步態(tài)
- 顯著性時空特征融合的多視角步態(tài)識別算法
3）0 引言行人步態(tài)是非常重要的生物特征之一，它具有遠(yuǎn)程識別行人身份的唯一性能力，與人臉、虹膜、指紋等其他生物特征相比，步態(tài)具有下列顯著優(yōu)勢：①可以通過遠(yuǎn)程、非接觸的方式獲??；②難以模仿或偽裝；③即使在低質(zhì)視頻中，仍然可以有效地獲取行人步態(tài)。近幾年來，視頻監(jiān)控系統(tǒng)中的步態(tài)識別引起了研究人員的廣泛關(guān)注，研究成果可以應(yīng)用于智慧邊防、倉庫安全管理、智慧安防、智能刑偵、身份識別等領(lǐng)域，這些具有挑戰(zhàn)性的應(yīng)用在很大程度上依賴于步態(tài)識別準(zhǔn)確率。然而，準(zhǔn)確的步態(tài)識別仍然面
現(xiàn)代計算機 2022年17期2022-11-25
- 步態(tài)識別技術(shù)在公安實戰(zhàn)中的應(yīng)用與發(fā)展
213000）步態(tài)識別技術(shù)自1994年面世以來，伴隨著各市“雪亮工程”“天眼系統(tǒng)”的大規(guī)模建設(shè)并投入使用，各個城市的視頻監(jiān)控數(shù)量與日俱增，視頻監(jiān)控也完成了從傳統(tǒng)模擬監(jiān)控到高清數(shù)字化的過渡[1]。當(dāng)前步態(tài)識別技術(shù)進入了高速發(fā)展時期，加上人工智能（Artificial Intelligence,AI）技術(shù)的發(fā)展和不斷應(yīng)用到各行各業(yè)，智能視頻監(jiān)控分析技術(shù)成為公安實戰(zhàn)中應(yīng)用的一種重要偵查手段。步態(tài)是指通過對人們行走的姿勢進行研究，探索人行走的周期性規(guī)律。個人生理
中阿科技論壇(中英文) 2022年10期2022-10-30
- 步態(tài)信號采集與分類平臺的設(shè)計與實現(xiàn)
可以用于表征人的步態(tài)特征信號，該特征信號直觀反應(yīng)了人的行走狀態(tài)與健康狀況[1]。特別是在足下垂患者的臨床康復(fù)中，步態(tài)的檢測、分析對揭示患者異常步態(tài)的成因、制定康復(fù)訓(xùn)練計劃與后期的康復(fù)狀態(tài)評估起到了至關(guān)重要的作用[2-5]。目前，主要的步態(tài)評估方法有主觀觀察法和量表評分法，部分研究機構(gòu)會利用三維運動捕捉系統(tǒng)和測力平臺進行評估。主觀觀察法帶有明顯的個人主觀差異，步態(tài)評估的可靠性不足；量表評分法提供的步態(tài)信息不夠客觀、準(zhǔn)確；三維運動捕捉系統(tǒng)和測力平臺與之相比雖具
貴州大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2022年4期2022-07-11
- 步態(tài)信號采集與分類平臺的設(shè)計與實現(xiàn)
實施、無接觸式的步態(tài)信號采集與分類平臺可為步態(tài)的定量評估、智能診斷提供新的研究路徑與參考思路。應(yīng)用改進經(jīng)驗?zāi)B(tài)分解（empirical mode decomposition， EMD）結(jié)合Bagging正則化共空間模式（Bagging regularized common spatial pattern， BRCSP）與Fisher線性判別分析法（Fisher linear discriminant analysis， FLDA）設(shè)計了步態(tài)信號采集與分類平
貴州大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2022年4期2022-07-06
- 基于多通道步態(tài)集合的跨視角步態(tài)識別
65)0 引 言步態(tài)識別是近年來計算機視覺和生物特征識別領(lǐng)域一個備受關(guān)注的研究方向，旨在根據(jù)人們走路的姿勢進行身份識別。每個人走路的風(fēng)格都各有不同，這都源于每個人的骨骼長度、肌肉強度、重心強度以及運動神經(jīng)靈敏度等24種不同成分的差異性所造成的，如果把這些成分都考慮到，則步態(tài)是個體所特有的，這點在醫(yī)學(xué)[1]和心理學(xué)[2]上也得到了多方面的印證。正是由于每個人的步態(tài)具有唯一性，且利用步態(tài)來識別個體具有遠(yuǎn)距離，非受控，不易偽裝等優(yōu)點，所以使得步態(tài)識別技術(shù)有了長足
重慶郵電大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2021年6期2021-12-21
- 步態(tài)與認(rèn)知功能的關(guān)系及臨床意義
