李柏言

基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人

李柏言

（西安北大科技園創(chuàng)新基地，陜西 西安 710061）

設(shè)計(jì)了一種基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人，它集點(diǎn)餐系統(tǒng)、送餐系統(tǒng)、放餐系統(tǒng)于一體，有效降低了餐廳人力運(yùn)營成本，緩解了餐飲行業(yè)企業(yè)結(jié)構(gòu)性用工荒的問題。三個(gè)系統(tǒng)通過藍(lán)牙通信等方式相互聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)了點(diǎn)餐、送餐、放餐自動化運(yùn)行，在內(nèi)部成本控制上，以相對低廉的價(jià)格優(yōu)勢達(dá)到規(guī)?；a(chǎn)與應(yīng)用，在餐廳服務(wù)領(lǐng)域有很好的應(yīng)用前景。

軟件開發(fā)；紅外循跡；圖像識別；機(jī)械臂抓取

1 主流送餐機(jī)器人存在的不足和缺陷

在人口紅利減退帶來的適齡勞動力資源絕對短缺和餐飲服務(wù)行業(yè)結(jié)構(gòu)性“用工荒”大背景下，“機(jī)器替代人類”日趨流行。

目前，國內(nèi)學(xué)者對于智能移動機(jī)器人在大眾餐飲服務(wù)業(yè)的應(yīng)用也進(jìn)行了多方面研究。在哈爾濱、廣州、濟(jì)南、合肥等城市都陸續(xù)出現(xiàn)過機(jī)器人主題餐廳，當(dāng)前的餐廳機(jī)器人“自動化程度較高，但是機(jī)器人種類過多，智能化水平不高”。此類機(jī)器人在購買和運(yùn)行維護(hù)成本上都相對較高，在實(shí)際運(yùn)用中，高檔餐廳更注重人性化服務(wù)，因顧忌怠慢客人，不會大規(guī)模使用；普通餐廳考慮成本問題，不會使用價(jià)位過高的機(jī)器人。一些普通餐廳曾嘗試引入廉價(jià)送餐機(jī)器人，想通過這種途徑有效地減少餐廳成本，更為消費(fèi)者在享用菜肴的同時(shí)增添了一份愜意的享受和消遣娛樂的方式，但經(jīng)過觀察，發(fā)現(xiàn)大部分餐廳應(yīng)用的送餐機(jī)器人存在一些局限性，自動化程度較低，往往只能完成循跡送餐，仍然需要手動完成擺盤等動作，這樣無法真正提高服務(wù)效率和降低人工成本，也影響了用戶體驗(yàn)。

因此，設(shè)計(jì)使餐廳服務(wù)機(jī)器人技術(shù)與成本實(shí)現(xiàn)最優(yōu)配置，滿足了大眾餐廳節(jié)約人力成本、提升服務(wù)品質(zhì)的基本需求，對于機(jī)器人在餐飲服務(wù)業(yè)的普及具有十分重要的意義。

針對這種背景，本文大膽嘗試設(shè)計(jì)了集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體的餐廳智能服務(wù)機(jī)器人系統(tǒng)，它有望在不遠(yuǎn)的將來廣泛應(yīng)用于中國餐廳等服務(wù)場所。

2 具體設(shè)計(jì)和技術(shù)要點(diǎn)

2.1 點(diǎn)餐系統(tǒng)

2.1.1 自動系統(tǒng)的工作流程

基于傳統(tǒng)餐飲企業(yè)手工操作所帶來的種種弊端，一種新的利用計(jì)算機(jī)來管理信息的系統(tǒng)——餐飲點(diǎn)餐管理系統(tǒng)也就應(yīng)運(yùn)而生，該系統(tǒng)的工作流程如圖1所示。

