劉露露，李波 *，何征，姚為

(1 中南民族大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)學(xué)院，武漢 430074；2 武漢捷普瑞科技有限公司，武漢 430074)

在當(dāng)前的紡織企業(yè)中，織物的檢驗(yàn)仍以傳統(tǒng)的人工視覺(jué)檢驗(yàn)方式為主，檢測(cè)速度一般在 15-20 m/min[1]，無(wú)法滿(mǎn)足在線檢測(cè)的要求.紡織廠中的織物若出現(xiàn)瑕疵，將嚴(yán)重影響其經(jīng)濟(jì)收益.因此，以機(jī)器視覺(jué)和深度學(xué)習(xí)為依托的檢測(cè)方法成為近幾年研究的熱點(diǎn).

一般基于傳統(tǒng)的機(jī)器視覺(jué)處理方法大致可分為統(tǒng)計(jì)法(數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)法[2]、直方圖統(tǒng)計(jì)法[3]、遺傳算法[4]、貝葉斯統(tǒng)計(jì)法[5])，模型法(總變差模型[6])，光譜法(快速傅里葉變換[7]、小波變換[8]、Gabor變換[9])，且由于一種算法很難取得理想的瑕疵輪廓，于是很多學(xué)者將多種算法融合應(yīng)用.但這些傳統(tǒng)算法過(guò)于依賴(lài)圖像本身的淺層特征，圖像的低對(duì)比度、光照不均等因素都會(huì)干擾檢測(cè)結(jié)果，使得檢測(cè)精度較低.

近些年深度學(xué)習(xí)在目標(biāo)檢測(cè)方面發(fā)展迅猛，采用經(jīng)過(guò)驗(yàn)證的兩級(jí)管道，例如Fast R-CNN[10]、Faster R-CNN[11]、Mask R-CNN[12]等框架已成為一種流行范式.首先需生成一些候選框(Proposal)，然后對(duì)它們進(jìn)行分類(lèi)，能實(shí)現(xiàn)較好的檢測(cè)效果，但由于步驟繁瑣，檢測(cè)速度較慢.另一些框架如SSD[13]、YOLO[14]省去候選框的生成過(guò)程，輸入整張圖像后直接在輸出層回歸出目標(biāo)位置和類(lèi)別，從而得到較快的檢測(cè)速度.吳桐等人[15]基于YOLO網(wǎng)絡(luò)研究了一種數(shù)據(jù)集預(yù)處理的方法進(jìn)行焊縫瑕疵的檢測(cè)，以流水線作業(yè)的方式提升網(wǎng)絡(luò)檢測(cè)速度.由于錨框選取的好壞直接影響檢測(cè)精度的高低，故本文在YOLOv3網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)上進(jìn)行改進(jìn)，提出一種棉布瑕疵目標(biāo)檢測(cè)算法FS-YOLOv3(Four Scales YOLOv3)，在保證速度的同時(shí)，從先驗(yàn)框的選取、尺度的選擇、目標(biāo)框?yàn)V除三個(gè)角度進(jìn)行優(yōu)化，進(jìn)一步提高檢測(cè)精度.

1 YOLOv3基本原理

YOLOv3在輸入圖像后，用Darknet-53網(wǎng)絡(luò)[16]提取圖像特征，并將網(wǎng)絡(luò)分為5個(gè)階段，每個(gè)階段通過(guò)設(shè)定步長(zhǎng)為2的卷積完成.在預(yù)測(cè)目標(biāo)類(lèi)別時(shí)，用多個(gè)獨(dú)立的邏輯輸出預(yù)測(cè)，使其可以支持多標(biāo)簽對(duì)象.經(jīng)典的YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖1所示.

圖1 經(jīng)典YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.1 The classic YOLOv3 network structure

運(yùn)用K-Means[17]對(duì)n個(gè)已標(biāo)注的數(shù)據(jù)根據(jù)距離劃分為k個(gè)簇，當(dāng)兩個(gè)對(duì)象的距離越接近時(shí)，就認(rèn)為其相似度越大，從而得到盡可能匹配瑕疵對(duì)象的邊框尺寸.若數(shù)據(jù)集中有n個(gè)樣本點(diǎn)xi，k個(gè)簇中心uj，定義指標(biāo)變量rij，聚類(lèi)優(yōu)化目標(biāo)可由式(1)表示.但樣本在某個(gè)維度的數(shù)值特別大時(shí)，聚簇中心會(huì)偏向異常點(diǎn)，導(dǎo)致聚類(lèi)效果不佳.