漸減退，從而發(fā)生步態(tài)障礙，并因此發(fā)生跌倒及相關(guān)外傷[1]。而機體衰老和腦部疾病所導(dǎo)致的認(rèn)知功能下降可引起步速減慢、步態(tài)變異增加以及雙重任務(wù)作業(yè)時(如邊看手機邊行走等)行走能力改變加劇等步態(tài)障礙，并且不同疾病的步態(tài)改變模式不同。由于步態(tài)與認(rèn)知功能有著相同的解剖學(xué)基礎(chǔ)和功能聯(lián)系，因此，明確步態(tài)與認(rèn)知功能的關(guān)系可以進一步闡明腦部疾病病理，進而改善治療方案。1 步態(tài)形成及評估1.1 步態(tài)形成 人類步態(tài)依賴于神經(jīng)系統(tǒng)、關(guān)節(jié)-骨骼肌和心肺系統(tǒng)的復(fù)雜相互作用，個體步態(tài)模
實用老年醫(yī)學(xué) 2021年11期2021-12-05
- 銀河水滴
大的進展，那就是步態(tài)識別。步態(tài)，顧名思義，就是人行走的姿態(tài);步態(tài)識別，就是通過觀察、分析一個人身體運動方式，建立步態(tài)模型，最終讓計算機去識別的過程。在電影《碟中諜5》中，特工伊森的搭檔黑客班吉雖然輕松通過了指紋解鎖、三重物理旋轉(zhuǎn)密碼鎖破解的考驗，但還是被步態(tài)識別鎖的終極挑戰(zhàn)給難住了。就在班吉一籌莫展時，伊森通過自由式潛水強行入侵后臺數(shù)據(jù)，這才攻破了步態(tài)分析系統(tǒng)。如今，這個讓特工都犯難的步態(tài)識別技術(shù)，已經(jīng)由科幻電影化為現(xiàn)實。由銀河水滴參與開發(fā)的步態(tài)識別技術(shù)，
課外生活（小學(xué)1-3年級） 2021年9期2021-10-24
- 半輪足式機器人的設(shè)計及研究
現(xiàn)控制系統(tǒng)，研究步態(tài)控制，分析越障能力。目前，使用步態(tài)進行運動的機器人中使用最多的為三角步態(tài)[7?11]或三角步態(tài)的衍生步態(tài)[12?13]，這種步態(tài)能夠保證機器人機體的穩(wěn)定性[9，12]。文獻(xiàn)[7?10]是使用仿生步態(tài)方式使機器人進行運動的典型代表。文獻(xiàn)[9]分析了仿蟹機器人的穩(wěn)定性及功耗。文獻(xiàn)[8?10]利用三角步態(tài)對六足機器人進行了運動控制，使機器人表現(xiàn)出了良好的運動性。綜上，使用輪腿方式使機器人行走和越障，在越障中使用類三角步態(tài)行走。在規(guī)整地形中使用
現(xiàn)代電子技術(shù) 2021年18期2021-09-23
- 基于步態(tài)序列的跨視角步態(tài)識別
410082)步態(tài)識別是一種很有潛力的生物識別技術(shù),具有在遠(yuǎn)距離、低分辨率情況下完成識別對象的特性,與傳統(tǒng)的指紋識別、虹膜識別、人臉識別不同的是,該方法無需被識別對象的配合即可完成身份驗證,因此,步態(tài)識別技術(shù)在身份識別、安檢監(jiān)控和預(yù)防犯罪等領(lǐng)域具有廣泛的應(yīng)用前景.然而,由于步態(tài)識別往往受到很多因素的干擾,因此其識別性能將會顯著降低,這些因素主要包括步態(tài)序列的采集角度,被識別行人的服裝、鞋子和背包,其中對識別準(zhǔn)確率干擾較大的是采集角度的變化,如圖1所示,圖
河北大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2021年3期2021-07-03
- 可穿戴傳感步態(tài)模式深度學(xué)習(xí)融合判別模型①
基于戶外環(huán)境獲取步態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)建泛化性能優(yōu)越的機器學(xué)習(xí)步態(tài)分類模型在步態(tài)模式識別研究領(lǐng)域受到廣泛關(guān)注,對于預(yù)防老年人跌倒、老年神經(jīng)性功能疾病診療和康復(fù)評價、人體身份鑒別等具有重要意義,已成為目前步態(tài)模式識別相關(guān)研究領(lǐng)域一個新的研究探索熱點[1,2].近年來,隨著先進數(shù)據(jù)采集技術(shù)快速發(fā)展,一些先進的數(shù)據(jù)采集技術(shù)(諸如,計算機視頻、無線雷達(dá)、可穿戴傳感器等)相繼被用來采集戶外環(huán)境中步態(tài)模式數(shù)據(jù).諸如,一些學(xué)者基于計算機視頻采集的步態(tài)圖像數(shù)據(jù),探討了不同視角環(huán)境下的
計算機系統(tǒng)應(yīng)用 2021年5期2021-05-21
- 基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的步態(tài)周期檢測方法
150001)步態(tài)識別作為一種生物特征識別方法，被認(rèn)為是遠(yuǎn)距離身份識別中最具潛力的識別方法之一[1]。與人臉和指紋等其他生物特征相比，它不需要與受試者配合或接觸。因此，步態(tài)識別在安全監(jiān)控、人機交互、智能門禁等領(lǐng)域都有良好的應(yīng)用前景。近年來，步態(tài)識別方法的研究也引起了廣泛關(guān)注，并提出了許多有效的算法[2-3]。步態(tài)周期檢測是實現(xiàn)基于視覺的步態(tài)識別的一個重要步驟。與其他生物識別技術(shù)不同，步態(tài)識別主要依據(jù)人體在行走過程中的動作習(xí)慣完成身份識別，故不適用于利用單
哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報 2021年5期2021-05-06
- 奔跑的馬
攝錄馬兒奔跑時的步態(tài)，發(fā)現(xiàn)馬兒與其他四足動物的步態(tài)有明顯的差別。一般四足動物奔跑起來，前面兩足大多同時落地，而馬兒不是，它的前面兩足落地總會存在一個時間差，同時，它的后面兩足與前面兩足也存在著延遲的時間差。也就是說，馬兒在奔跑時，它的四個足落地的時間是不同的，并始終保持有一個足踏在大地上。 不管跑得多快，也不把自己懸空起來，在這方面，我們很多人都不如馬。只有腳踏實地，才能步態(tài)穩(wěn)健，才能從大地上不斷獲取前進的力量。
閱讀與作文（小學(xué)低年級版） 2021年10期2021-02-14
- 步態(tài)異常 疾病表象
每個人的步態(tài)，即走路時的姿態(tài)，神經(jīng)系統(tǒng)起著相當(dāng)重要的作用。當(dāng)你身體某系統(tǒng)中的某個環(huán)節(jié)受到損害時，就會表現(xiàn)出各種各樣的步態(tài)，臨床醫(yī)生可借助觀察各種不同的步態(tài)來判斷病變部位和性質(zhì)。常見的步態(tài)有以下幾種。剪刀步態(tài)由于兩下肢肌張力增高，尤以伸肌及內(nèi)收肌群受累較明顯，這種人走路時兩膝相碰，兩小腿互相交叉，狀如剪刀，步幅短小，足尖常踏地而行。這種步態(tài)常見于先天滯產(chǎn)以及腦炎、腦血管病意外引起的腦性癱瘓和截癱病人。劃圈步態(tài)走路時表現(xiàn)患腿膝僵直，足輕度內(nèi)垂及下垂，足趾下勾，
養(yǎng)生月刊 2020年12期2020-12-19
- 老年人出現(xiàn)異常步態(tài)別大意
高冰馨步態(tài)異常引發(fā)的跌倒損傷和自理能力喪失，嚴(yán)重威脅老年人的晚年生活質(zhì)量，給家庭和社會帶來沉重的負(fù)擔(dān)。因此，要留心觀察老年人步態(tài)，以便及時發(fā)現(xiàn)隱藏的病情，尤其要注意以下幾種典型的異常步態(tài)：畫圈步態(tài) 行走時病側(cè)上肢屈曲，手臂擺動消失，大腿及小腿伸直，腳向外甩呈畫圓弧狀。該步態(tài)可能是腦血栓、腦出血等腦血管意外后遺癥導(dǎo)致的。醉酒步態(tài) 抬腳緩慢，落地時有力，步態(tài)不穩(wěn)，東倒西歪，不能走直線。該步態(tài)常見于小腦疾病患者，如腫瘤、炎癥等疾病，或酒精、巴比妥類鎮(zhèn)靜藥物中毒。
保健與生活 2020年22期2020-11-23
- 夜間監(jiān)控下基于步態(tài)的行人身份識別
110854）步態(tài)是人在行走過程中的姿態(tài)的變化，其中包括了行走人的靜態(tài)體態(tài)特征和個人動態(tài)行走特征。心理學(xué)和生理學(xué)證據(jù)表明，人人都有截然不同的步態(tài)特征，因此步態(tài)可用于身份的鑒別［1］。相對于人臉、指紋、虹膜、耳廓等其他生物特征，步態(tài)對圖像質(zhì)量要求低、遠(yuǎn)距離非受控狀態(tài)下可采集，與當(dāng)今普及程度極高的視頻監(jiān)控設(shè)備相結(jié)合，成為當(dāng)下生物特征技術(shù)的熱門研究方向。步態(tài)識別指利用步態(tài)信息對人的身份進行識別的技術(shù)［2］。在公安應(yīng)用領(lǐng)域，步態(tài)能夠彌補人臉在夜間環(huán)境下識別率大大
四川警察學(xué)院學(xué)報 2020年4期2020-09-08
- 李燁研究團隊提出一種用于可穿戴健康監(jiān)護系統(tǒng)的老年人身份識別方法
研究團隊在老年人步態(tài)識別方法的研究取得進展。相應(yīng)成果為“Sun FM, Zang WL, Gravina R, et al. Gait-based identification for elderly users in wearable healthcare systems [J]. Information Fusion, 2020, 53: 134-144(可穿戴健康監(jiān)護系統(tǒng)中基于步態(tài)的老年人身份識別方法研究)”。隨著可穿戴設(shè)備的普及其在移動支付、健康監(jiān)
集成技術(shù) 2020年3期2020-06-09
- 重視臨床步態(tài)評估
進化的重要演變，步態(tài)構(gòu)成不同個體獨有的特征。步速需要全身多個系統(tǒng)的參與，而不同系統(tǒng)的功能障礙最終都可能導(dǎo)致步速下降，能敏感地反映人體功能的異常；此外，步速的測量操作僅僅需要步道和計時器，如同血壓的測量一樣易行，因此，有文獻(xiàn)稱步速為同血壓、呼吸、心率等同等重要的“第六生命體征”[1]。步態(tài)形成的機制復(fù)雜，涉及全身多個器官、系統(tǒng)，受影響因素較多。臨床步態(tài)的評估方式和指標(biāo)多樣，在一定程度上影響了臨床研究之間的可比性；此外，隨著科技的進步，定量化步態(tài)分析提供了更加
中國卒中雜志 2020年1期2020-02-21
- 基于改進時空步態(tài)圖的步態(tài)識別
