高可靠低時延絲襪機(jī)電磁閥組驅(qū)動控制技術(shù)

牛沖　彭來湖　呂永法　史偉民　戴寧

摘要：針對現(xiàn)有絲襪機(jī)電磁閥驅(qū)動電路路數(shù)多、布線復(fù)雜、相互干擾、可靠性差、系統(tǒng)不穩(wěn)定等問題，開展高可靠低時延電磁閥組驅(qū)動控制技術(shù)研究，提出一種菊花鏈?zhǔn)饺p工串行總線傳輸結(jié)構(gòu)的絲襪機(jī)電磁閥組驅(qū)動控制方案。該方案以差分串行信號形式與多個集成驅(qū)動電路模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，通過硬件功能化配置的方法，使電磁閥工作在高壓開啟、PWM保持狀態(tài)，進(jìn)行驅(qū)動模塊故障自保護(hù)、自診斷功能設(shè)計(jì)，有效減少了電氣接線，減少了互擾，提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性和智能化水平。利用示波器對傳輸信號波形進(jìn)行觀察，并在不同的參數(shù)下對電磁閥進(jìn)行工作測試。結(jié)果表明：該方案下數(shù)據(jù)傳輸速度快、抗干擾能力強(qiáng)，滿足絲襪機(jī)高速動作要求;在高壓開啟時間300ms，PWM占空比62.5%，頻率50kHz條件下，電磁閥能夠有效執(zhí)行動作且功耗較低，同時該方案能夠及時檢測到多種故障并處理，提高了工作可靠性，證明了該技術(shù)方案的可行性和有效性。

關(guān)鍵詞：電磁閥;菊花鏈?zhǔn)?高可靠;低時延

中圖分類號：TS103.7

文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A

文章編號：1009-265X（2021）01-0097-06

作者簡介：牛沖（1991-），男，河南新鄉(xiāng)人，碩士研究生，主要從事針織裝備控制技術(shù)方面的研究。

Abstract：Inconsiderationoftheproblemsofsolenoidvalveofexistingstockingmachinessuchaslargenumberofdrivingcircuits，complicatedwiring，mutualinterference，poorreliability，andunstablesystem，astudyondrivecontroltechnologyofhigh-reliabilityshort-latencysolenoidvalvegroupisconducted，andadrivecontrolsolutionofsolenoidvalvegroupofstockingmachinesindaisy-chainedfullduplexserialbustransmissionstructureisproposed.Accordingtothesolution，datatransmissionwithmultipleintegrateddrivecircuitmodulesisrealizedbymeansofdifferentialserialsignals.Besides，drivermoduleself-protectionandself-diagnosisfunctiondesignisrealizedbymakingsolenoidvalvesworkunderhighvoltagewithPWMretainingviafunctionalconfigurationofhardware，whichlargelyreduceselectricalwiringandmutualinterference，andimprovessystemstabilityandintelligencelevel.Thetransmittedsignalwaveformisobservedwithoscilloscope，andthesolenoidvalvesunderdifferentoperatingparametersweretested.Theresultsshowthatthesolutioncanrealizehighdatatransmissionspeedandlowmutualinterference，whichmeetsthehigh-speedoperationrequirementsofstockingmachine.Undertheconditionsofhigh-voltageretainingfor300ms，PWMdutyratioof62.5%andfrequencyof50kHz，thesolenoidvalvecaneffectivelyperformtheactionwithlowpowerdissipation.Meanwhile，thesolutionishelpfultodetectmultiplefaultsandprocessthemintime，improvingoperationalreliability，andprovingthefeasibilityandeffectivenessofthetechnicalsolution.

Keywords：solenoidvalve;daisy-chained;high-reliability;short-latency

在提花絲襪機(jī)中，三角、剪刀、梭子等執(zhí)行機(jī)構(gòu)都是由電磁閥進(jìn)行控制，路數(shù)眾多，因此電磁閥的驅(qū)動控制對整個絲襪機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)具有重要的作用[1]。絲襪機(jī)轉(zhuǎn)速快、機(jī)構(gòu)動作頻率高，同時由于運(yùn)轉(zhuǎn)過程中伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等執(zhí)行器會產(chǎn)生大量電磁干擾，因此對于電磁閥驅(qū)動控制的可靠性、通訊速度及抗干擾能力有較高的要求。現(xiàn)有電磁閥驅(qū)動控制方案大致可分為兩類：一類是采用復(fù)雜可編程邏輯器件擴(kuò)展輸出的控制方式，對電磁閥進(jìn)行單點(diǎn)控制;另一類是以微控制器為核心的總線控制方式。前者導(dǎo)致系統(tǒng)線材繁多，控制線路復(fù)雜，故障概率高并且容易引入干擾。后者通訊速度有瓶頸，可擴(kuò)展性較差，每擴(kuò)展一個節(jié)點(diǎn)就需要增加一塊微控制器，成本較高，并且如果節(jié)點(diǎn)過多將會造成較大的通訊傳輸時延。另外現(xiàn)有的控制方案均缺乏對電磁閥的故障檢測及保護(hù)功能，可靠性較差[2-7]。