(1)

采用非極大值抑制(NMS)[18]算法找到最佳的目標(biāo)檢測(cè)位置，檢測(cè)框分?jǐn)?shù)計(jì)算如下：

(2)

其中，Si表示檢測(cè)框i的得分，M表示當(dāng)前得分最高的檢測(cè)框，IOU(M，bi)為檢測(cè)框bi與M的交并比，Nt表示NMS設(shè)定的閾值.當(dāng)交并比大于設(shè)定的閾值時(shí)，檢測(cè)框的得分將設(shè)為0，即相當(dāng)于刪除.但樣本中目標(biāo)出現(xiàn)較為密集時(shí)，本身屬于兩個(gè)目標(biāo)的邊框，得分較低的會(huì)被抑制，從而降低模型的召回率.一般的目標(biāo)檢測(cè)流程如圖2所示.

2 FS-YOLOv3模型設(shè)計(jì)

圖3是基于YOLOv3網(wǎng)絡(luò)提出的FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)流程.輸入圖像后，將樣本進(jìn)行隨機(jī)剪裁、旋轉(zhuǎn)等預(yù)處理工作，以增強(qiáng)模型的魯棒性.假設(shè)輸出特征圖的高度、寬度分別為H、W，相當(dāng)于將圖像劃分為H×W個(gè)網(wǎng)格，圖像的每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)輸出特征圖平面上的一個(gè)表征點(diǎn).在每個(gè)網(wǎng)格上都放上這些錨框，每個(gè)網(wǎng)格上每個(gè)錨框都對(duì)應(yīng)一個(gè)預(yù)測(cè)框.在過(guò)濾預(yù)測(cè)框階段，設(shè)置分類(lèi)置信度閾值為threshold1，定位置信度閾值為threshold2.用紅色框凸顯先驗(yàn)框的選取、尺度的選擇以及目標(biāo)框的濾除部分.

圖3 FS-YOLOv3瑕疵檢測(cè)方法流程圖Fig.3 Flowchart of FS-YOLOv3 defect detection method

在先驗(yàn)框的選取上，利用錨點(diǎn)機(jī)制預(yù)測(cè)瑕疵邊界框，降低模型訓(xùn)練的復(fù)雜度.隨著對(duì)樣本特征的不斷學(xué)習(xí)，根據(jù)真實(shí)框?qū)Τ跏己蜻x框逐步修正，得到逐漸接近真實(shí)框的參數(shù).為減少隨機(jī)初始化對(duì)結(jié)果的影響、得到更好的IOU得分，用K-Means++算法取代K-Means算法，將候選框和真實(shí)框的交并比(IOU)作為位置相似性度量，計(jì)算公式如下：

d(box，centre)=1-IOU(box，centre)，

(3)

其中，box為目標(biāo)的真實(shí)框，centre為樣本聚類(lèi)中心，IOU(box，centre)表示目標(biāo)真實(shí)框和聚類(lèi)得到的錨框的交并比，隨著IOU的增大，函數(shù)值d(box，centre)越小，聚類(lèi)得到的錨框與真實(shí)框越接近，效果也越好.

在預(yù)測(cè)階段，對(duì)于輸入的瑕疵圖像，預(yù)測(cè)一個(gè)三維張量，包括對(duì)棉布瑕疵每個(gè)預(yù)測(cè)框的坐標(biāo)信息x、y、w、h，可以根據(jù)式(4)、(5)將錨框的中心點(diǎn)偏移到與真實(shí)框一致，根據(jù)式(6)、(7)對(duì)預(yù)測(cè)框的寬度和高度做拉伸處理，使得預(yù)測(cè)框與真實(shí)框保持一致.

bx=σ(x)+cx，

(4)

by=σ(y)+cy，

(5)

bw=pwew，

(6)

bh=pheh，

(7)

其中，cx、cy表示在特征圖上每個(gè)預(yù)測(cè)單元格的左上角坐標(biāo)，σ(x)、σ(y)表示對(duì)網(wǎng)絡(luò)輸出的坐標(biāo)通過(guò)Sigmoid函數(shù)處理后的結(jié)果.通過(guò)聚類(lèi)得到錨框的尺寸pw、ph，對(duì)標(biāo)注信息w、h取ew、eh，使得預(yù)測(cè)框?qū)挾群透叨群銥檎?最終得到的邊界框相對(duì)于特征圖的坐標(biāo)即bx、by、bw、bh.