001)0 引言步態(tài)識別是根據(jù)不同個體間的步態(tài)差異進行身份識別的技術(shù)，可實現(xiàn)遠(yuǎn)距離、隱蔽的身份識別，在智能視頻監(jiān)控領(lǐng)域應(yīng)用廣泛[1]。步態(tài)識別的性能主要取決于步態(tài)特征的提取和分類器的選擇，所以在研究步態(tài)特征時，如何最大化提取行人步態(tài)運動中的動態(tài)特征和靜態(tài)特征，是提高步態(tài)識別準(zhǔn)確率的關(guān)鍵。目前，已有的步態(tài)識別方法分為基于模型和基于圖像兩種[1]?；谀Ｐ偷?span id="j5i0abt0b" class="hl">步態(tài)識別方法[2-9]主要根據(jù)人體結(jié)構(gòu)對下肢步態(tài)運動進行建模。這類方法直接使用人體靜態(tài)或關(guān)節(jié)點動態(tài)變化參
網(wǎng)絡(luò)安全與數(shù)據(jù)管理 2019年12期2019-12-18
- 基于CNN的安防監(jiān)控步態(tài)特征提取研究
性[1]。人體的步態(tài)特征是反映人體個性化特征中的重要生物特征，對人體的步態(tài)動作圖像進行視覺跟蹤(visual tracking)識別，采用紅外和激光成像技術(shù)進行人體步態(tài)特征圖像采集，對采集的圖像采用視覺特征提取和跟蹤識別，實現(xiàn)智能安防監(jiān)控，研究基于步態(tài)特征識別的安防監(jiān)控系統(tǒng)在實現(xiàn)安防系統(tǒng)的智能化設(shè)計方面具有重要意義[2]。安防監(jiān)控的步態(tài)特征提取是建立在對紅外步態(tài)圖像的檢測和跟蹤算法處理的基礎(chǔ)上。傳統(tǒng)方法采用光流場跟蹤識別方法，融合時空域信息進行步態(tài)特征檢測
計算機技術(shù)與發(fā)展 2019年11期2019-11-18
- 全球首個步態(tài)識別系統(tǒng)發(fā)布
水滴發(fā)布全球首個步態(tài)識別互聯(lián)系統(tǒng)“水滴慧眼”，該系統(tǒng)依托于步態(tài)識別技術(shù)，集步態(tài)建庫、步態(tài)識別、步態(tài)檢索、大范圍追蹤等功能于一體，實現(xiàn)海量攝像機下步態(tài)識別的實時智能互聯(lián)。該系統(tǒng)功能完備，既可基于現(xiàn)有IT架構(gòu)及硬件設(shè)備進行系統(tǒng)建設(shè)，也可通過增設(shè)步態(tài)識別新型硬件進行全面系統(tǒng)升級。相較于人臉識別、指紋識別等技術(shù)，步態(tài)識別技術(shù)的研發(fā)更為復(fù)雜。因為步態(tài)是一種既含有生理性又含有行為性的生物特征。在模型訓(xùn)練時，步態(tài)識別需要基于三維的視頻進行訓(xùn)練，而人臉識別等只需要二維圖像
中國信息化周報 2019年27期2019-08-30
- 人體步態(tài)對稱性量化評價方法研究進展
50007)引言步態(tài)是指人體行走時的姿態(tài)，是人體解剖結(jié)構(gòu)與功能、人體運動控制調(diào)節(jié)系統(tǒng)、人體行為及心理狀態(tài)活動等生理因素在行走期間的外在綜合體現(xiàn)。步態(tài)對稱性是刻畫人體步態(tài)的重要特征之一[1]。在相關(guān)研究中，通常將人體步態(tài)對稱性假設(shè)為人體左、右兩側(cè)步態(tài)功能具有一致性。健康人體步態(tài)對稱性可有效減少人體行走時的能量消耗，降低跌倒風(fēng)險，提供穩(wěn)定和舒適的行走狀態(tài)模式[2]。臨床研究發(fā)現(xiàn)，一些神經(jīng)系統(tǒng)或運動系統(tǒng)疾病(諸如下肢長度差異[3]、下肢截肢[4-5]、中風(fēng)[6-
中國生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)報 2019年2期2019-05-14
- 基于CNN與SVM融合的步態(tài)識別方法
識別方法,其中,步態(tài)識別算法逐漸成為眾多學(xué)者研究的一個熱點。步態(tài)識別是計算機視覺和生物特征識別領(lǐng)域中的一個研究方向。在計算機視覺中,人體運動步態(tài)的視覺分析是從運動輪廓圖像序列中進行人的檢測、跟蹤和識別[1];在生物特征識別中,是利用人的生理或行為特征進行人身份的鑒別[2]。步態(tài)識別算法的過程可以分成三步:運動分割、特征提取與描述、步態(tài)識別。與人臉識別、指紋識別等生物特征識別技術(shù)相比,步態(tài)識別最大的優(yōu)勢[3]是不需要近距離的接觸,它可以在遠(yuǎn)距離的情況下用于識
中國計量大學(xué)學(xué)報 2019年1期2019-05-07
- 帕金森病凍結(jié)步態(tài)的研究進展