圖1 自動點(diǎn)餐模式業(yè)務(wù)流程

自動化的餐飲點(diǎn)餐系統(tǒng)快捷而便利，一名服務(wù)員只需將智能終端交給客人，客人可在智能終端上自行選擇所需菜品。服務(wù)軟件系統(tǒng)中擁有豐富的菜品介紹，包括形象的文字和圖片，還可以附有很多客人的評論，這種推銷模式要比單一的服務(wù)員介紹更加有效，更為重要的是采用這種模式可以使一名服務(wù)員同時(shí)服務(wù)多個(gè)餐桌，大大減少了餐廳的人力需求?？腿诉x好菜品點(diǎn)擊下單，則訂單自動通過網(wǎng)絡(luò)傳輸?shù)綇N師準(zhǔn)備區(qū)和前臺收銀處，不再需要服務(wù)員在多個(gè)地方奔走。這種模式可以大大降低服務(wù)的出錯(cuò)率，而且通過對服務(wù)軟件的優(yōu)化可以獲得比原有模式更好的用戶體驗(yàn)，有利于餐飲企業(yè)盈利的提升。

2.1.2 自動化點(diǎn)餐系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)

通過上面的分析可以看出自動化的點(diǎn)餐系統(tǒng)有很大優(yōu)點(diǎn)，因此做出這種系統(tǒng)的模型來驗(yàn)證它的便捷性。筆者自學(xué)了Windows平臺的C#語言，這是一種面向?qū)ο蟮膱D形化編程語言，對于開發(fā)一些需要美觀界面的程序具有快捷方便的優(yōu)點(diǎn)，也適合中學(xué)生學(xué)習(xí)。最終軟件界面如圖2所示。

圖2 C#語言編程的點(diǎn)餐客戶端界面

左端為導(dǎo)航欄，右端為菜品顯示欄，下端為已點(diǎn)菜品顯示欄。導(dǎo)航欄前六項(xiàng)為六類菜品，點(diǎn)擊按鈕后菜品顯示欄中會顯示對應(yīng)種類菜品的具體菜品及其詳細(xì)信息。勾選“請先選中然后輸入訂餐份數(shù)”前方框即選中該菜品，通過下部控件可增減份數(shù)。選擇好菜品后點(diǎn)擊導(dǎo)航欄中“我要點(diǎn)餐”按鈕，出現(xiàn)如圖2所示的“確認(rèn)點(diǎn)餐”方框，點(diǎn)擊后系統(tǒng)自動將信息發(fā)往廚師后臺。

對于廚師后臺程序的開發(fā)，同樣使用C#語言的圖像形編程方法，客戶端與廚師端的通信采用無線網(wǎng)絡(luò)的方式，只需智能終端與廚師端均連接同一個(gè)Wi-Fi就可以進(jìn)行順暢可靠的通信，這在餐廳環(huán)境下很容易實(shí)現(xiàn)。顧客發(fā)送的點(diǎn)餐信息自動在界面上顯示，廚師烹飪完菜品后，點(diǎn)擊對應(yīng)菜品然后點(diǎn)擊“出菜按鈕”，菜品將有送餐機(jī)器人送往餐桌。具體的廚師端程序界面如圖3所示。

圖3 C#語言編程的廚師后臺界面

2.2 送餐系統(tǒng)

2.2.1 車體的設(shè)計(jì)

作為送餐機(jī)器人，它必須具備在餐廳中自主移動送餐的功能。在餐廳送餐的場景并不要求餐車的速度很快，而強(qiáng)調(diào)的是必須平穩(wěn)可靠。面對時(shí)刻可能出現(xiàn)行人的復(fù)雜環(huán)境，餐車在遇到行人時(shí)必須停車避障。因?yàn)椴蛷d的空間有限且送餐的位置為固定的幾個(gè)餐桌，選擇循跡餐車是一個(gè)很好的方案，該方案安全可靠不易發(fā)生事故且成本低廉。

為了驗(yàn)證該方案，制作了循跡小車模型。餐車為了平穩(wěn)安全無需有較快速度，因此模型采用減速直流電機(jī)驅(qū)動，通過給電機(jī)正負(fù)電壓來控制電機(jī)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。電機(jī)驅(qū)動器采用常用的L298N，它是一款雙H橋直流電機(jī)驅(qū)動模塊，一個(gè)模塊可以驅(qū)動兩個(gè)直流電機(jī)，而且支持輸出不同占空比的PWM波用來調(diào)速，非常適合該項(xiàng)目。

2.2.2 循跡傳感器的設(shè)計(jì)