對(duì)棉布中的瑕疵目標(biāo)，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)分別為每種尺寸各預(yù)測(cè)了3個(gè)邊界框，并用二元交叉熵?fù)p失來(lái)進(jìn)行瑕疵類(lèi)別的預(yù)測(cè)，二元交叉熵?fù)p失(LMSE)的定義如下：

(8)

用深度殘差網(wǎng)絡(luò)提取圖像特征，隨著網(wǎng)絡(luò)層數(shù)的加深，提取到的特征也越豐富.初始卷積層用32個(gè)3×3的卷積核過(guò)濾416×416大小的棉布瑕疵圖像；隨后將之前卷積層的輸出作為下一層的輸入，并使用64個(gè)3×3的卷積核，用兩個(gè)像素的步長(zhǎng)對(duì)它們?yōu)V波實(shí)現(xiàn)下采樣操作，此時(shí)得到的特征圖尺寸為208×208；執(zhí)行包含1×，2×，8×，8×，4×殘差塊的5組網(wǎng)絡(luò)，分別獲得208×208,104×104,52×52,26×26,13×13分辨率的特征圖.FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖4所示.

在主干網(wǎng)絡(luò)后新增加1個(gè)卷積層，對(duì)13×13的特征圖進(jìn)行下采樣獲取淺層的圖像信息，對(duì)26×26，52×52，104×104的特征圖以2倍大小執(zhí)行上采樣獲取復(fù)雜圖像信息.為了獲得更有意義的語(yǔ)義信息，增強(qiáng)特征金字塔的表征能力，將深度殘差網(wǎng)絡(luò)中相對(duì)應(yīng)尺寸的特征圖和預(yù)測(cè)網(wǎng)絡(luò)中的特征圖進(jìn)行級(jí)聯(lián)，利用上下文語(yǔ)義信息進(jìn)行棉布瑕疵檢測(cè).4個(gè)檢測(cè)分支共享從殘差網(wǎng)絡(luò)中提取特征.同時(shí)，在所有卷積層上均添加批量標(biāo)準(zhǔn)化層以幫助規(guī)范網(wǎng)絡(luò).使用Leaky Relu激活函數(shù)讓梯度更為有效地傳播，既不會(huì)引起過(guò)多的額外計(jì)算成本，也能提高對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自歸一化.

在低對(duì)比度的樣本圖像中，噪聲往往會(huì)被當(dāng)成目標(biāo)，得分低的邊框又被強(qiáng)制去除，造成檢測(cè)精度下降.對(duì)此引入Softer NMS算法，使得高分類(lèi)置信度的邊框變得更加準(zhǔn)確.Softer NMS提出了一種基于KL散度的邊框回歸損失函數(shù)KL loss，是最小化預(yù)測(cè)邊框的高斯分布與真實(shí)目標(biāo)的迪克拉分布之間的KL散度，也就是說(shuō)預(yù)測(cè)邊框分布越接近真實(shí)目標(biāo)分布，損失越小.Softer NMS分別對(duì)IOU大于重疊度閾值的預(yù)測(cè)作加權(quán)平均計(jì)算，得到新的4個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)，第i個(gè)邊框的x1計(jì)算公式如下：

(9)

其中，j表示所求IOU大于重疊閾值的邊框，對(duì)IOU大于設(shè)定閾值的邊框坐標(biāo)進(jìn)行了加權(quán)平均，希望分類(lèi)得分高的邊框能夠利用到周?chē)吙蛐畔?，從而提升?zhǔn)確度.

圖4 FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)Fig.4 FS-YOLOv3 network structure

3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析與比較

3.1 實(shí)驗(yàn)環(huán)境

以下驗(yàn)證FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)的有效性.實(shí)驗(yàn)硬件環(huán)境主要包括：CPU為Intel(R) Core(TM) i5-4210U，內(nèi)存為12GB，軟件環(huán)境主要包括64位的Windows操作系統(tǒng)以及TensorFlow深度學(xué)習(xí)編程平臺(tái).