直、靜止性震顫、步態(tài)障礙等運動癥狀[1]。凍結(jié)步態(tài)是一種帕金森病病人常見的步態(tài)障礙,多見于病程中晚期,且隨著病情的發(fā)展,凍結(jié)步態(tài)將越來越嚴(yán)重,導(dǎo)致包括跌跤、喪失生活獨立性和生活質(zhì)量下降等不良后果[2]。目前尚缺乏明確有效的針對凍結(jié)步態(tài)的治療藥物或方法。現(xiàn)對帕金森病凍結(jié)步態(tài)的定義與臨床表現(xiàn)、發(fā)病機制、評估量表及工具、治療等方面的內(nèi)容進行闡述,重點梳理凍結(jié)步態(tài)的治療研究進展。1 凍結(jié)步態(tài)的定義與臨床表現(xiàn)凍結(jié)步態(tài)被定義為“盡管有步行的意愿,但是腳步的前向運動短暫
實用老年醫(yī)學(xué) 2019年10期2019-02-11
- 腦卒中偏癱后小腦刺激和步態(tài)恢復(fù)的關(guān)系
腦卒中后的步態(tài)和平衡障礙與功能恢復(fù)不良有關(guān)。有研究利用磁共振成像(MRI)發(fā)現(xiàn)，腦卒中患者的健側(cè)小腦活動與步態(tài)恢復(fù)呈正相關(guān)。本研究評估了一種新型的重復(fù)經(jīng)顱磁刺激(rTMS)——小腦間歇性θ脈沖刺激(CRB-iTBS)能否可以改善腦卒中患者的步態(tài)和平衡恢復(fù)。研究對象是在大腦中動脈區(qū)域首次發(fā)生缺血性腦卒中的患者?；颊弑浑S機分配到接受CRB-iTBS 或假CRB-iTBS 治療的年齡相匹配組，兩者都與物理治療相結(jié)合。主要療效終點為Berg 平衡量表(BBS)評分
中國康復(fù) 2019年6期2019-01-03
- 步態(tài)識人
單的本領(lǐng)，即根據(jù)步態(tài)大老遠(yuǎn)就能一眼認(rèn)出他所熟悉的人，哪怕此時對方的臉都還看不清。每個人走路都有自己獨特的步態(tài)，就這一點來說，步態(tài)跟指紋、面相一樣可作為身份鑒別的憑證。當(dāng)然，因為步態(tài)包含的信息畢竟比指紋和面相要少得多，所以準(zhǔn)確度肯定要遠(yuǎn)低于后兩者。但在有些場合想識別一個人，步態(tài)有著不可替代的作用。比如說，那些搶劫銀行的匪徒，作案時蒙著臉，戴著手套，既不會留下指紋，也看不清面孔，但他們總要走路，總不是飛著來，飛著走的吧。還有，在監(jiān)控攝像頭拍下的一些清晰度不高的
科學(xué)之謎 2018年4期2018-09-17
- “刷臉”正盛，步態(tài)識別又來了
登場。這下可好，步態(tài)識別也來了?？床讲豢茨?，看臉有缺陷什么是“看步”呢？其實，這里的“看步”說的是步態(tài)識別。就是只看你走路的步態(tài)（姿態(tài)），攝像頭（步態(tài)識別系統(tǒng)）就能準(zhǔn)確辨識出你是誰。據(jù)悉，就傳統(tǒng)的生物識別技術(shù)而言，虹膜識別需要目標(biāo)在30厘米以內(nèi)，人臉識別則需要目標(biāo)在5米以內(nèi)，而步態(tài)識別的識別距離可達(dá)50米。這就是說，步態(tài)識別具有遠(yuǎn)距離識別的優(yōu)勢，并且識別速度非?？臁Ｄ壳?，基于人臉的識別系統(tǒng)已經(jīng)有很多，然而動態(tài)識別的難度很大。比如，犯罪嫌疑人通常會有意遮擋面
農(nóng)村青少年科學(xué)探究 2018年6期2018-09-04
- 六足機器人爬坡性能分析及步態(tài)選擇
性能的重要指標(biāo)。步態(tài)是指機器人行走時各條腿的相位關(guān)系[3]。六足式機器人具有多種步態(tài)，面對不同坡度，機器人采用何種步態(tài)能發(fā)揮最佳爬坡性能，是本研究的主要內(nèi)容。本研究涉及的腿型為半圓弧腿。其最初在移動機器人RHex[4]上采用，近年來，學(xué)者們對弧腿機器人的研究工作主要有弧腿結(jié)構(gòu)設(shè)計[5]、運動特性分析[6-7]、弧腿機器人應(yīng)用[8-9]等。1 爬坡步態(tài)分析1.1 機器人結(jié)構(gòu)六足式弧腿機器人由中央控制器、驅(qū)動模塊、弧腿機構(gòu)、供電模塊、外殼體組成，如圖1所示。其
現(xiàn)代制造技術(shù)與裝備 2018年7期2018-08-15
- 一種使用自適應(yīng)小波去噪和SIFT描述符的步態(tài)識別研究
的廣泛應(yīng)用,基于步態(tài)加速度信號的身份識別(以下簡稱為“步態(tài)識別”)成為一種新興的生物識別技術(shù)[1,2].步態(tài)識別主要利用步態(tài)特征具有獨特性、防欺騙性和可持續(xù)性等明顯優(yōu)勢進行身份鑒別.步態(tài)是一項需要身體大多數(shù)主要關(guān)節(jié)參與的協(xié)調(diào)互動的功能性運動,反映人的行走運動方式.早期的科學(xué)和臨床醫(yī)學(xué)研究表明,人體行走過程中表現(xiàn)出相對穩(wěn)定的步態(tài)特征,主要受到身體結(jié)構(gòu)、肌肉組織及行走習(xí)慣的影響[3].步態(tài)識別技術(shù)正是利用這種步態(tài)特征進行身份識別.相比于指紋識別,步態(tài)信號采集于
小型微型計算機系統(tǒng) 2018年6期2018-07-04
- 仿生四足機器人運動規(guī)劃與步態(tài)轉(zhuǎn)換
