張 艷，劉 陽(yáng)，王杜林，王逸群,4

(1.海軍裝備部駐上海地區(qū)第六軍事代表室·上海·201109； 2.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 儀器科學(xué)與工程學(xué)院·哈爾濱·150001； 3.上海航天控制技術(shù)研究所·上?！?01109； 4.中國(guó)科學(xué)院 蘇州納米技術(shù)與納米仿生研究所·蘇州·215000)

0 引 言

檢測(cè)與跟蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)主要通過(guò)分析視覺(jué)圖像，從而獲取被測(cè)目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息。這些運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息用于機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)完成其它高層任務(wù)，有助于發(fā)展更高水平的人工智能。因而，檢測(cè)與跟蹤動(dòng)態(tài)目標(biāo)廣泛應(yīng)用于軍事武器、航空航天、安防監(jiān)控、無(wú)人駕駛等領(lǐng)域[1]，可以幫助實(shí)現(xiàn)空間交會(huì)對(duì)接、無(wú)人機(jī)跟蹤導(dǎo)航和導(dǎo)彈制導(dǎo)等任務(wù)。對(duì)于空間非合作目標(biāo)的探測(cè)、跟蹤或識(shí)別，目前多采用雷達(dá)、紅外、可見(jiàn)光或其它無(wú)線電信號(hào)傳感器等；近年來(lái)，具有靈活機(jī)動(dòng)性能的衛(wèi)星逐漸成為近距離非合作目標(biāo)跟蹤的重要平臺(tái)，本文研究的基于相關(guān)濾波器的主動(dòng)視覺(jué)目標(biāo)跟蹤方法，可以在衛(wèi)星平臺(tái)上與傳統(tǒng)方法相結(jié)合，提高跟蹤的靈活性和實(shí)時(shí)性。

視覺(jué)目標(biāo)跟蹤算法一直是計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域中的重要研究課題，目標(biāo)跟蹤算法的相關(guān)研究最早可以追溯到上世紀(jì)七十年代。根據(jù)目標(biāo)跟蹤的基本原理，跟蹤算法主要分為兩類：生成類方法和判別類方法[2]。生成類方法主要使用特征搜索，即首先在當(dāng)前幀對(duì)目標(biāo)建模，然后在下一幀中尋找與目標(biāo)模型最相似的區(qū)域作為預(yù)測(cè)位置。生成類方法的代表性算法包括均值漂移(Mean shift)、粒子濾波(Particle filter)、卡爾曼濾波(Kalman filter)等算法。判別類方法則把目標(biāo)跟蹤歸結(jié)為二分類問(wèn)題，使用當(dāng)前幀正負(fù)樣本集訓(xùn)練分類器，用分類器在后一幀中尋找最優(yōu)區(qū)域作為預(yù)測(cè)位置。判別類方法包括：Struck算法、多示例學(xué)習(xí)(Multiple Instance Learning, MIL)等算法。在2010年，人們提出了最小平方和誤差(Minimum Output Sum of Squared Error，MOSSE)濾波算法，這是在目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域首次使用相關(guān)濾波(Correlation Filter，CF)類方法，最小平方和誤差濾波算法也是一種典型的判別類的跟蹤算法。該算法利用快速傅里葉變換在頻域計(jì)算濾波過(guò)程，大幅度提高了系統(tǒng)的跟蹤速度。在此基礎(chǔ)上，研究人員相繼提出了核相關(guān)濾波(Kernel Correlation Filter， KCF)算法、多通道顏色特征(Color Names，CN)算法，這些研究成果不斷提高相關(guān)濾波類算法的跟蹤效果。尤其是近年來(lái)，人們將回歸網(wǎng)絡(luò)通用對(duì)象跟蹤算法(Generic Object Tracking Using Regression Networks，GOTUNRN)、全卷積孿生網(wǎng)絡(luò)(Fully-Convolutional Siamese Networks，SiamFC)等深度學(xué)習(xí)類算法用到了目標(biāo)跟蹤領(lǐng)域，為目標(biāo)跟蹤算法的發(fā)展提供了新思路。