數(shù)據(jù)集質(zhì)量的高低直接影響最終檢測(cè)效果的好壞，為了充分學(xué)習(xí)待檢測(cè)目標(biāo)的特征，從企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)采集了4360張實(shí)際樣本，對(duì)樣本統(tǒng)一裁剪成416×416大小的圖片.根據(jù)企業(yè)提供的瑕疵坐標(biāo)，本文對(duì)80%的圖片使用Labeling工具手工標(biāo)注瑕疵位置后作為訓(xùn)練集，20%作為測(cè)試集，將有瑕疵的圖片作為正樣本,無(wú)瑕疵的圖片作為負(fù)樣本.棉布瑕疵樣可大致分為點(diǎn)狀瑕疵、復(fù)雜背景下瑕疵、弱目標(biāo)瑕疵、低對(duì)比度帶狀瑕疵和大尺度瑕疵5類(lèi)，部分棉布瑕疵樣本如圖5所示.

圖5 棉布瑕疵圖像Fig.5 Cotton defect image

3.2 檢測(cè)結(jié)果比較與分析

圖6分別展示了圖像處理法、Faster R-CNN、YOLOv3、FS-YOLOv3對(duì)棉布樣本瑕疵的檢測(cè)結(jié)果，其中深色的線條即為棉布瑕疵區(qū)域.

(a)點(diǎn)狀瑕疵 (b)復(fù)雜背景下瑕疵 (c)弱目標(biāo)瑕疵 (d)低對(duì)比度帶狀瑕疵(e)大尺度瑕疵 圖6 棉布瑕疵檢測(cè)結(jié)果Fig.6 Cotton fabric defect detection results

用圖像處理法進(jìn)行瑕疵檢測(cè)，設(shè)置放大倍數(shù)為1.2，偏置為10，根據(jù)線性變換調(diào)節(jié)圖像的亮度和拉伸度，用限制對(duì)比度自適應(yīng)直方圖均衡化來(lái)抑制噪聲區(qū)域，自適應(yīng)閾值分割后運(yùn)用形態(tài)學(xué)處理方法去噪，利用Sobel算子對(duì)圖像做卷積，獲取圖像橫向和縱向的亮度差分近似值，計(jì)算梯度的估計(jì)值，通過(guò)確定邊界值提取圖像特征，填充輪廓顏色，找到所有瑕疵區(qū)域并標(biāo)記.

用Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行瑕疵檢測(cè)，以ResNet50為骨干網(wǎng)絡(luò)提取特征獲得共享特征層，利用共享特征層獲取anchors，可以得到anchors的左上角和右下角坐標(biāo)為[[-8 -40 99 55][-176 -88 191 90][-330 180 374 190][-56 -56 60 60][-98 -98 110 110][-240 -240 230 230][-33 -80 50 91][-79 -110 90 169][-155 -312 130 320]],對(duì)anchor解碼以獲取需要截取的位置，對(duì)共享特征層進(jìn)行截取并resize后進(jìn)行下一步卷積，獲取最終預(yù)測(cè)結(jié)果并解碼.

用YOLOv3網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行瑕疵檢測(cè)，基于K-Means算法聚類(lèi)9個(gè)錨框,得到的anchors為[[10 19][26 30][33 23][36 67][68 43][58 138][126 90][144 142][334 311]]，在(13×13),(26×26),(52×52)三個(gè)尺度上進(jìn)行預(yù)測(cè).

用FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行瑕疵檢測(cè)，基于K-Means++算法聚類(lèi)12個(gè)錨框，得到的anchors為[[19 27][22 22][28 29][30 57][215 411][219 310][244 183][298 320][317 414][322 409][350 412][387 412]].候選框數(shù)量對(duì)應(yīng)平均交并比如圖7所示，最終在(13×13),(26×26),(52×52),(104×104)四個(gè)尺度上進(jìn)行預(yù)測(cè).

對(duì)輸入圖片的角度、曝光度、飽和度、色調(diào)、尺寸進(jìn)行調(diào)整以增強(qiáng)模型的魯棒性.設(shè)置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)：學(xué)習(xí)率為0.001，動(dòng)量為0.9，權(quán)重衰減正則化為0.0005，IOU閾值為0.5，分類(lèi)置信度閾值threshold1為0.5，定位置信度閾值threshold2為0.4，迭代500次.