的地面上以穩(wěn)定的步態(tài)運動。步態(tài)是四足機器人的研究重點之一，它與機器人的穩(wěn)定性和運動速度有直接關(guān)系。目前，研究者們對四足機器人的單一步態(tài)研究較多，包括整機穩(wěn)定性的分析、足端軌跡的規(guī)劃、四足之間的協(xié)調(diào)等。針對整機穩(wěn)定性，研究者們提出過很多模型，如線性倒立擺模型、彈簧-阻尼模型等。足端軌跡也多種多樣，趙明國[3]規(guī)劃AIBO ERS-7的運動時提出了基于矩形的軌跡。Kim等[4]提出基于橢圓的軌跡。Sakakibara等[5]規(guī)劃出擺線軌跡。李志[6]結(jié)合正弦軌
數(shù)字制造科學(xué) 2018年1期2018-04-11
- 步態(tài)在老年認(rèn)知功能障礙中的研究與應(yīng)用進展
院 528000步態(tài)在老年認(rèn)知功能障礙中的研究與應(yīng)用進展陶 帥1韓 芳2綜述呂澤平3※謝海群4審校作者單位：1.大連大學(xué) 116622 2.大連大學(xué)附屬中山醫(yī)院 1160013.國家康復(fù)輔具研究中心附屬康復(fù)醫(yī)院 100176 4.佛山市人民醫(yī)院 528000步態(tài)是認(rèn)知和運動等多功能和系統(tǒng)協(xié)同的生物學(xué)行為，老年人認(rèn)知功能障礙的發(fā)生和進展過程常涉及步態(tài)異?，F(xiàn)象，繼而帶來平衡障礙和跌倒風(fēng)險等問題，而跌倒是老年人損傷和喪失自理能力的主要原因，嚴(yán)重威脅老年人的健康和
中國老年保健醫(yī)學(xué) 2017年5期2017-11-21
- 基于CLSTM的步態(tài)分類方法
基于CLSTM的步態(tài)分類方法許 凡, 程 華, 房一泉(華東理工大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院,上海 200237)步態(tài)分類在人體運動能量消耗評估等應(yīng)用中具有重要意義,提高分類精度和降低對統(tǒng)計特征的依賴是步態(tài)分類的研究熱點。采用傳統(tǒng)的步態(tài)分類方法提取的步態(tài)特征用于細(xì)分化步態(tài)時不能得到較好的效果。考慮到步態(tài)的連續(xù)性和不同軸之間信號的相關(guān)性,本文提出了基于CLSTM的步態(tài)分類方法:采用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)操作,通過計算多軸步態(tài)數(shù)據(jù)提取步態(tài)特征;基于長短期記憶(LST
華東理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版) 2017年4期2017-09-19
- 三維慣性傳感參數(shù)表征下的行人混合步態(tài)分類
表征下的行人混合步態(tài)分類蔡春艷1,張金藝1,2,3,李建宇1,王偉2,張洪暉2(1.上海大學(xué)微電子研究與開發(fā)中心,上海200072; 2.上海大學(xué)特種光纖與光接入網(wǎng)省部共建重點實驗室,上海200072; 3.上海大學(xué)新型顯示與系統(tǒng)應(yīng)用重點實驗室,上海200072)在行人步態(tài)分類研究領(lǐng)域中,傳統(tǒng)的基于微機電系統(tǒng)(micro-electro-mechanical system,MEMS)慣性傳感器技術(shù)的步態(tài)分類方法側(cè)重于對行人單一步態(tài)模式進行區(qū)分,忽略了兩個單
上海大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2017年4期2017-09-19
- 基于MEMS加速度傳感器的步態(tài)識別
S加速度傳感器的步態(tài)識別涂斌斌1,2，谷麗華1，揣榮巖1，許 會1（1. 沈陽工業(yè)大學(xué) 信息科學(xué)與工程學(xué)院，沈陽 110870；2. 沈陽大學(xué) 信息工程學(xué)院，沈陽 110044）針對最小采集約束條件和經(jīng)歷長時間跨度下識別率低的問題，提出一種基于MEMS加速度傳感器的步態(tài)識別算法。該算法以右髖部位置采集加速度信號構(gòu)造多個高斯差分尺度空間，利用局部關(guān)鍵點生成稀疏表示的步態(tài)特征位置模板，并采用模板融合來有效轉(zhuǎn)換稀疏性步態(tài)周期特征，最后利用最近鄰算法和投票機制對步
中國慣性技術(shù)學(xué)報 2017年3期2017-09-12
- 大學(xué)生不良步態(tài)的生物力學(xué)特征及影響因素
要：對大學(xué)生不良步態(tài)生物力學(xué)特征及影響因素進行研究，為揭示在校大學(xué)生群體步態(tài)特點，探討內(nèi)八步態(tài)形成的生物力學(xué)因素及機制，和防治內(nèi)八步態(tài)及其他不良步態(tài)的相關(guān)研究提供理論依據(jù)。結(jié)果顯示：（1）大學(xué)生的步向角度為（7.5±8.4）°，內(nèi)八步態(tài)發(fā)生率為28%，外八步態(tài)發(fā)生率為27%；步態(tài)特點性別差異非常顯著，主要表現(xiàn)在步向角均值、內(nèi)外八步發(fā)生率及左右不對稱比例。（2）著地時相，正常步態(tài)足底壓力中心速率最大，內(nèi)八步態(tài)最小，外八步態(tài)介于中間；支撐階段，正常步態(tài)足底壓力