值得注意的是，出于對(duì)跟蹤數(shù)據(jù)集上的短期跟蹤效果的考慮，前述算法往往需要在第一幀中以人工方式給出被跟蹤目標(biāo)，很顯然，這樣的操作與實(shí)際的目標(biāo)跟蹤問(wèn)題是不相符合的[3]。由此可見(jiàn)，長(zhǎng)時(shí)間跟蹤問(wèn)題需要結(jié)合檢測(cè)算法與跟蹤算法，即由系統(tǒng)自動(dòng)地錨定被跟蹤目標(biāo)。因此，人們研究了“跟蹤-學(xué)習(xí)-檢測(cè)”(Tracking-Learning-Detection，TLD)算法[4]，研究表明，該算法的跟蹤效果穩(wěn)定可靠。與此同時(shí)，大多數(shù)跟蹤系統(tǒng)的復(fù)雜算法都依賴于高性能的計(jì)算機(jī)處理器，這嚴(yán)重阻礙了跟蹤技術(shù)的應(yīng)用前景。近年來(lái)，隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)不斷進(jìn)步，人們開(kāi)始日趨重視嵌入式機(jī)器視覺(jué)。為此，本文以檢測(cè)與跟蹤相結(jié)合為出發(fā)點(diǎn)，以相關(guān)濾波類跟蹤方法為核心，提出研究一種基于主動(dòng)視覺(jué)理論[5]的實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，該系統(tǒng)利用伺服機(jī)構(gòu)控制攝像頭實(shí)現(xiàn)目標(biāo)主動(dòng)跟蹤，提高目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的魯棒性、自適應(yīng)性和實(shí)時(shí)性，并在基于樹(shù)莓派的嵌入式平臺(tái)上研制了跟蹤系統(tǒng)，并完成了相關(guān)的測(cè)試，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該系統(tǒng)方案能夠?qū)崿F(xiàn)大視場(chǎng)高幀頻實(shí)時(shí)監(jiān)控。

1 系統(tǒng)設(shè)計(jì)思路

本文所設(shè)計(jì)的嵌入式動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)主要包括圖像采集模塊、運(yùn)動(dòng)伺服控制模塊、嵌入式控制器、跟蹤控制程序及算法。嵌入式動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖如圖1所示。根據(jù)主動(dòng)視覺(jué)思想搭建的目標(biāo)跟蹤裝置，其核心控制器是嵌入式片上系統(tǒng)(System-on-a-Chip，SOC)。在配套程序控制下，圖像采集模塊實(shí)時(shí)獲取目標(biāo)空間視頻圖像，利用目標(biāo)跟蹤算法處理該視頻圖像，進(jìn)而確定被跟蹤目標(biāo)在圖像上的位置。對(duì)于經(jīng)過(guò)標(biāo)定的攝像機(jī)，利用圖像上目標(biāo)的位置信息計(jì)算目標(biāo)與當(dāng)前視場(chǎng)中心的角度偏差值，根據(jù)該偏差信息控制伺服系統(tǒng)，進(jìn)而適時(shí)調(diào)整攝像頭位置姿態(tài)，確保被追蹤的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)始終清晰成像在視場(chǎng)的中心位置，從而實(shí)現(xiàn)連續(xù)準(zhǔn)確的目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤。

根據(jù)圖2所示的檢測(cè)與跟蹤主程序流程圖，上電啟動(dòng)所設(shè)計(jì)的目標(biāo)跟蹤裝置后，控制程序?qū)⒆詥?dòng)并檢測(cè)相機(jī)、電機(jī)等下位機(jī)設(shè)備組件的狀態(tài)，通過(guò)檢測(cè)并完成初始化后，軟件系統(tǒng)讀入被跟蹤目標(biāo)的判別模型，整個(gè)系統(tǒng)隨即進(jìn)入圖像采集、目標(biāo)檢測(cè)跟蹤的主程序，開(kāi)始執(zhí)行動(dòng)態(tài)目標(biāo)追蹤任務(wù)。檢測(cè)與跟蹤主程序的基本流程如下：

圖2 檢測(cè)與跟蹤主程序的流程圖Fig.2 Flow chart of the detection and tracking program

(1) 調(diào)用攝像頭讀取一幀當(dāng)前圖像，并在當(dāng)前幀進(jìn)行檢測(cè)算法；

(2) 若當(dāng)前幀未檢測(cè)到被跟蹤目標(biāo)，伺服控制系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)一定角度，重復(fù)步驟(1)，若當(dāng)前幀檢測(cè)到被跟蹤目標(biāo)，則執(zhí)行下一步，進(jìn)行目標(biāo)跟蹤；

(3) 使用檢測(cè)到的目標(biāo)位置初始化目標(biāo)跟蹤算法跟蹤器，并根據(jù)當(dāng)前目標(biāo)位置偏差調(diào)整攝像頭位置姿態(tài)；

