基于機(jī)器視覺(jué)的鋼軌接觸疲勞裂紋檢測(cè)方法

張博 劉秀波

中國(guó)鐵道科學(xué)研究院集團(tuán)有限公司基礎(chǔ)設(shè)施檢測(cè)研究所，北京 100081

隨著鐵路運(yùn)輸系統(tǒng)的快速發(fā)展，列車(chē)速度、運(yùn)量、軸重不斷增加，鋼軌承受的荷載幅值和頻率也隨之提高，鋼軌表面滾動(dòng)接觸疲勞裂紋越來(lái)越嚴(yán)重。滾動(dòng)接觸疲勞裂紋會(huì)進(jìn)一步發(fā)展為剝落掉塊，甚至向鋼軌內(nèi)部擴(kuò)展最終導(dǎo)致鋼軌斷裂［1］。因此，快速有效地檢測(cè)鋼軌接觸疲勞裂紋對(duì)保障鐵路的運(yùn)營(yíng)安全至關(guān)重要。

目前鋼軌傷損的主要檢測(cè)方法有目視、超聲、渦流、漏磁、機(jī)器視覺(jué)等［2-3］。目視法依靠人工目視檢查，檢查速度慢，效率低，且檢測(cè)結(jié)果易受人工主觀因素影響。超聲法通過(guò)觀察超聲波在鋼軌中的波形、回波、衰減等傳播變化來(lái)判定鋼軌內(nèi)部是否存在傷損，對(duì)鋼軌內(nèi)部裂紋有較好的檢測(cè)效果，但難以識(shí)別鋼軌表面和近表面的裂紋［4］。渦流法利用交變磁場(chǎng)在鋼軌中產(chǎn)生感應(yīng)交變電流，當(dāng)鋼軌表面或近表面有缺陷時(shí)就會(huì)引起渦流畸變，導(dǎo)致檢測(cè)線圈的阻抗或電壓發(fā)生變化，但渦流檢測(cè)效果易受提離變化的影響，要求檢測(cè)探頭與被測(cè)鋼軌表面的距離保持固定，實(shí)現(xiàn)難度大，檢測(cè)效率較低［5］。漏磁法利用磁感應(yīng)傳感器獲取缺陷漏磁場(chǎng)信號(hào)，通過(guò)該信號(hào)來(lái)檢測(cè)鋼軌是否存在傷損，但需要對(duì)鋼軌進(jìn)行磁化，要求探頭和檢測(cè)面的間隙保持恒定，實(shí)現(xiàn)難度大，檢測(cè)效率較低，且隨著檢測(cè)速度提升漏磁場(chǎng)強(qiáng)度會(huì)顯著降低，影響檢測(cè)效果［6-7］。

基于機(jī)器視覺(jué)的檢測(cè)方法具有非接觸、快速高效等優(yōu)點(diǎn)［8］，相關(guān)學(xué)者對(duì)鋼軌表面?zhèn)麚p的機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)方法開(kāi)展了研究并提出相應(yīng)的傷損識(shí)別方法。劉澤等［9］設(shè)計(jì)了動(dòng)態(tài)閾值分割法，通過(guò)閾值分割提取鋼軌表面?zhèn)麚p區(qū)域。賀振東等［10］采用背景建模差分的方法分割出傷損區(qū)域。Shang 等［11］采用基于Inception?v3結(jié)構(gòu)的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)區(qū)分正常和有缺陷的鋼軌圖像。但是這些檢測(cè)方法大多未對(duì)傷損類(lèi)型進(jìn)行分別處理，不能判斷鋼軌傷損類(lèi)型。因此，本文依據(jù)接觸疲勞裂紋傷損的視覺(jué)表現(xiàn)，提出有針對(duì)性的檢測(cè)方法。

1 鋼軌接觸疲勞裂紋檢測(cè)算法

1.1 算法流程

讀取采集到的單幅軌道圖像后，鋼軌接觸疲勞裂紋檢測(cè)的算法流程如下。①提取軌面區(qū)域：從讀取的軌道圖像中提取鋼軌頂面區(qū)域；②統(tǒng)計(jì)梯度方向直方圖：將軌面區(qū)域劃分為若干個(gè)單元區(qū)域，統(tǒng)計(jì)每個(gè)單元區(qū)域的梯度方向直方圖；③檢測(cè)接觸疲勞裂紋：根據(jù)梯度方向直方圖判斷鋼軌是否存在接觸疲勞裂紋。

1.2 軌面區(qū)域的提取

現(xiàn)場(chǎng)采集的圖片中除了鋼軌，還包含了非鋼軌區(qū)域。非鋼軌區(qū)域的圖像信息對(duì)后續(xù)的傷損檢測(cè)會(huì)產(chǎn)生干擾，要將鋼軌和非鋼軌區(qū)域區(qū)分開(kāi)，提取出鋼軌的軌面區(qū)域［12］。