本文通過研究SPI總線的傳輸特性、結(jié)構(gòu)，根據(jù)提花絲襪機(jī)編織工藝的控制要求，提出了一種高可靠低時延的電磁閥驅(qū)動控制技術(shù)。該技術(shù)采用ARM控制器為控制核心，以集成驅(qū)動器直接驅(qū)動電磁閥。使用單一串口以菊花鏈的方式級聯(lián)多個驅(qū)動器，采用雙端平衡的差分總線傳輸控制數(shù)據(jù)，提高了系統(tǒng)的抗干擾能力和可擴(kuò)展性。通過串口配置驅(qū)動器使電磁閥工作在高壓開啟、PWM保持的狀態(tài)以降低工作溫度、節(jié)約功耗?？刂破鲗?shí)時讀取驅(qū)動器故障寄存器監(jiān)測電磁閥工作狀況，提高工作可靠性。

1驅(qū)動控制整體方案設(shè)計(jì)

根據(jù)分布位置，提花絲襪機(jī)電磁閥大致分為兩類：梭子電磁閥和其他電磁閥。梭子電磁閥位于梭子機(jī)構(gòu)后面，每路16個。其他電磁閥分布于機(jī)器后面兩側(cè)，成組排列，一側(cè)各8排，每排8個電磁閥。由于提花絲襪機(jī)機(jī)型種類較多，電磁閥用量不盡相同，控制方案需要能夠方便地進(jìn)行電磁閥組的擴(kuò)展以匹配不同機(jī)型的需求。

設(shè)計(jì)電磁閥驅(qū)動控制架構(gòu)如圖1所示，分為控制層和執(zhí)行層，控制層以高性能ARM微控制器為核心，負(fù)責(zé)鏈條電磁閥動作指令的解析以及控制數(shù)據(jù)的整合與發(fā)送。執(zhí)行層為具有SPI串行接口的專用集成驅(qū)動器，用于直接驅(qū)動電磁閥?？刂破髋c驅(qū)動器之間以高速雙向全雙工串行SPI總線進(jìn)行通訊，利用差分轉(zhuǎn)換器將單端SPI控制信號轉(zhuǎn)換為差分信號在總線上進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

2驅(qū)動模塊硬件設(shè)計(jì)

2.1低時延總線傳輸結(jié)構(gòu)及抗干擾差分電路設(shè)計(jì)

SPI總線是一種同步串行外設(shè)接口協(xié)議，它可以使MCU與各種外圍設(shè)備以串行的方式進(jìn)行通信以交換信息。SPI總線通信協(xié)議簡單，具有傳輸速度快、通信效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)，但是由于SPI總線采用的是單端不平衡傳輸?shù)臄?shù)據(jù)傳輸方式，其傳輸距離較近，通常僅局限于板、卡級別的短距離數(shù)據(jù)傳輸。對于一主多從式通訊，SPI總線通常以片選信號來實(shí)現(xiàn)從設(shè)備的選擇，這樣將會占用過多的主設(shè)備控制端口，造成控制線增多，不便于擴(kuò)展等問題，同時可靠性也會變差。本技術(shù)方案以低時延菊花鏈?zhǔn)娇偩€傳輸結(jié)構(gòu)及抗干擾差分電路設(shè)計(jì)規(guī)避以上問題，實(shí)現(xiàn)電磁閥的快速可靠控制。

2.1.1低時延菊鏈?zhǔn)饺p工串行總線傳輸結(jié)構(gòu)

絲襪機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度快、執(zhí)行機(jī)構(gòu)動作頻率高，對電磁閥的動作響應(yīng)速度提出很高的要求，通訊實(shí)時性是機(jī)器運(yùn)轉(zhuǎn)過程中電磁閥動作執(zhí)行是否準(zhǔn)確有效的必然要求。傳統(tǒng)電磁閥驅(qū)動控制方案多采用CAN總線通訊方式，根據(jù)CAN總線的位填充機(jī)制，按最高1Mbps的波特率計(jì)算，單個擴(kuò)展幀的傳輸延遲時間約為128～151μs。而SPI總線是一種高速的全雙工同步通信總線，通訊波特率高達(dá)10Mbps以上。為滿足絲襪機(jī)控制需求，在10Mbps波特率下傳輸一幀12個控制字?jǐn)?shù)據(jù)的傳輸延遲時間約為10μs。因此采用SPI總線能夠有效減少傳播時延。另外SPI總線通訊協(xié)議簡單，報文數(shù)據(jù)長度小，通訊雙方的發(fā)送時延與處理時延也非常小。