為了使餐車能夠順利循跡行走，并將這套設(shè)備順利推廣，選擇一款可行而廉價(jià)的傳感器必不可少。本設(shè)計(jì)中選用了紅外光電傳感器，紅外傳感器利用不同顏色反射和吸收光的強(qiáng)度不同而可以出黑色和白色，特別適合黑白線的識別，它為數(shù)字輸出（高低電平），當(dāng)測到黑線時(shí)輸出低電平，當(dāng)探測到白線時(shí)輸出高電平。通過這個(gè)原理可以方便地實(shí)現(xiàn)餐車的循跡行走，即在餐廳鋪設(shè)一條黑色的跡線與周圍環(huán)境顏色區(qū)別開，在餐車前方位置設(shè)置多個(gè)紅外傳感器。將循跡線緊緊卡在紅外傳感器中間，若右邊紅外傳感器檢測到了低電平說明餐車已向左側(cè)偏斜，則控制餐車右側(cè)輪子加速，反之若左邊紅外傳感器檢測到了低電平說明餐車已向右側(cè)偏斜，則控制餐車左側(cè)輪子加速。這樣在持續(xù)控制下可以實(shí)現(xiàn)餐車的循跡行走。

2.2.3 藍(lán)牙無線通信

為了實(shí)現(xiàn)點(diǎn)餐、送餐、放餐的結(jié)合，不同系統(tǒng)間的通信必不可少，在模型中采用了HC-05藍(lán)牙模塊來實(shí)現(xiàn)信息通信。藍(lán)牙HC-05是主從一體的藍(lán)牙串口模塊，簡單地說，當(dāng)藍(lán)牙設(shè)備與藍(lán)牙設(shè)備配對連接成功后，可以忽視藍(lán)牙內(nèi)部的通信協(xié)議，直接將藍(lán)牙當(dāng)成串口使用。這樣對于運(yùn)維人員就無需學(xué)習(xí)藍(lán)牙協(xié)議，僅學(xué)習(xí)微控制器的串口操作即可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)間無線通信的效果。

將該模塊接在控制器的串口上，設(shè)置HC-05為從模式，波特率9600等參數(shù)，當(dāng)餐車上電以后可以在其他設(shè)備中搜索到該藍(lán)牙名稱，因此通過另外任意一臺有藍(lán)牙功能的設(shè)備如電腦或手機(jī)都可以與餐車通信，之后通過自己定義一些簡單的通信協(xié)議就可以實(shí)現(xiàn)其他設(shè)備對餐車的控制。

由上面介紹可以看出，在送餐系統(tǒng)中餐車的控制并不復(fù)雜，它需要數(shù)路數(shù)字I/O的控制及串口的操作，Arduino可以加快設(shè)計(jì)工作的進(jìn)行，有利于迅速實(shí)現(xiàn)自己的想法，比較適合中學(xué)生使用。

2.3 放餐系統(tǒng)

2.3.1 機(jī)械臂設(shè)計(jì)

機(jī)械臂采用三維空間柱坐標(biāo)設(shè)計(jì)，共有高度坐標(biāo)、角度坐標(biāo)、半徑坐標(biāo)三種。它可以前后、上下伸縮，還可以在平面內(nèi)繞軸旋轉(zhuǎn)，因此理論上可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)空間全方位移動，在機(jī)械臂端部設(shè)有一個(gè)水平機(jī)械夾，可以控制機(jī)械夾的開合大小以方便抓取不同的物體。三個(gè)方向的移動及機(jī)械夾的抓取都是靠直流減速電機(jī)實(shí)現(xiàn)的，而電機(jī)的驅(qū)動同樣使用上面講過的L298N驅(qū)動芯片。

在高度、角度、半徑的三個(gè)坐標(biāo)方向上，分別設(shè)有限位開關(guān)，當(dāng)機(jī)械臂移動到該坐標(biāo)的零坐標(biāo)處則會按壓下限位開關(guān)，這樣會使開關(guān)電平反轉(zhuǎn)，當(dāng)控制器采樣到電平信號的變換后就可以及時(shí)地對機(jī)械臂控制，使該方向的移動停止，可以有效防止機(jī)械臂移動過界。