(4) 調(diào)用攝像頭讀取的新的一幀當(dāng)前圖像，并送至跟蹤器計(jì)算目標(biāo)位置；

(5) 若跟蹤器在當(dāng)前幀圖像上搜索到被跟蹤目標(biāo)，則計(jì)算目標(biāo)偏差，然后伺服控制運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)調(diào)整攝像頭位姿并跟蹤目標(biāo)，重復(fù)步驟(4)和(5)，繼續(xù)跟蹤目標(biāo)；否則，程序跳轉(zhuǎn)至步驟(1)，重新掃描檢測(cè)目標(biāo)。

2 相關(guān)濾波器目標(biāo)跟蹤算法原理

為了實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤，本文采用相關(guān)濾波類跟蹤算法。相關(guān)濾波類跟蹤算法通過(guò)一個(gè)濾波器將輸入圖像映射為一個(gè)理想響應(yīng)圖，并使響應(yīng)峰值與被跟蹤目標(biāo)位置相關(guān)聯(lián)[6]，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤，在此過(guò)程中所使用的濾波器就是前文所說(shuō)的跟蹤器。在系統(tǒng)實(shí)施跟蹤算法的過(guò)程中，首先需要基于當(dāng)前幀圖像中被跟蹤目標(biāo)生成訓(xùn)練樣本集，然后創(chuàng)建并初始化一個(gè)相關(guān)濾波器。在圖1和圖2所示的系統(tǒng)中，檢測(cè)算法先檢測(cè)出當(dāng)前幀圖像中的被跟蹤目標(biāo)，然后通過(guò)隨機(jī)仿射變換擴(kuò)充產(chǎn)生訓(xùn)練樣本集；當(dāng)輸入新的視頻幀f時(shí)，利用相關(guān)濾波器對(duì)其進(jìn)行相關(guān)計(jì)算，即：

g=f?h

(1)

式中，f表示輸入視頻幀中的目標(biāo)圖像，h表示濾波器模板，g表示輸出響應(yīng)，“?”即為相關(guān)運(yùn)算符。輸出響應(yīng)圖中，最大值對(duì)應(yīng)的位置就是最大概率跟蹤結(jié)果；然后使用新的目標(biāo)位置對(duì)跟蹤濾波器進(jìn)行實(shí)時(shí)更新。

由此可見(jiàn)，跟蹤算法的運(yùn)算速度制約了跟蹤的實(shí)時(shí)性，為了提高跟蹤算法的速度，在進(jìn)行相關(guān)運(yùn)算時(shí)采用了快速傅里葉變換。根據(jù)傅里葉變換的卷積定理，在頻域中，相關(guān)運(yùn)算可以表示為乘法運(yùn)算，即：

G=F⊙H*

(2)

其中，G=F{g}，F(xiàn)=F{f}，H=F{h}，F(xiàn){·}表示對(duì)函數(shù)進(jìn)行傅里葉變換，“⊙”表示元素的點(diǎn)乘運(yùn)算，“*”表示復(fù)共軛。求解得到H，然后通過(guò)傅里葉逆變換即可求得相關(guān)濾波器。

本文中，跟蹤器采用MOSSE濾波器[7]。為了將訓(xùn)練樣本集中的m個(gè)輸入圖像Fi分別映射到理想響應(yīng)輸出Gi上，必須使實(shí)際輸出H*⊙Fi和期望輸出Gi之間的平方誤差之和最小，即

(3)

求解公式(3)得到跟蹤濾波器初始化和更新公式：

(4)

公式(4)表示將濾波器模型分為分子和分母兩部分，分別進(jìn)行更新，At和At-1分別表示當(dāng)前幀和上一幀濾波器模型的分子，Bt和Bt-1分別表示當(dāng)前幀和上一幀濾波器模型的分母；式中，η是學(xué)習(xí)速率，使過(guò)去幀對(duì)濾波器的影響隨時(shí)間變化而指數(shù)衰減，通常取經(jīng)驗(yàn)值η=0.125以達(dá)到自適應(yīng)性和魯棒性的平衡。

為了求解和驗(yàn)證上述算法的有效性，本文在Intel Pentium 4415Y處理器上進(jìn)行測(cè)試，該處理器的主頻是1.60 GHz，跟蹤器是利用Python和OpenCV編寫的。圖3給出了相關(guān)濾波器跟蹤圖像的結(jié)果，圖3中的三個(gè)子圖分別表示(a)輸入目標(biāo)圖像、(b)跟蹤濾波器模板和(c)輸出響應(yīng)圖。

(a)

(b)