采用菊花鏈?zhǔn)酵負(fù)浣Y(jié)構(gòu)能夠?qū)崿F(xiàn)以最少的信號線控制多個從設(shè)備，并且理論上可以無限擴(kuò)展，因此菊花鏈?zhǔn)絊PI總線傳輸結(jié)構(gòu)非常適合應(yīng)用于對通訊速率、可擴(kuò)展性要求高的場合，其傳輸結(jié)構(gòu)如圖2所示。菊花鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)采用一個CS信號控制所有驅(qū)動器的CS輸入，所有驅(qū)動器接收同一個CLK時鐘信號。只有鏈上的第一個驅(qū)動器從微控制器直接接收命令，其他所有驅(qū)動器都從前一個驅(qū)動器的DOUT輸出獲得其DIN數(shù)據(jù)。

電磁閥控制的動作在絲襪機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)過程中按角度來執(zhí)行，在針筒轉(zhuǎn)速RMC（r/min）條件下，可得運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的理論最小時間間隔T：

T=60×106RMC×360°（1）

由于機(jī)器特性與編織工藝的要求，絲襪機(jī)在包含電磁閥動作的步驟中針筒轉(zhuǎn)速在200r/min以下，按最快速度200r/min可計(jì)算出電磁閥動作執(zhí)行理論最小時間間隔約為900μs。

SPI總線在傳輸波特率B條件下，實(shí)現(xiàn)對總共n塊電磁閥驅(qū)動器的數(shù)據(jù)傳輸所需要的總時間TAll：

TAll=106B×8×n（2）

提花絲襪機(jī)實(shí)際電磁閥組數(shù)量為12組，即需要12塊驅(qū)動器，則n取12，SPI總線傳輸波特率取最高波特率10Mbps，該條件下可計(jì)算得出SPI傳輸數(shù)據(jù)總時間約為10μs。

顯然TAll

2.1.2抗干擾差分電路設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

差分方式傳輸指發(fā)送端在兩條信號線上傳輸?shù)氖欠迪嗟?、相位相反的電信號，接收端對兩條信號做減法運(yùn)算來判斷邏輯狀態(tài)“0”還是“1”，這種邏輯判斷方式可以有效消除外部共模干擾的影響。絲襪機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，執(zhí)行部件伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等會產(chǎn)生大量的電磁干擾。并且絲襪機(jī)上電磁閥分布較為分散，驅(qū)動電路模塊間傳輸距離不止板卡級別的短距離。如果使用TTL信號遠(yuǎn)距離傳輸，容易受到電磁干擾的影響導(dǎo)致SPI數(shù)據(jù)傳輸出錯。將SPI數(shù)據(jù)總線由單端不平衡傳輸方式轉(zhuǎn)換為雙端平衡傳輸方式，可以極大地抑制外部電磁干擾，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)木嚯x，實(shí)現(xiàn)SPI數(shù)據(jù)遠(yuǎn)距離穩(wěn)定傳輸[8-9]。因此設(shè)計(jì)采用差分轉(zhuǎn)換器對TTL電平進(jìn)行轉(zhuǎn)換，SPI總線的電平轉(zhuǎn)換電路如圖3所示。

控制端采用差分驅(qū)動器將LATCH、CLK、SDI等TTL電平轉(zhuǎn)換為差分信號進(jìn)行傳輸，同時利用差分接收器將SDO差分信號轉(zhuǎn)換為單片機(jī)可處理的TTL電平信號。這樣就保證在總線上的傳輸均是雙端平衡的差分信號，提高了信號傳輸過程中的抗干擾能力，保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。差分轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換頻率高達(dá)25MHz，能夠滿足高速SPI總線的差動轉(zhuǎn)換需求。

2.2高可靠驅(qū)動電路設(shè)計(jì)

可靠性是指元件、產(chǎn)品或系統(tǒng)在一定時間內(nèi)、在一定條件下無故障執(zhí)行指定功能的能力或可能性。本研究所述電磁閥驅(qū)動控制技術(shù)采用了高集成度模塊化的驅(qū)動電路、低功耗工作方式以及完整的故障自檢測自保護(hù)設(shè)計(jì)，從而大大提高了絲襪機(jī)控制系統(tǒng)電磁閥控制模塊的可靠性。

2.2.1高集成度模塊化驅(qū)動電路設(shè)計(jì)