另外一個(gè)需要解決的問題是如何控制機(jī)械臂移動到設(shè)定的位置停下來，為三個(gè)方向的電機(jī)軸分別設(shè)置機(jī)械開關(guān)，當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一周則使機(jī)械開關(guān)閉合斷開一次，這樣就會輸出一個(gè)高低電平的脈沖，可以通過計(jì)數(shù)這些脈沖的個(gè)數(shù)來獲取當(dāng)前電機(jī)旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)，也就獲得了機(jī)械臂在當(dāng)前維度坐標(biāo)下已經(jīng)移動的距離，將這個(gè)距離與設(shè)定距離時(shí)刻比較，當(dāng)兩者相等時(shí)讓此維度的電機(jī)停止，這樣就可以使機(jī)械臂停止在空間中任意位置。

2.3.2 控制器的選擇

在機(jī)械臂的控制方面是比較復(fù)雜，它共需要8路的PWM波（三個(gè)方向的正負(fù)移動及機(jī)械夾的閉合打開供8路），它還需要4路的脈沖檢測（三個(gè)方向和機(jī)械夾的坐標(biāo)獲取），需要4路電平捕獲（三個(gè)方向和機(jī)械夾的限位控制），4路IO輸出（三個(gè)方向和機(jī)械夾的動作起停），最后需要一個(gè)串口進(jìn)行藍(lán)牙通信，因此在眾多的功能需求下功能簡易的控制器已不適用，必須選擇性能更加強(qiáng)大的控制器。

ARM架構(gòu)的單片機(jī)使用精簡指令集，大大加快CPU的運(yùn)行效率，具有強(qiáng)大運(yùn)算和控制能力的同時(shí)也保持較低功耗和較為低廉的價(jià)格，因此越來越多的控制器采用ARM作為自己的內(nèi)核，STM32F103系列便是其中一款以ARM作為內(nèi)核的單片微機(jī)系統(tǒng)，它的市場占有率很高，因此應(yīng)用廣泛，所以它的開發(fā)有很多指導(dǎo)教程和范例，這對模型制作有很大幫助。采用以ARM為內(nèi)核的STM32作為控制器，不僅可以滿足需求，還可以在此基礎(chǔ)上進(jìn)行今后的改進(jìn)和拓展，價(jià)格低的優(yōu)勢也有利于推廣餐廳服務(wù)機(jī)器人。

盡管VCR具有強(qiáng)大的矯形能力，能切除整個(gè)椎體及其附件，但是不能治療脊髓內(nèi)的病變；傳統(tǒng)VCR需要前后路聯(lián)合進(jìn)行，而在胸椎、胸腰段及腰椎行前路手術(shù)時(shí)，因解剖入路不同，術(shù)者需要具備豐富的解剖知識及精湛的手術(shù)技術(shù)。

2.3.3 圖像處理

為了能使機(jī)械臂順利抓起餐桌上的餐盤，必須使控制器獲得菜品所在的位置。對于如何獲取菜品位置，計(jì)劃用圖像處理的方法來解決。

為了嘗試這種技術(shù)，需要尋找簡單易用、方便中學(xué)生開放的方式。首先將攝像頭拍攝的圖片導(dǎo)入到C++開發(fā)環(huán)境中，因?yàn)楸敬稳蝿?wù)不需要用到圖片的色彩元素，因此將原圖轉(zhuǎn)換成灰度圖（利用OpenCV中cvtColor函數(shù)），轉(zhuǎn)換之后的圖片就相當(dāng)于一個(gè)元素為0或1的二位矩陣，這樣更加方便進(jìn)行圖像的處理。為了識別送餐桌并獲得桌子上餐盤的位置，首先必須檢測出餐桌在圖片中的范圍，也就是檢測餐桌的邊緣；然后運(yùn)行canny算子進(jìn)行邊緣檢測，再將這些邊緣像素組裝成輪廓。這樣就獲得了餐桌的邊緣和餐盤的邊緣位置的圖片，圖像處理前后圖片對比如圖4所示。

圖4 圖像處理前后圖片對比

得到灰度處理及邊緣檢測后的圖片后就可以方便地開展之后的工作。如上所述，處理過后相當(dāng)于一個(gè)元素為0或1的二位矩陣，而檢測出邊緣后就可以獲取餐桌上四個(gè)角的坐標(biāo)，也可以獲取餐盤中心點(diǎn)的坐標(biāo)，這樣就可以獲得餐盤到餐桌邊緣的距離占餐桌長和寬的比例。在現(xiàn)實(shí)中測量出餐桌實(shí)際的長和寬，將上述兩個(gè)比例與實(shí)際長和寬相乘，則可以獲得盤到餐桌長和寬邊緣的距離。