(c)圖3 相關(guān)濾波器跟蹤圖像Fig.3 Tracker chart of the correlation filter

本文中的相關(guān)濾波器是利用圖像的灰度特征進(jìn)行訓(xùn)練的，與KCF算法[8]中使用方向梯度直方圖(Histogram of Oriented Gradient, HOG)特征、CN算法[9]中的顏色特征等相比，相關(guān)濾波器的跟蹤準(zhǔn)確性相對(duì)減小。實(shí)際上，相關(guān)濾波器的算法復(fù)雜度更低、跟蹤速度更快，極其符合嵌入式平臺(tái)計(jì)算資源少的特征[10]，而且結(jié)合檢測(cè)算法就可以滿足快速跟蹤的需求。與此同時(shí)，根據(jù)公式(2)，跟蹤濾波器的模板尺寸越大，相關(guān)運(yùn)算的復(fù)雜度越高，即與跟蹤濾波器的模板尺寸決定了跟蹤算法的運(yùn)行幀率[11]，圖4給出了模板尺寸和運(yùn)行幀率的關(guān)系曲線，很顯然，隨著模板尺寸的增加，運(yùn)行幀率急劇下降。并且運(yùn)行幀率的波動(dòng)還會(huì)影響伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性?？紤]到本文調(diào)整攝像頭保持目標(biāo)處于畫(huà)面中心即可，因此將跟蹤器模板設(shè)為固定值，有利于實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定、可靠的實(shí)時(shí)目標(biāo)跟蹤。

圖4 跟蹤幀率隨模板大小變化Fig.4 The frame rate varies with the size of the template

為了進(jìn)一步驗(yàn)證跟蹤濾波器及其算法，測(cè)試了基于OTB100跟蹤數(shù)據(jù)集[12]中的視頻序列。這里使用中心位置誤差(Center Location Error，CLE)評(píng)估跟蹤目標(biāo)的中心位置(xc,yc)與標(biāo)定的真實(shí)位置(xt、yt)之間的偏差，即：

(5)

計(jì)算在既定閾值偏差之內(nèi)的幀數(shù)占總幀數(shù)的百分比[13]，并繪制了圖5所示的跟蹤準(zhǔn)確率曲線，可見(jiàn)設(shè)置位置錯(cuò)誤閾值為15時(shí)，本文算法跟蹤準(zhǔn)確率高達(dá)80%。

圖5 跟蹤準(zhǔn)確率與中心位置偏差的關(guān)系Fig.5 Relation of tracking accuracy rate and central location error

此外，相關(guān)濾波類算法對(duì)快速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的跟蹤能力相對(duì)不足。因?yàn)楦櫵惴ㄟ\(yùn)行時(shí)，僅對(duì)跟蹤器模板區(qū)域內(nèi)的圖像塊進(jìn)行計(jì)算，當(dāng)下一幀圖像中目標(biāo)由于快速運(yùn)動(dòng)脫離跟蹤器圖像塊范圍時(shí)，跟蹤就會(huì)失??；同時(shí)，受圖像預(yù)處理階段余弦窗運(yùn)算的影響而產(chǎn)生的邊界效應(yīng)，也使得跟蹤器對(duì)圖像塊邊緣的目標(biāo)跟蹤能力較弱。本文所采用的主動(dòng)視覺(jué)跟蹤方法，依靠伺服系統(tǒng)使被跟蹤目標(biāo)保持在圖中心區(qū)域內(nèi)，可以一定程度抵消相關(guān)濾波對(duì)快速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤的劣勢(shì)，使其更加勝任于相關(guān)應(yīng)用場(chǎng)景。

3 實(shí)驗(yàn)測(cè)試及結(jié)果分析

為了在實(shí)驗(yàn)上驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，搭建了如圖6所示、基于Raspberry Pi 4B嵌入式控制器的目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)，并驗(yàn)證了前文所述的動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤方法和搭建跟蹤裝置。整個(gè)裝置分為三部分，底部的伺服電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)裝置水平旋轉(zhuǎn)，對(duì)目標(biāo)進(jìn)行掃描檢測(cè)及跟蹤；中部是控制電路，通過(guò)導(dǎo)電滑環(huán)與下方伺服電機(jī)傳輸控制信號(hào)，并實(shí)現(xiàn)跟蹤算法；頂部是相機(jī)模組與微型舵機(jī)，相機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)接件與舵機(jī)固定，在舵機(jī)驅(qū)動(dòng)下做俯仰運(yùn)動(dòng)以跟蹤目標(biāo)。其中圖像采集器件是嵌入式相機(jī)模組Raspberry Pi Camera Module V2，伺服運(yùn)動(dòng)控制模塊為舵機(jī)與伺服電機(jī)的組合。

