王富剛 張廣濤
摘? ?要:機器人框架是機器人外部設備的支撐,決定了機器人的穩(wěn)定性。因此在預研階段對框架的力學性能分析尤為重要。文章利用Abaqus進行計算,一方面進行模態(tài)分析,另一方面分析模型靜力,校核是否滿足強度要求。通過對比兩種加固方案,最終確定框架方案。
關(guān)鍵詞:機器人;模態(tài)分析;靜力分析;框架
1? ? 模型介紹
門崗機器人框架采用等邊角鋼進行搭建,其模型如圖1所示,其中A為方案一模型,該方案在框架的兩側(cè)增加矩形框架。B為方案二模型,在框架中周向加4根角鋼。
2? ? 計算分析
2.1? 加載設置
(1)頻率提取。對模型進行模態(tài)分析,獲取框架整體的固有頻率和主要模態(tài)振型。
(2)靜力加載。對框架進行力學加載。根據(jù)框架外設備質(zhì)量,加載200 N靜壓力。再根據(jù)轉(zhuǎn)動電機扭矩,加載5 N·m的扭矩。
2.2? 模態(tài)計算結(jié)果
模型計算后,其主要頻率分布如表1所示。
方案二模態(tài)較方案一有較大改善,體現(xiàn)在前幾階固有頻率值上,有了一定增加,說明整體剛度有了一定提升。
3? ? 靜力學分析結(jié)果
方案一力學分析結(jié)果如下:
圖2中,A為應力分布情況,應力最大位置位于加強結(jié)構(gòu)與支撐角鋼的連接處,最大值為7.4×106 Pa,遠遠小于其材料屈服強度。
B為變形量云圖,最大位移位于頂端,其最大變形量為3.4×10-4 m。
C為方案二應力分布情況,其中應力最大的位置同樣位于加強結(jié)構(gòu)與支撐角鋼的連接處,最大應力值為2.1×107 Pa,小于其材料屈服強度,但較方案一有所增加。
D為變形量云圖,最大位移與方案一相同,其最大變形量約為4.4×10-4 m,表明加強結(jié)構(gòu)對于框架剛度有一定提升。
4? ? 結(jié)語
機器人框架在強度和整體剛度上均滿足使用條件。框架的應力值和變形量都在允許范圍內(nèi)。整體模態(tài)分析結(jié)果表明,方案二的整體模態(tài)更加有利,對于整體剛度也有較大提升,因此建議選用第二種結(jié)構(gòu)方案。
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