從圖6可見(jiàn)對(duì)于對(duì)比度較高的點(diǎn)狀瑕疵用圖像法檢測(cè)效果較為明顯，對(duì)于復(fù)雜背景或弱目標(biāo)瑕疵，深度學(xué)習(xí)的方法更為適用.但對(duì)于低對(duì)比度的帶狀瑕疵，F(xiàn)aster R-CNN網(wǎng)絡(luò)未能檢測(cè)出來(lái)，且YOLOv3網(wǎng)絡(luò)將噪聲區(qū)域檢測(cè)為目標(biāo)區(qū)域，改進(jìn)后的FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)可有效檢測(cè)出瑕疵區(qū)域，接近標(biāo)準(zhǔn).

圖7 候選框數(shù)量對(duì)應(yīng)平均交并比Fig.7 The number of candidate boxes corresponds to the average intersection ratio

本文采用召回率(recall)、準(zhǔn)確率(accuracy)、精確度(precision)、時(shí)間四種評(píng)估方法來(lái)衡量檢測(cè)結(jié)果.召回率計(jì)算如式(10)所示，反映了被正確判定的正例占總的正例的比重；準(zhǔn)確率計(jì)算如式(11)所示，其值越大表示分類(lèi)效果越好；精確度計(jì)算如式(12)所示，反映了被分類(lèi)器判定為正例中真正的正例樣本的比重.

(10)

(11)

(12)

其中TP表示預(yù)測(cè)樣本有瑕疵，實(shí)際樣本有瑕疵；TN表示預(yù)測(cè)樣本無(wú)瑕疵，實(shí)際樣本無(wú)瑕疵；FP表示預(yù)測(cè)樣本有瑕疵，實(shí)際樣本無(wú)瑕疵；FN表示預(yù)測(cè)樣本無(wú)瑕疵，實(shí)際樣本有瑕疵.

結(jié)合表1的結(jié)果可見(jiàn)，在相同的實(shí)現(xiàn)環(huán)境中，傳統(tǒng)圖像分析法因?qū)崿F(xiàn)較為簡(jiǎn)單，檢測(cè)較快，但計(jì)算機(jī)往往將噪聲當(dāng)做瑕疵進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)低對(duì)比度的圖像誤檢、漏檢較多，只有76.85%的準(zhǔn)確率，精準(zhǔn)度很低.而Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)、YOLOv3網(wǎng)絡(luò)因?yàn)閷W(xué)習(xí)了圖像深層特征，對(duì)大多數(shù)對(duì)比度較強(qiáng)的樣本效果較好，但對(duì)于條紋狀瑕疵檢測(cè)不敏感，漏檢較多，且Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)時(shí)間開(kāi)銷(xiāo)過(guò)大.改進(jìn)后的FS-YOLOv3網(wǎng)絡(luò)，對(duì)規(guī)范整齊的棉布瑕疵檢測(cè)效果較好，但對(duì)于帶狀瑕疵標(biāo)注大小較為敏感，隨著標(biāo)注的精準(zhǔn)，準(zhǔn)確率可達(dá)89.66%，精確度明顯優(yōu)于其他方法.

4 結(jié)論

由于棉布瑕疵種類(lèi)繁多，加上機(jī)器振動(dòng)、光照等原因造成的噪聲過(guò)大，圖像的低對(duì)比度使得識(shí)別難度增大，為解決此問(wèn)題，本文提出一種基于FS-YOLOv3的棉布瑕疵檢測(cè)方法.通過(guò)基于IOU的K-Means++聚類(lèi)算法獲得初始錨框，提升錨框分布的準(zhǔn)確率.通過(guò)增加卷積層，多尺度訓(xùn)練樣本，使得小目標(biāo)瑕疵檢測(cè)更為精準(zhǔn).通過(guò)Softer-NMS過(guò)濾重疊檢測(cè)框，將分類(lèi)置信度和定位置信度作為衡量標(biāo)準(zhǔn)，降低誤檢率.實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：本文提出的算法檢測(cè)結(jié)果較好(準(zhǔn)確率較YOLOv3網(wǎng)絡(luò)提升了6%，召回率提高8%，精確率提高17%，檢測(cè)速度比Faster R-CNN網(wǎng)絡(luò)快一倍)，大大減少人力、物力的同時(shí)，還可以通過(guò)自動(dòng)識(shí)別技術(shù)反饋瑕疵情況，可有效提高棉布生產(chǎn)中瑕疵檢測(cè)的精度和速度.