閔光燭 朱云

摘要：近些年，隨著5G的發(fā)展，智能機(jī)器人的研究達(dá)到了一個(gè)全新的階段。同時(shí)全自動(dòng)平衡機(jī)器人的應(yīng)用逐步走向民眾的生活，因此對(duì)平衡機(jī)器人的研究逐漸引起了許多研究者的密切關(guān)注。本文主要利用了PID算法對(duì)電機(jī)進(jìn)行精確動(dòng)態(tài)控制驅(qū)動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)對(duì)驅(qū)動(dòng)足球進(jìn)行動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)，在力學(xué)分析的基礎(chǔ)模型上，實(shí)現(xiàn)新型動(dòng)態(tài)平衡機(jī)器人機(jī)身的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定平衡和機(jī)器人360°全方位移動(dòng)軌跡和速度控制。本文通過(guò)對(duì)新型動(dòng)態(tài)平衡機(jī)器人的研究，對(duì)機(jī)器的精準(zhǔn)控制和人機(jī)信息交互的理論進(jìn)行了詳細(xì)的論述，對(duì)平衡狀態(tài)模型和驅(qū)動(dòng)軌跡方程進(jìn)行了一定的優(yōu)化。

關(guān)鍵詞：球自平衡;PID算法;傳感器;機(jī)器人