2.3.4 平面坐標(biāo)變換

如上所述，可以獲得餐桌上的餐盤在現(xiàn)實(shí)中的平面坐標(biāo)，并不能完全控制機(jī)械臂抓住餐桌上的餐盤?？刂破骺刂茩C(jī)械臂移動依靠的是柱坐標(biāo)系的高度坐標(biāo)、角度坐標(biāo)、半徑坐標(biāo)三種坐標(biāo)，而現(xiàn)在獲取的是平面直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)。因?yàn)椴捅P下落高度基本固定，所以對于高度坐標(biāo)可以存為定值，而另外兩個(gè)坐標(biāo)必須經(jīng)過換算得到。經(jīng)過對系統(tǒng)空間位置的仔細(xì)分析得到幾何關(guān)系圖。由機(jī)械臂的機(jī)械關(guān)系知，柱坐標(biāo)的原點(diǎn)到機(jī)械臂長度方向距離固定，而且在機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)和長度伸縮過程中，這個(gè)固定距離（和）一直保持不變。因此以機(jī)械臂柱坐標(biāo)系原點(diǎn)作為直角坐標(biāo)系的原點(diǎn)，即點(diǎn)，以點(diǎn)作為原點(diǎn)，固定距離為半徑作一個(gè)圓。機(jī)械臂的初始位置和目標(biāo)位置長度方向都與這個(gè)圓相切，而從幾何關(guān)系容易知道控制器應(yīng)控制機(jī)械臂長度方向移動距離為（-），應(yīng)控制機(jī)械臂角度方向轉(zhuǎn)動角度為∠。根據(jù)上面分析可以獲得點(diǎn)在直角坐標(biāo)系的坐標(biāo)，圓的方程也是已知的，所以通過高中平面解析幾何可以求出切點(diǎn)，這樣的長度可以求出，長度移動距離（-）和角度方向轉(zhuǎn)動角度∠便可以求出，有了這兩個(gè)坐標(biāo)和測量出的應(yīng)下降的高度坐標(biāo)便可以控制機(jī)械臂移動到餐盤所在位置進(jìn)行抓取。

坐標(biāo)變換原理如圖5所示。

3 創(chuàng)新性與實(shí)用性

針對以上研究背景提出了解決方案，該解決方案具有以下創(chuàng)新性與實(shí)用性：①集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體。囊括了除烹飪以外的所有餐廳人力工作，自動化程度很高，可以大大降低人工成本。②設(shè)計(jì)以ARM內(nèi)核的單片機(jī)STM32為主控板，其具有強(qiáng)大的運(yùn)算能力和控制能力，并且相比DSP等控制器價(jià)格更加低廉，因此可以使系統(tǒng)的成本大大降低。另外，對于該系統(tǒng)的一些較簡單控制需要使用Arduino作為主控器，其使用簡單方便易于開放，非常適合中學(xué)生或基礎(chǔ)編程人員開發(fā)使用，并且價(jià)格更加低廉，適合大規(guī)模生產(chǎn)。③系統(tǒng)具有“物聯(lián)網(wǎng)”思維，軟件系統(tǒng)與硬件系統(tǒng)相互聯(lián)系，并且實(shí)現(xiàn)了人與機(jī)器的良好交互。④使用紅外光電傳感器使送餐車循跡行走可靠而簡單，在此基礎(chǔ)上可以進(jìn)行優(yōu)化路徑算法的設(shè)計(jì)，高效率地將餐飲送到多個(gè)餐桌。⑤創(chuàng)新性使用圖像處理來進(jìn)行自動化放餐，不再需要人力干預(yù)擺盤等工作，使系統(tǒng)更加智能，提升了用戶體驗(yàn)，有利于送餐服務(wù)機(jī)器人在中國的廣泛推廣和應(yīng)用。