車(chē)輪與鋼軌頂面長(zhǎng)期摩擦使鋼軌頂面亮度高，可以利用鋼軌頂面和非鋼軌區(qū)域的亮度差異將鋼軌頂面區(qū)域分割出來(lái)［13-14］。此外，采集圖像的相機(jī)固定后，鋼軌頂面區(qū)域的寬度R是固定的［15］。利用上述特征設(shè)計(jì)軌面區(qū)域提取方法。

針對(duì)獲取的一張軌道圖像，首先計(jì)算圖像每一列的灰度均值m(x)，并對(duì)其進(jìn)行加權(quán)，得到圖像的列加權(quán)均值，記作mq(x)。

式中：W(x)為加權(quán)函數(shù)；WI為圖像寬度。

W(x)的表達(dá)式為

針對(duì)圖像的列加權(quán)均值，依次計(jì)算每個(gè)寬度為R的區(qū)間的灰度值積分P(x)。

使P(x)取得最大值的x即為鋼軌的左側(cè)起始位置GB，與之對(duì)應(yīng)的鋼軌右側(cè)位置為GB+R。圖1展示了軌面區(qū)域提取的效果。輸入采集的軌道圖像［圖1（a）］后計(jì)算得到列灰度均值曲線［圖1（b）］，進(jìn)而提取出鋼軌頂面區(qū)域圖像［圖1（c）］?？梢钥闯觯疚奶岢龅乃惴軌驈能壍缊D像中有效定位鋼軌頂面區(qū)域。

圖1 軌面區(qū)域提取

1.3 梯度方向直方圖統(tǒng)計(jì)

將提取的鋼軌頂面區(qū)域圖像劃分為若干個(gè)單元區(qū)域，每個(gè)單元區(qū)域包含m×n個(gè)像素，其中m和n均為整數(shù)。統(tǒng)計(jì)每個(gè)單元區(qū)域的梯度方向直方圖，具體步驟如下。

1）計(jì)算該單元區(qū)域的每個(gè)像素點(diǎn)的梯度方向

將兩個(gè)卷積核（圖2）分別與該單元區(qū)域的每一個(gè)像素點(diǎn)進(jìn)行卷積，計(jì)算該點(diǎn)的梯度值和梯度方向。其中卷積核1 用來(lái)計(jì)算水平梯度gx，卷積核2 用來(lái)計(jì)算垂直梯度gy。每個(gè)像素點(diǎn)的梯度值梯度方向θ= arctan(gy∕gx)，θ∈(-90°，90°]。

圖2 計(jì)算梯度的卷積核

2）統(tǒng)計(jì)該單元區(qū)域的梯度方向直方圖

將梯度方向范圍分成18份，每10°為一組，單元區(qū)域的每一個(gè)像素點(diǎn)根據(jù)梯度方向歸入其中一組，例如像素點(diǎn)的梯度方向θ= 45°，則該像素點(diǎn)歸為40°~50°這一組。然后將每一組中所有像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的梯度值進(jìn)行累加，得到18個(gè)數(shù)值。梯度方向直方圖就是由這18個(gè)數(shù)值組成的數(shù)組[h1，h2，…，h18]，對(duì)應(yīng)梯度方向的角度依次為-90°~-80°，-80°~-70°，…，80°~90°。這種直方圖的表示方法對(duì)單個(gè)像素灰度值的變化不敏感，減少了光照等對(duì)圖像的影響。

1.4 接觸疲勞裂紋檢測(cè)

未受傷損的鋼軌表面光潔平整，而有接觸疲勞裂紋的鋼軌表面有明顯特征。接觸疲勞裂紋有明顯的方向性，裂紋擴(kuò)展方向與鋼軌縱向呈一定角度，一般與列車(chē)前進(jìn)方向一致［16］。表現(xiàn)在鋼軌圖像上，接觸疲勞裂紋所在位置的像素點(diǎn)的梯度方向與鋼軌縱向呈一定角度。利用上述特征可以判斷每個(gè)單元區(qū)域是否存在接觸疲勞裂紋，具體步驟如下。

1）歸一化每個(gè)單元區(qū)域的梯度方向直方圖。對(duì)于第i個(gè)單元區(qū)域，計(jì)算該單元區(qū)域的梯度方向直方圖[h1，h2，…，h18]的和sh，即利用nk=hk∕sh對(duì)該單元區(qū)域的梯度方向直方圖進(jìn)行梯度方向直方圖歸一化，得到的[n1，n2，…，n18]即為該單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖，對(duì)應(yīng)于梯度方向的角度依次為-90°~-80°，-80°~-70°，…，80°~90°。

