田俊，郟云濤，劉銘

（200093 上海市 上海理工大學(xué)）

0 引言

哺乳類動物在經(jīng)過數(shù)萬年的自然選擇和進化過程中，已經(jīng)誕生了最優(yōu)的骨骼形態(tài)和最佳的運動性能。模仿動物的骨骼形態(tài)來制造機器人從而達到良好的運動目標則是現(xiàn)在很多科技領(lǐng)域研究的熱點。相比較雙足機器人而言，四足機器人比雙足機器人容易控制、更穩(wěn)定以及有更好的適應(yīng)性；相比六足機器人而言，四足機器人結(jié)構(gòu)更加簡單，成本更低[2-4]。目前仿生領(lǐng)域研究四足機器人是焦點。美國一家高科技公司的BigDog 是真正讓四足機器人走入大眾視野的四足機器人，也激發(fā)了全球研究仿生機器人的浪潮[1]。國內(nèi)近些年也涌現(xiàn)出很多優(yōu)秀的四足機器人，例如山東大學(xué)的SCalf 四足機器人、浙江大學(xué)的“絕影”等等都是國內(nèi)的仿生機器人領(lǐng)頭羊。

為達到四足機器人平穩(wěn)行走的目的，本文提出一種基于五次多項式的四足機器人walk 軌跡規(guī)劃方法，只對walk 步態(tài)進行軌跡規(guī)劃，也就是對靜步態(tài)進行軌跡規(guī)劃，主要原因是walk 步態(tài)行走時，穩(wěn)定性好于受單純軌跡規(guī)劃對步態(tài)穩(wěn)定性影響較大的trot 步態(tài)[6]。

1 四足機器人模型及參數(shù)

本文搭建的四足機器人拓撲結(jié)構(gòu)為前肘后膝式，由液壓驅(qū)動，4 條腿完全相同，前后對稱，用SolidWorks 創(chuàng)建四足機器人的三維模型。三維結(jié)構(gòu)圖如圖1 所示。

四足機器人是通過液壓缸驅(qū)動關(guān)節(jié)進行運動，因此可以將腿部看做是開鏈式結(jié)構(gòu)，軀干看做是基座，從而通過運動學(xué)分析來規(guī)劃腿的運動。機器人腿部有3 個自由度，采用D-H 法對四足機器人進行建模，如圖2 所示。ω代表機器人的坐標系，給4 條腿編號分別是RF，RB，LF，LB，分別代表右前、右后、左前和左后腿。下面將對右前腿進行分析。

圖1 四足機器人三維結(jié)構(gòu)圖Fig.1 Three-dimensional structure diagram of quadruped robot

圖2 中，L1，L2，L3代表側(cè)擺、大腿、小腿的等效長度；θ1，θ2，θ3代表側(cè)擺關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的角度。單腿的D-H 參數(shù)可根據(jù)圖2 四足機器人單腿運動學(xué)模型得到，詳細參數(shù)見表1。

圖2 四足機器人單腿運動學(xué)模型Fig.2 Single-leg kinematics model of quadruped robot

表1 四足機器人單腿D-H 參數(shù)Tab.1 Quadruped robot single-leg D-H parameters

將表1 的參數(shù)代入D-H 參數(shù)變換矩陣，對每個參數(shù)進行轉(zhuǎn)換，得到下列的變換矩陣：

三角函數(shù)簡化標記，再由描述連桿位置和姿態(tài)的變換矩陣Tn，可得足端以機體坐標系表示的變換矩陣如下：

由此我們可以得出足端相對機體坐標系的坐標P3，即為機器人的正運動學(xué)求解。

對正運動學(xué)方程求逆解可得逆運動學(xué)方程，即可以用機器人足端位置得到各個關(guān)節(jié)的角度。

這里只求出RF 即右前腿的運動學(xué)，用同樣的方法可以求出剩下3 條腿的運動學(xué)方程。

2 軌跡規(guī)劃

2.1 步態(tài)規(guī)劃

四足機器人步態(tài)分為動步態(tài)以及靜步態(tài)，兩者區(qū)別就是，當任何時刻支撐腿數(shù)量小于3條，則是動步態(tài)；反之，則為靜步態(tài)[9]。本文主要研究的是靜步態(tài)即walk 步態(tài)，采用的步態(tài)順序為LF、RB、RF、LB 即左前、右后、右前以及左后。這種步態(tài)的優(yōu)勢就是在不受外力的影響下四足機器人的重心永遠落在四足機器人4 個地面支撐點組成的多邊形中，這樣可以實現(xiàn)機器人穩(wěn)定行走。

2.2 軌跡規(guī)劃

為了達到使四足機器人穩(wěn)定連續(xù)行走的目的，本文規(guī)劃一種基于五次多項式的零沖擊足端軌跡[5]。先列出足端軌跡約束方程，設(shè)X 方向為水平方向，Y方向為豎直方向，根據(jù)足端位置要求，位移、速度和加速度方程如下：

根據(jù)上面得出的四足機器人擺動相和支撐相軌跡方程，利用MATLAB 編程仿出軌跡曲線如圖3 所示。

圖3 四足機器人足端軌跡曲線圖Fig.3 Trajectory curve of foot end of a quadruped robot

3 仿真驗證

通過上面部分得出MATLAB 仿真的軌跡圖，為了驗證算法的正確性，需要通過虛擬樣機軟件進行仿真驗證，本文利用ADAMS 軟件進行仿真驗證[7]。

先進行四足機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)置。表2 為四足機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)表。

表2 四足機器人結(jié)構(gòu)參數(shù)Tab.2 Structural parameters of quadruped robot

通過上文的軌跡規(guī)劃，得到四足機器人的足端軌跡，再通過對軌跡方程求逆，得到各關(guān)節(jié)的角度，從而驅(qū)動關(guān)節(jié)的運動。一個周期內(nèi)的仿真截圖如圖4 所示。從仿真結(jié)果來看，該條軌跡行走時穩(wěn)定連續(xù)，符合我們的要求。大腿和小腿關(guān)節(jié)力矩圖如圖5 所示。

圖4 四足機器人行走仿真截圖Fig.4 Quadruped robot walking simulation screenshot

圖5 大腿和小腿關(guān)節(jié)力矩圖Fig.5 Thigh and calf joint torque diagram

4 結(jié)論

為實現(xiàn)四足機器人穩(wěn)定、連續(xù)行走，本文先用D-H 算法推導(dǎo)單腿的運動學(xué)方程，然后采用五次多項式進行擺動相和支撐相的足端軌跡規(guī)劃，并利用ADAMS 進行樣機仿真分析，仿真結(jié)果驗證了四足機器人可以通過該軌跡規(guī)劃方法進行穩(wěn)定行走。