180°,完成旋耕作業(yè)方向調(diào)整。此時(shí),主機(jī)再次帶動(dòng)旋耕機(jī)沿作業(yè)方向后移0.5 m,然后沿龍門式橫梁移動(dòng)一個(gè)作業(yè)幅寬,再驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤下降,使旋耕刀達(dá)到既定旋耕深度,接著龍門式橫梁帶動(dòng)主機(jī)沿縱向軌道行走開始回程旋耕作業(yè)。如此往復(fù)既定的作業(yè)行程,自動(dòng)完成日光溫室內(nèi)無死角旋耕作業(yè)。同理也可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化起壟、播種等環(huán)節(jié)作業(yè)。

      2.2 設(shè)施溫室智能化平臺(tái)行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

      2.2.1 縱向行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)縱向行走機(jī)構(gòu)主要由支撐架、電機(jī)、減速箱、鏈傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)輪等部件構(gòu)成,在兩側(cè)軌道各制作1套。通過電控調(diào)頻控制保證兩側(cè)縱向行走機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動(dòng)。

      2.2.2 橫向行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)橫向行走機(jī)構(gòu)主要由支撐架、電機(jī)、減速箱、鏈傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)鏈輪、側(cè)支撐輪等部件構(gòu)成。通過電控調(diào)頻控制實(shí)現(xiàn)橫向行走變速運(yùn)動(dòng)。

      2.2.3 升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)主機(jī)升降運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由支撐架、電機(jī)、絲杠等部件構(gòu)成。通過絲杠旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)主機(jī)升降運(yùn)動(dòng),并可停留在所要求的作業(yè)高度。

      2.2.4 往返運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)主機(jī)往返運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要由支撐架、電機(jī)、蝸桿、蝸輪等部件構(gòu)成。通過電動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)盤180°內(nèi)不同角度的旋轉(zhuǎn),從而滿足作業(yè)要求。

      2.3 農(nóng)機(jī)具的設(shè)計(jì)

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)主機(jī)通過旋轉(zhuǎn)盤可以懸掛各種農(nóng)機(jī)具,根據(jù)作業(yè)需要與主機(jī)配套集成,實(shí)現(xiàn)主機(jī)+不同農(nóng)機(jī)具的機(jī)械化作業(yè)模式;本次研發(fā)以實(shí)現(xiàn)葉類蔬菜(主要以油菜為代表)全程機(jī)械化作業(yè)為目標(biāo),設(shè)計(jì)配套農(nóng)機(jī)具,葉類菜生產(chǎn)主要包括土地旋耕、平整、播種、噴灌、植保、運(yùn)輸環(huán)節(jié)作業(yè)[5]。

      2.3.1 旋耕機(jī)設(shè)計(jì)

      旋耕機(jī)采用雙電機(jī)同步驅(qū)動(dòng),主要由機(jī)架、快速連接吊耳、旋耕部件、減速機(jī)、鏈傳動(dòng)部件構(gòu)成(圖2)。耕幅寬度1.0 m,耕深15~20 cm。

      2.3.2 平地鏟設(shè)計(jì)

      平地鏟主要由機(jī)架、快速連接吊耳、鏟面部件構(gòu)成(圖3)。平地作業(yè)幅寬2.0 m。

      圖2 旋耕機(jī)結(jié)構(gòu)

      圖3 平地鏟結(jié)構(gòu)

      2.3.3 播種機(jī)設(shè)計(jì)

      播種機(jī)采用變頻電機(jī)驅(qū)動(dòng),主要由機(jī)架、快速連接吊耳、播種部件、鎮(zhèn)壓輥部件構(gòu)成(圖4)。播種幅寬0.9 m;播種行數(shù)1~6行可調(diào);行距15.0、18.0、22.5、30.0 cm可調(diào);粒距2~30 cm可調(diào)。

      2.3.4 噴灌系統(tǒng)設(shè)計(jì)