①M(fèi)G90S舵機(jī)；②嵌入式相機(jī)模組；③鋰電池及供電板；④Raspberry Pi 4B嵌入式控制器；⑤PWM驅(qū)動(dòng)板；⑥一體化伺服電機(jī)；⑦PCB導(dǎo)電滑環(huán)；⑧外殼、旋轉(zhuǎn)平臺(tái)等支撐連接件；⑨伺服電機(jī)底座及安裝架 (a)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)仿真圖

(b)測(cè)試裝置實(shí)物圖圖6 動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤實(shí)驗(yàn)裝置Fig.6 Experimental schematic of dynamic object tracking system

編寫跟蹤程序的語(yǔ)言是Python，并基于OpenCV來(lái)完成的，在目標(biāo)檢測(cè)時(shí)，使用基于Haar特征的級(jí)聯(lián)分類器[14]，本文以人臉為跟蹤對(duì)象，訓(xùn)練目標(biāo)檢測(cè)模型。將此程序下載至嵌入式控制器，驗(yàn)證該方法的實(shí)時(shí)跟蹤效果。圖7是利用本系統(tǒng)及其相關(guān)算法實(shí)現(xiàn)的目標(biāo)檢測(cè)與跟蹤效果圖，系統(tǒng)用藍(lán)色矩形框來(lái)標(biāo)識(shí)被跟蹤目標(biāo)，隨著被跟蹤目標(biāo)的移動(dòng)，通過(guò)由伺服電機(jī)和微型舵機(jī)構(gòu)成的伺服運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)對(duì)攝像機(jī)姿態(tài)的調(diào)整[15]，藍(lán)色矩形框保持跟隨移動(dòng)，始終保證跟蹤目標(biāo)在藍(lán)色矩形框內(nèi)。在實(shí)驗(yàn)過(guò)程中，被跟蹤目標(biāo)進(jìn)行了上下左右四個(gè)方向的移動(dòng)，系統(tǒng)依然具備良好的跟蹤性能。實(shí)驗(yàn)表明，該實(shí)驗(yàn)裝置可實(shí)現(xiàn)水平360°、俯仰±60°范圍內(nèi)的實(shí)時(shí)監(jiān)控。

圖7 動(dòng)態(tài)目標(biāo)實(shí)時(shí)檢測(cè)與跟蹤效果圖Fig.7 Real-time detection and tracking of dynamic object

實(shí)驗(yàn)中，作為被跟蹤目標(biāo)的行人繞動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤裝置做連續(xù)圓周運(yùn)動(dòng)，記錄跟蹤圖像及時(shí)間戳，以單圈圓周運(yùn)動(dòng)跟蹤成功為判斷標(biāo)準(zhǔn)，通過(guò)時(shí)間戳計(jì)算可知，被跟蹤行人以約90(°)/s的速度運(yùn)動(dòng)時(shí)，實(shí)驗(yàn)裝置依然實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定跟蹤；在運(yùn)行目標(biāo)檢測(cè)算法進(jìn)行目標(biāo)搜索時(shí)，系統(tǒng)的平均運(yùn)行幀率在6～8FPS；在運(yùn)行目標(biāo)跟蹤算法時(shí)，平均運(yùn)行幀率約25FPS，能保證跟蹤的實(shí)時(shí)性。

4 結(jié) 論

本文研究了基于主動(dòng)視覺(jué)思想的嵌入式系統(tǒng)動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤，提出了一種檢測(cè)與跟蹤相結(jié)合算法，在最小平方和誤差濾波器跟蹤算法的基礎(chǔ)上完成了檢測(cè)與跟蹤相結(jié)合的跟蹤程序，基于OTB數(shù)據(jù)集，使用中心位置偏差進(jìn)行評(píng)估，并搭建了跟蹤驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)裝置。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文所設(shè)計(jì)的嵌入式動(dòng)態(tài)目標(biāo)主動(dòng)跟蹤系統(tǒng)具備目標(biāo)實(shí)時(shí)跟蹤能力，對(duì)快速運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)跟蹤效果準(zhǔn)確、穩(wěn)定，能夠?qū)崿F(xiàn)全時(shí)監(jiān)控。與傳統(tǒng)機(jī)器視覺(jué)跟蹤系統(tǒng)相比，嵌入式跟蹤系統(tǒng)具有體積小、成本低、易于部署等優(yōu)勢(shì)?？紤]到嵌入式平臺(tái)計(jì)算資源的限制，后續(xù)將研究系統(tǒng)和算法的優(yōu)化，以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)目標(biāo)跟蹤。