2）計(jì)算每個(gè)單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖在-80°~-10°和10°~80°梯度方向范圍內(nèi)的歸一化梯度之和。對(duì)于第i個(gè)單元區(qū)域，該單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖在-80°~-10°梯度方向范圍內(nèi)的歸一化梯度之和，在10°~80°梯度方向范圍內(nèi)的歸一化梯度之和

3）將單元區(qū)域的兩個(gè)歸一化梯度之和與顯著性比例進(jìn)行比較，判斷每個(gè)單元區(qū)域是否存在接觸疲勞裂紋。

提取的鋼軌圖像［參見(jiàn)圖1（c）］中，單元區(qū)域A 存在接觸疲勞裂紋，單元區(qū)域B 不存在接觸疲勞裂紋。其歸一化梯度方向直方圖見(jiàn)圖3?？梢钥闯觯簩?duì)于單元區(qū)域A，梯度方向在10°~80°內(nèi)占比較大，計(jì)算得到梯度方向在10°~80°內(nèi)歸一化梯度之和為0.606 7；對(duì)于單元區(qū)域B，梯度方向在每組中的占比大致相同，均在0.05~0.06，計(jì)算得到梯度方向在10°~80°內(nèi)歸一化梯度之和為0.385 7。

圖3 單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖

利用上述特征，將每個(gè)單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖在-80°~-10°和10°~80°梯度方向范圍內(nèi)的歸一化梯度之和與顯著性比例進(jìn)行比較（顯著性比例取0.55）。如果單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖在-80°~-10°內(nèi)的歸一化梯度之和或在10°~80°內(nèi)的歸一化梯度之和大于顯著性比例，則判定該單元區(qū)域存在接觸疲勞裂紋。

2 試驗(yàn)結(jié)果及分析

測(cè)試試驗(yàn)使用了150幅鋼軌接觸疲勞裂紋傷損圖片，涵蓋了若干不同傷損程度。試驗(yàn)環(huán)境為：Intel i7?3 520 M CPU@2.90 GHz，4 GB 內(nèi)存，Win10，64 位系統(tǒng)。檢測(cè)算法性能采用準(zhǔn)確率（Acc）指標(biāo)進(jìn)行評(píng)測(cè)，計(jì)算公式為

式中：Tp為正確檢出的裂紋圖像數(shù)目；Np為測(cè)試數(shù)據(jù)集給出的裂紋圖像數(shù)目。

部分檢測(cè)結(jié)果如圖4 所示，接觸疲勞裂紋處用黑色矩形框出。測(cè)試結(jié)果顯示，檢測(cè)算法的準(zhǔn)確率為97.33%。這表明本文提出的檢測(cè)算法能夠有效檢測(cè)出鋼軌接觸疲勞裂紋傷損。

圖4 接觸疲勞裂紋檢測(cè)結(jié)果（部分）

由于采用梯度方向直方圖并且利用了鋼軌接觸疲勞裂紋的方向性特征，對(duì)光照不均等情況具有比較強(qiáng)的魯棒性。如圖4（b）所示的樣例2 中，局部光照不均的影響被有效排除。測(cè)試樣本中有4幅圖像未能檢出接觸疲勞裂紋所在區(qū)域。通過(guò)對(duì)檢測(cè)樣本進(jìn)行分析，其原因是裂紋比較細(xì)微且圖像質(zhì)量較差導(dǎo)致接觸疲勞裂紋的梯度方向特性未能凸顯出來(lái)。

3 結(jié)語(yǔ)

在分析軌道圖像和鋼軌接觸疲勞裂紋視覺(jué)特征的基礎(chǔ)上，本文提出了基于機(jī)器視覺(jué)的鋼軌接觸疲勞裂紋檢測(cè)方法。該方法首先利用縱向灰度值積分的方法從軌道圖像中提取軌面區(qū)域，然后利用接觸疲勞裂紋的梯度方向特性，通過(guò)計(jì)算鋼軌圖像中單元區(qū)域的歸一化梯度方向直方圖實(shí)現(xiàn)接觸疲勞裂紋檢測(cè)。試驗(yàn)結(jié)果表明，該方法能夠有效檢測(cè)出鋼軌接觸疲勞裂紋，并能排除光照不均等因素的干擾，對(duì)測(cè)試樣本檢測(cè)的準(zhǔn)確率達(dá)到97.33%。與其他檢測(cè)方法相比，本文方法沒(méi)有復(fù)雜耗時(shí)的運(yùn)算，其實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單且有針對(duì)性，在定位傷損的同時(shí)實(shí)現(xiàn)了對(duì)傷損類(lèi)型的判斷。