      噴灌系統(tǒng)主要由機(jī)架、噴灌桿、噴頭、復(fù)卷式供水管系統(tǒng)構(gòu)成(圖5)。在滿幅噴灌噴桿上安裝噴水、噴藥、施肥三用噴頭。當(dāng)進(jìn)行澆水作業(yè)時(shí),設(shè)定好主機(jī)行走速度,調(diào)整好噴頭,將復(fù)卷式供水管快速接通噴桿,打開閥門即可實(shí)現(xiàn)澆水作業(yè)。當(dāng)施肥(液態(tài))作業(yè)時(shí),設(shè)定好主機(jī)行走速度,調(diào)整好施肥噴頭,連接好施肥罐,將復(fù)卷式供水管快速接通噴桿,打開閥門即可實(shí)現(xiàn)施肥作業(yè)。

      2.3.5 植保系統(tǒng)設(shè)計(jì)

      植保系統(tǒng)主要由機(jī)架、噴桿、噴頭、藥箱、電機(jī)、泵等部件構(gòu)成(圖6)。當(dāng)植保作業(yè)時(shí),設(shè)定好主機(jī)行走速度,調(diào)整好打藥噴頭,將藥箱管路快速接通噴桿,啟動(dòng)電機(jī)、泵即可實(shí)現(xiàn)植保作業(yè)。

      2.3.6 運(yùn)輸車設(shè)計(jì)

      以單邊縱向軌道為基礎(chǔ),運(yùn)輸車設(shè)計(jì)成遙控式單軌運(yùn)動(dòng)形式。運(yùn)輸車主要由機(jī)架、車斗、電機(jī)、減速箱、鏈傳動(dòng)、驅(qū)動(dòng)齒輪、從動(dòng)行走輪、側(cè)支撐輪、蓄電池、控制系統(tǒng)等構(gòu)成(圖7)??沙休d質(zhì)量不大于100 kg,遙控有效距離100 m內(nèi)。

      圖4 播種機(jī)結(jié)構(gòu)

      3 平臺(tái)在油菜上的應(yīng)用效果

      在試驗(yàn)示范園區(qū)進(jìn)行了油菜播種試驗(yàn),效果良好(圖8)。

      3.1 旋耕作業(yè)

      采用縱向旋耕作業(yè)模式,絕對(duì)深度18 cm,耕幅1 m,行進(jìn)速度10 m/min。觀察設(shè)備作業(yè)情況,測(cè)耕深和碎土率。

      采用縱向旋耕作業(yè)模式,將平臺(tái)主機(jī)安裝好旋耕部件,歸位縱向作業(yè)原點(diǎn),設(shè)定旋耕深度為18 cm,行程23 m,橫向移動(dòng)1.0 m,啟動(dòng)旋耕縱向作業(yè)模式,自動(dòng)完成7個(gè)往返作業(yè)耗時(shí)25 min,作業(yè)效果良好。

      沿機(jī)組前進(jìn)方向,用耕深尺測(cè)定旋耕深度5次,均大于18 cm。在耕幅內(nèi)測(cè)定0.5 m×0.5 m面積內(nèi)的全耕層土塊5次,土塊邊長(zhǎng)均小于4 cm。

      3.2 土地平整作業(yè)

      油菜播種要求種子播深一致以利于出苗,旋耕后的土地需要刮平以保證更高的出苗率。

      對(duì)同一棟溫室來說土地一次大平整后基本處于平整狀態(tài),播種前的平地作業(yè)完全手動(dòng)操作。以軌道頂面為測(cè)量0點(diǎn)標(biāo)高,根據(jù)溫室土壤地面高度,在總土量基本平衡的情況下,確定平地鏟作業(yè)標(biāo)高為-10 cm,進(jìn)行橫向、縱向行走,并根據(jù)土壤地面情況,以-9 cm標(biāo)高作業(yè),將土壤刮平。

      3.3 播種作業(yè)

      進(jìn)行油菜播種作業(yè),油菜種子基本圓粒形,直徑在1.8~2.2 mm,故選用6穴眼3 mm播種輪作業(yè)??v向播種油菜作業(yè),要求行距15 cm,株距5 cm。將平臺(tái)主機(jī)安裝好播種部件,歸位縱向作業(yè)原點(diǎn),匹配株距設(shè)定縱向行走速度10 m/min,播種機(jī)播種轉(zhuǎn)速為35 r/min,行程23 m,橫向移動(dòng)0.9 m,啟動(dòng)播種作業(yè)模式,自動(dòng)完成6個(gè)往返作業(yè)耗時(shí)26 min,作業(yè)良好。

