• 
    

    
    

      99热精品在线国产_美女午夜性视频免费_国产精品国产高清国产av_av欧美777_自拍偷自拍亚洲精品老妇_亚洲熟女精品中文字幕_www日本黄色视频网_国产精品野战在线观看 ?

      某機器人框架加強方案的靜力及模態(tài)分析

      2020-04-07 03:44:57王富剛張廣濤
      科學大眾 2020年1期
      關(guān)鍵詞:模態(tài)分析框架機器人

      王富剛 張廣濤

      摘? ?要:機器人框架是機器人外部設備的支撐,決定了機器人的穩(wěn)定性。因此在預研階段對框架的力學性能分析尤為重要。文章利用Abaqus進行計算,一方面進行模態(tài)分析,另一方面分析模型靜力,校核是否滿足強度要求。通過對比兩種加固方案,最終確定框架方案。

      關(guān)鍵詞:機器人;模態(tài)分析;靜力分析;框架

      1? ? 模型介紹

      門崗機器人框架采用等邊角鋼進行搭建,其模型如圖1所示,其中A為方案一模型,該方案在框架的兩側(cè)增加矩形框架。B為方案二模型,在框架中周向加4根角鋼。

      2? ? 計算分析

      2.1? 加載設置

      (1)頻率提取。對模型進行模態(tài)分析,獲取框架整體的固有頻率和主要模態(tài)振型。

      (2)靜力加載。對框架進行力學加載。根據(jù)框架外設備質(zhì)量,加載200 N靜壓力。再根據(jù)轉(zhuǎn)動電機扭矩,加載5 N·m的扭矩。

      2.2? 模態(tài)計算結(jié)果

      模型計算后,其主要頻率分布如表1所示。

      方案二模態(tài)較方案一有較大改善,體現(xiàn)在前幾階固有頻率值上,有了一定增加,說明整體剛度有了一定提升。

      3? ? 靜力學分析結(jié)果

      方案一力學分析結(jié)果如下:

      圖2中,A為應力分布情況,應力最大位置位于加強結(jié)構(gòu)與支撐角鋼的連接處,最大值為7.4×106 Pa,遠遠小于其材料屈服強度。

      B為變形量云圖,最大位移位于頂端,其最大變形量為3.4×10-4 m。

      C為方案二應力分布情況,其中應力最大的位置同樣位于加強結(jié)構(gòu)與支撐角鋼的連接處,最大應力值為2.1×107 Pa,小于其材料屈服強度,但較方案一有所增加。

      D為變形量云圖,最大位移與方案一相同,其最大變形量約為4.4×10-4 m,表明加強結(jié)構(gòu)對于框架剛度有一定提升。

      4? ? 結(jié)語

      機器人框架在強度和整體剛度上均滿足使用條件。框架的應力值和變形量都在允許范圍內(nèi)。整體模態(tài)分析結(jié)果表明,方案二的整體模態(tài)更加有利,對于整體剛度也有較大提升,因此建議選用第二種結(jié)構(gòu)方案。

      [參考文獻]

      [1]曲道奎.中國機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展現(xiàn)狀與展望[J].中國科學院院刊,2015(3):342-346.

      [2]尹婧.林間步行機器人的運動特性與動態(tài)仿真[D].哈爾濱:東北林業(yè)大學,2010.

      [3]楊國良.工業(yè)機器人動力學仿真及有限元分析[D].武漢:華中科技大學,2009.

      猜你喜歡
      模態(tài)分析框架機器人
      框架
      廣義框架的不相交性
      WTO框架下
      法大研究生(2017年1期)2017-04-10 08:55:06
      基于ANSYS workbench六片斜葉圓盤渦輪攪拌器的模態(tài)分析
      基于Ansys的礦用局部通風機葉輪模態(tài)分析
      某調(diào)速型液力偶合器泵輪的模態(tài)分析
      一種基于OpenStack的云應用開發(fā)框架
      民用飛機沖壓渦輪機的動剛度分析
      科技視界(2015年25期)2015-09-01 16:34:55
      機器人來幫你
      認識機器人
      赫章县| 思茅市| 阿克苏市| 天祝| 邵阳市| 承德县| 唐海县| 柏乡县| 大关县| 盐山县| 阳春市| 五河县| 海林市| 绥芬河市| 永春县| 阜宁县| 尤溪县| 庐江县| 永修县| 建阳市| 安徽省| 双辽市| 特克斯县| 崇左市| 灵武市| 怀化市| 曲阳县| 涟水县| 巴马| 雷波县| 平邑县| 渭南市| 大理市| 南漳县| 西昌市| 延寿县| 泸西县| 巴里| 漠河县| 息烽县| 安龙县|