體育學(xué)刊 2017年4期2017-07-27
- 帕金森病凍結(jié)步態(tài)患者的臨床特征分析
醫(yī)院帕金森病凍結(jié)步態(tài)患者的臨床特征分析李彩云663000云南省文山市人民醫(yī)院目的：探討帕金森病凍結(jié)步態(tài)患者的臨床特征。方法：收治帕金森病患者78例，分為帕金森病凍結(jié)步態(tài)組和不凍結(jié)步態(tài)組各39例。采用H-Y分級和帕金森病評分量表評價患者臨床特征，采用漢密爾頓抑郁量表(HAMD)評估患者非運動癥狀。結(jié)果：帕金森病凍結(jié)步態(tài)組患者的H-Y分級明顯高于不凍結(jié)步態(tài)組，尤其3期以上的患者(P＜0.05)；帕金森病凍結(jié)步態(tài)組患者的帕金森量表評分(UPDRS)也高于不凍結(jié)步
中國社區(qū)醫(yī)師 2017年15期2017-07-03
- 步態(tài)異常，老人病了
16%以上的老人步態(tài)不穩(wěn)是因疾病導(dǎo)致的運動能力下降。因此，作為家人，要留心觀察老人步態(tài)，以便及時發(fā)現(xiàn)隱藏的病情，尤其要注意以下幾種典型的異常步態(tài)。劃圈步態(tài)：行走時病側(cè)上肢屈曲，手臂擺動消失，大腿及小腿伸直，腳向外甩呈劃圓弧狀。該步態(tài)可能是腦血栓、腦出血等腦血管意外后遺癥導(dǎo)致的。醉酒步態(tài)：抬腳緩慢，落地時有力，步態(tài)不穩(wěn)，東倒西歪，不能走直線。該步態(tài)常見于小腦疾病患者，如腫瘤、炎癥等疾病，或酒精、巴比妥類鎮(zhèn)靜藥物中毒。慌張步態(tài)：起步慢，抬腿低，后漸快，越走越快
養(yǎng)生保健指南 2017年4期2017-05-26
- 從走姿找“病苗”
某種疾病的發(fā)生。步態(tài)異常的種類很多，每一種都與特定的疾病有著密切的關(guān)系，其中很多步態(tài)姿勢異常預(yù)示著神經(jīng)系統(tǒng)功能出現(xiàn)了問題。因此了解這些疾病相關(guān)的醫(yī)學(xué)知識，及時識別步態(tài)異常帶給我們的信號，可以幫助患者盡早就醫(yī)，將大大改善疾病的治療效果。這里，我們簡要描述一些生活中容易觀察到的步態(tài)改變?；艔?span id="j5i0abt0b" class="hl">步態(tài) 一般表現(xiàn)為起步較困難，動作慢，抬腿低，可出現(xiàn)向一側(cè)傾斜的現(xiàn)象，走出幾步之后，就會越走越快，步伐變小，難以止步，經(jīng)常跌倒。此外，這類人群的身體常常前傾，轉(zhuǎn)身時需要幾步才
家庭用藥 2017年2期2017-03-14
- 步態(tài)異常，可能是病了
步態(tài)異常，可能是病了上了年紀(jì)后，老人腿腳會變得不利索。有數(shù)據(jù)表明，除了衰老帶來的影響，16%以上的老人步態(tài)不穩(wěn)是因疾病導(dǎo)致的運動能力下降。因此，作為家人，要留心觀察老人步態(tài)，以便及時發(fā)現(xiàn)隱藏的病情，尤其要注意以下幾種典型的異常步態(tài)。劃圈步態(tài)：行走時病側(cè)上肢屈曲，手臂擺動消失，大腿及小腿伸直，腳向外甩呈劃圓弧狀。該步態(tài)可能是腦血栓、腦出血等腦血管意外后遺癥導(dǎo)致的。醉酒步態(tài)：抬腳緩慢，落地時有力，步態(tài)不穩(wěn)，東倒西歪，不能走直線。該步態(tài)常見于小腦疾病患者，如腫瘤
新傳奇 2017年37期2017-01-30
- 應(yīng)重視凍結(jié)步態(tài)研究
專論·應(yīng)重視凍結(jié)步態(tài)研究陳先文步態(tài)障礙，神經(jīng)性；帕金森障礙；綜述This study was supported by Natural Science Foundation of Anhui Province,China(No.1608085MH170).凍結(jié)步態(tài)（FOG）是一種以反復(fù)發(fā)作的短暫性步態(tài)遲滯、中止為特征的步態(tài)障礙，常見于帕金森?。≒D）、原發(fā)性凍結(jié)步態(tài)、帕金森疊加綜合征、血管性帕金森綜合征、正常顱內(nèi)壓腦積水等，嚴(yán)重影響患者生活質(zhì)量，是病殘的重
中國現(xiàn)代神經(jīng)疾病雜志 2017年2期2017-01-12
- 面向真實監(jiān)控環(huán)境的前視步態(tài)識別方法*
走的姿態(tài)，形成了步態(tài).由于步態(tài)特征各異，且具有非入侵（不需接觸）、難以偽裝和欺騙、可遠(yuǎn)距離獲取等優(yōu)點，故步態(tài)在監(jiān)控和訪問控制中擁有了強大的生物識別潛力［1-2］.特別是在刑事案件偵查中，由于一個人的步態(tài)具有時不變性，使得通過犯罪現(xiàn)場監(jiān)控視頻獲取的步態(tài)成為重要、甚至是唯一的生物識別依據(jù).目前，步態(tài)識別系統(tǒng)已成為取證工具之一，通過步態(tài)分析獲取的證據(jù)也已用于法庭起訴［3］.當(dāng)利用計算機系統(tǒng)識別行人步態(tài)時，由于側(cè)視步態(tài)相對于前視步態(tài)能更好地反映人體行走的周期運動特