      待出苗后挑選2行各選擇1 m,經(jīng)觀察、計(jì)算,油菜重播率、漏播率符合播種機(jī)要求,播種株距變異系數(shù)小于3%,基本穩(wěn)定在5 cm左右。

      3.4 植保、灌溉作業(yè)

      在油菜播種后,主要是植保、灌溉管理作業(yè),接好澆灌系統(tǒng)歸位起點(diǎn),設(shè)定設(shè)施溫室智能化平臺(tái)縱向行進(jìn)速度0.5 m/min(根據(jù)澆水量可調(diào)整行進(jìn)速度)進(jìn)行澆灌作業(yè)。植保作業(yè)時(shí),接好藥箱系統(tǒng),調(diào)整縱向行走速度,自動(dòng)完成植保作業(yè)。測(cè)定澆灌、植保均勻系數(shù)大于90%,效果較好。

      3.5 運(yùn)輸作業(yè)

      在油菜收獲后,成筐擺放在遙控運(yùn)輸車上,遙控距離大于50 m,一次可承載100 kg,運(yùn)行穩(wěn)定。

      4 智能化平臺(tái)的經(jīng)濟(jì)效益分析

      以油菜生產(chǎn)為例,在不考慮設(shè)備成本情況下,在旋耕、平整地、播種、噴灌澆水等環(huán)節(jié)應(yīng)用設(shè)施溫室智能化平臺(tái),每棟日光溫室、每個(gè)茬次可節(jié)約10個(gè)人工,按每人每日120元計(jì)算,每667 m2每茬可節(jié)約人工成本1 200元,每667 m2溫室每年按生產(chǎn)6茬次葉類菜(油菜)計(jì)算,可節(jié)約人工成本7 200元。

      雖然設(shè)施溫室智能化平臺(tái)前期研發(fā)投資與試驗(yàn)投資偏高,待設(shè)備性能可靠、運(yùn)行穩(wěn)定后批量生產(chǎn),可大幅度降低設(shè)備成本,同時(shí)節(jié)約人工成本。只要完成了溫室軌道及溫室間轉(zhuǎn)運(yùn)軌道的建設(shè),1套平臺(tái)主機(jī)可以完成多個(gè)溫室的農(nóng)機(jī)作業(yè),不用購買拖拉機(jī)、各種農(nóng)機(jī)具,避免了重復(fù)投資。設(shè)備定型后平臺(tái)主機(jī)成本低于10萬元。

      圖5 噴灌系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

      圖6 植保系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

      圖7 運(yùn)輸車結(jié)構(gòu)

      圖8 智能化平臺(tái)作業(yè)試驗(yàn)

      5 智能化平臺(tái)應(yīng)用前景分析

      設(shè)施溫室智能化平臺(tái)是設(shè)施蔬菜種植園區(qū)內(nèi)的專用生產(chǎn)裝備,1套裝備基本可滿足園區(qū)內(nèi)50棟日光溫室的生產(chǎn)作業(yè),通過配套溫室軌道,便可實(shí)現(xiàn)葉類菜全程機(jī)械化生產(chǎn)作業(yè)。在設(shè)備成本投入方面,配備設(shè)施溫室智能化平臺(tái)主機(jī)+配套農(nóng)機(jī)具及軌道,減少了拖拉機(jī)、旋耕機(jī)、起壟機(jī)、植保機(jī)械等設(shè)備投資;在使用成本方面,增加電費(fèi)支出,減少汽油、柴油消耗支出,并節(jié)約大量人工費(fèi)用。

      目前,平臺(tái)實(shí)現(xiàn)了葉類菜(油菜)全程機(jī)械化作業(yè),未來將進(jìn)一步完善主機(jī)平臺(tái)性能,加大果菜類生產(chǎn)關(guān)鍵環(huán)節(jié)如自動(dòng)化鋪管覆膜、移栽等配套農(nóng)機(jī)具研發(fā)力度,逐步實(shí)現(xiàn)設(shè)施蔬菜生產(chǎn)全程機(jī)械化作業(yè)。

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