圖5 坐標(biāo)變換原理圖

4 技術(shù)改進(jìn)方向

以上是餐廳服務(wù)機(jī)器人模型，但是該系統(tǒng)仍有以下幾點(diǎn)改進(jìn)建議，需要今后掌握更多的科技知識去完成。

4.1 送餐車的避障功能

餐廳的環(huán)境嘈雜，常會有行人干擾送餐，除了減緩送餐車運(yùn)行速度以外，開發(fā)出可靠的避障功能必不可少。查閱資料后認(rèn)為有2種簡單易行的方案：①使用HC-SR04超聲波測距模塊，通過檢測距前方物體的距離來判斷是否有障礙物阻擋道路；②可以采用觸碰開關(guān)，當(dāng)觸碰到障礙物后輸出高低電平，控制器迅速控制餐車停止行進(jìn)。具體哪一種方案比較可行需要進(jìn)一步實(shí)驗(yàn)確定。

4.2 送餐車的多路徑分析

送餐車多路徑如圖6所示。

圖6 送餐車多路徑示意圖

如圖6所示，在實(shí)際的餐廳中要送餐的餐桌有多個(gè)，道路也更加復(fù)雜，這就涉及到路徑規(guī)劃的問題。如果送餐車能夠自動優(yōu)化行駛路線，在眾多路徑中選擇一條最優(yōu)或較優(yōu)路徑對于節(jié)省送餐時(shí)間提高用戶體驗(yàn)有重要意義。這是一個(gè)很復(fù)雜的問題，不僅在硬件上要采用多路紅外光電傳感器檢測出道路中的T形路口、十字路口、直行或彎曲道路，針對不同路口采取不同的方式行進(jìn)。

另外更為重要的是要用優(yōu)化的算法來規(guī)劃路徑，這些算法涉及內(nèi)容較多需要今后多研究。

4.3 基于圖像識別技術(shù)的擺盤技術(shù)

目前所做的模型排放盤子時(shí)只能針對一些固定的位置，比如將一個(gè)餐桌劃分成多個(gè)區(qū)域，依次在這些區(qū)域擺放餐盤，但當(dāng)客人大范圍移動餐盤，打亂餐桌上餐盤順序后，送餐機(jī)器人可能將新的餐盤放置在已有的餐盤上，這樣的錯(cuò)誤是不能允許的，所以必須對技術(shù)進(jìn)行改進(jìn)。在上述圖像識別技術(shù)基礎(chǔ)上，在獲得灰度圖和邊緣檢測后進(jìn)一步分析，由運(yùn)算獲得一個(gè)合理的放置位置。用OpenCV生成一個(gè)擺盤效果圖，如圖7所示。如何合理地?cái)[放餐盤充分利用現(xiàn)有空間，使客人對送餐服務(wù)機(jī)器人的服務(wù)更加滿意是一個(gè)較為復(fù)雜問題，這需要今后對空間搜索規(guī)劃有更深的研究。

圖7 擺盤規(guī)劃示意圖

5 總結(jié)性評論

針對目前人力資源緊缺、人力資源價(jià)格逐年上漲的社會背景，對服務(wù)人員需求量很大的餐飲行業(yè)研究和設(shè)計(jì)一套基于ARM的智能餐廳服務(wù)機(jī)器人，集點(diǎn)餐、送餐、放餐于一體，具有很強(qiáng)的推廣意義。在點(diǎn)餐系統(tǒng)中利用C#編寫了客戶端和廚師端的軟件來自動化的管理客人訂單；在送餐系統(tǒng)中制作了餐車模型循跡行走；在放餐系統(tǒng)中制作了機(jī)械臂模型，利用圖像識別和坐標(biāo)變換的原理抓取餐桌上的餐盤。本設(shè)計(jì)最大的創(chuàng)新在于點(diǎn)、送、放餐一體，并利用了圖像處理的最新科技。該餐廳服務(wù)機(jī)器人相對價(jià)格低廉，更有利于它的廣泛推廣。相信在不遠(yuǎn)的將來它將可以運(yùn)用到普通餐廳和各大主題餐廳，這將大大減少餐飲服務(wù)業(yè)的人力資源需求，順應(yīng)人類歷史發(fā)展的趨勢——人從繁重的勞動中解放。

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TP242

A

10.15913/j.cnki.kjycx.2019.22.005

2095－6835（2019）22－0020－04

〔編輯：張思楠〕