華南理工大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2015年1期2015-12-19
- 以凍結(jié)步態(tài)為主要臨床表現(xiàn)的肝豆?fàn)詈俗冃裕ǜ?例報告）
硯 陳衛(wèi)東以凍結(jié)步態(tài)為主要臨床表現(xiàn)的肝豆?fàn)詈俗冃裕ǜ?例報告）陳思硯*陳衛(wèi)東**目的 分析8例以凍結(jié)步態(tài)為主要臨床表現(xiàn)的肝豆?fàn)詈俗冃裕╓ilson’s disease,WD),探討該病凍結(jié)步態(tài)運動障礙的臨床特點。方法對8例以凍結(jié)步態(tài)為主要臨床表現(xiàn)的WD患者，進行臨床觀察、錄像確認(rèn)、藥物治療等，分析WD患者凍結(jié)步態(tài)的臨床特征及驅(qū)銅治療對其的影響。結(jié)果8例WD患者以凍結(jié)步態(tài)為首發(fā)癥狀3例，在病程中以凍結(jié)步態(tài)為主要癥狀5例。驅(qū)銅治療后6例患者凍結(jié)步態(tài)有明顯改善。
中國神經(jīng)精神疾病雜志 2014年3期2014-01-25
- 構(gòu)建基于小波熵的自訓(xùn)練半監(jiān)督支持向量機分類模型評價老年人步態(tài)
關(guān)研究表明，人體步態(tài)(人體行走時的方式或姿態(tài))與人體解剖結(jié)構(gòu)、神經(jīng)生理功能、運動控制能力等因素密切相關(guān)，在某種程度上反映人體行走功能的狀況。特別在衰老期間，老年人受下肢骨骼肌肉功能下降、下肢關(guān)節(jié)柔韌性降低、前庭功能和平衡能力下降等生理因素的影響，其行走時步態(tài)功能下降，產(chǎn)生不穩(wěn)定等危險步態(tài)，增大了他們跌倒風(fēng)險。及早、準(zhǔn)確地量化評價老年人步態(tài)，可有效降低老年人跌倒的風(fēng)險［2－3］。量化評價老年人步態(tài)變化的相關(guān)研究在生物力學(xué)等相關(guān)領(lǐng)域較早開展，并得到高度重視和廣
中國生物醫(yī)學(xué)工程學(xué)報 2013年5期2013-11-27
- 基于Procrustes均值形狀和Fan-Beam變換的步態(tài)識別
接近[1]。目前步態(tài)識別的技術(shù)大致可分為兩類：一是提取步態(tài)輪廓靜態(tài)的特征，如Huang 等人[2]提出的用平均輪廓圖像作為步態(tài)特征進行識別。這種方法使得信息的損失比較大。文獻(xiàn)[3]采用Procrustes形狀分析的方法，但該方法丟失大量動態(tài)信息。二是利用輪廓的動態(tài)特征，如基于步態(tài)能量圖和二維主成分分析的步態(tài)識別方法[4]，但是穿著對步態(tài)能量圖影響比較大。Zhang[5]提出基于主動能量圖及二維局部投影的識別方法保留了更多的動態(tài)信息，但AEI是由步態(tài)視頻幀差
制造業(yè)自動化 2013年14期2013-10-15
- 四足機器人步態(tài)時間順序分析
一類特種機器人。步態(tài)是四足步行機器人的一種邁步方式，是步行機器人各條腿協(xié)調(diào)運行的規(guī)律，即各條腿的抬腿和落腿順序［4］。在此，研究了四足機器人在1個步態(tài)周期內(nèi)四條腿的時間順序問題，就是四條腿占地時間在步態(tài)周期內(nèi)的分布問題。1 時間順序分析的方法由于機器人的步態(tài)有規(guī)則步態(tài)和非規(guī)則步態(tài)之分，又有對稱步態(tài)和非對稱步態(tài)之分。對稱步態(tài)是指機器人前雙腿和后雙腿中雙腿在著地時間上相等，則機器人的這種步態(tài)被稱為對稱步態(tài)［5］。規(guī)則對稱步態(tài)可以分為3種：慢爬行步態(tài)、對角小跑步
機械與電子 2013年10期2013-08-26
- 基于特征融合的步態(tài)識別研究
)基于特征融合的步態(tài)識別研究陳心浩1,黃正華1,高智勇1,朱小祥2(1中南民族大學(xué)電子信息工程學(xué)院,武漢430074;2武漢軟件工程職業(yè)學(xué)院電子系,武漢430205)提取了膝關(guān)節(jié)的速度距和路徑距,膝關(guān)節(jié)到腳踝關(guān)節(jié)的距離作為步態(tài)特征,這些特征分別描述了步態(tài)的動態(tài)信息和靜態(tài)信息.將這些特征融合得到了較全面的步態(tài)信息,利用融合特征進行步態(tài)識別,提高了步態(tài)的識別率.步態(tài)識別;特征融合;速度距;路徑距生物特征識別技術(shù)是利用人自身所具有的生理或行為特征進行身份鑒別.步
中南民族大學(xué)學(xué)報（自然科學(xué)版） 2010年1期2010-08-31