傳統(tǒng)的以開關(guān)管單點(diǎn)驅(qū)動控制電磁閥，勢必造成控制支路偏多，控制線纜數(shù)增多，出現(xiàn)故障的概率就會增加，同時這種驅(qū)動電路難以實(shí)現(xiàn)有效的故障檢測以保護(hù)整個驅(qū)動電路模塊。驅(qū)動電路模塊采用集成驅(qū)動器，并進(jìn)行過流保護(hù)和開路、短路負(fù)載檢測功能設(shè)計(jì)。內(nèi)置二極管用來鉗制由電感負(fù)載生成的關(guān)閉瞬態(tài)反向電動勢，完備的故障檢測機(jī)制及保護(hù)功能使該驅(qū)動電路具有很高的可靠性。同時其具備SPI串行接口支持菊花鏈連接，可通過串口配置內(nèi)部寄存器使輸出處于PWM脈沖輸出模式，能夠設(shè)計(jì)用來降低電磁閥功耗，延長電磁閥工作壽命。驅(qū)動模塊功能框圖如圖4所示。

該集成驅(qū)動器工作電壓范圍8～38V，內(nèi)置LDO（低壓差線性穩(wěn)壓器）對輸入電壓降壓處理并提供給內(nèi)部邏輯單元工作。核心邏輯單元包含控制寄存器、數(shù)據(jù)寄存器和故障寄存器，可與SPI串行接口鎖存器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互。邏輯單元控制8個NMOS場效應(yīng)管的開關(guān)并診斷當(dāng)前工作狀況，故障發(fā)生觸發(fā)保護(hù)單元關(guān)斷輸出并使能報警引腳。

2.2.2低功耗工作模式實(shí)現(xiàn)

絲襪機(jī)上采用的電磁閥工作規(guī)格為24V/1.3W（梭子組）、24V/0.3W（功能氣閥組）和24V/2.5W（EV三角）3種，則電磁閥的額定工作電流小于20mA。集成驅(qū)動器可提供最高200mA（8通道打開）的連續(xù)輸出電流，且電流驅(qū)動能力隨著PWM占空比的降低而增加，因此該驅(qū)動器完全能夠滿足電磁閥驅(qū)動的要求。

由電磁閥的工作原理可知，在電感、線圈匝數(shù)確定的情況下，電磁閥吸力大小主要由電磁閥線圈的電流大小決定。較大的電流能夠使電磁閥迅速動作，在電磁力克服彈簧復(fù)位拉力之后，只需要較小的電流即可維持其始終吸合的狀態(tài)。所以為了降低線圈工作溫度及功耗，采用高壓開啟、PWM保持的方式使得電磁閥電流在整個動作過程中維持一個理想的工作曲線，在該模式下電磁閥工作過程驅(qū)動電壓、線圈電流波形圖如圖5所示。

驅(qū)動器提供多組不同高壓開啟時間和PWM保持占空比參數(shù)，通過配置控制寄存器值可選擇不同的工作參數(shù)?？刂萍拇嫫鞲袷饺绫?所示。

通過實(shí)驗(yàn)測試選取合適的高壓開啟時間、PWM頻率及占空比，使電磁閥工作在理想的電流條件下，可有效降低功耗，保護(hù)電磁閥，提高系統(tǒng)可靠性。

2.2.3故障自檢測自保護(hù)設(shè)計(jì)

驅(qū)動模塊電路利用MOS管的開關(guān)作用實(shí)現(xiàn)對電磁閥線圈充電的通斷控制，MOS管具有較脆弱的承受短時過載能力，合理設(shè)計(jì)保護(hù)電路可提高器件的可靠性。本設(shè)計(jì)驅(qū)動電路具有過流保護(hù)、開路負(fù)載檢測、欠壓閉鎖和過熱關(guān)斷等保護(hù)和診斷特性，提供獨(dú)立通道狀態(tài)報告以及故障情況警報。同時具備一個開漏輸出型故障指示引腳，當(dāng)驅(qū)動器發(fā)生故障時該引腳被拉低。

本設(shè)計(jì)中驅(qū)動器輸出回路使用電流采樣保護(hù)電路，當(dāng)輸出電流超過額定閾值，通過保護(hù)電路關(guān)閉驅(qū)動電路，同時置位故障寄存器相應(yīng)標(biāo)志位。當(dāng)任何輸出處于關(guān)閉狀態(tài)，內(nèi)部電流吸收器在輸出節(jié)點(diǎn)下拉約30μA的電流，如果檢測到引腳上的電壓小于1.2V，則報告開路負(fù)載情況同時置位相應(yīng)通道故障寄存器標(biāo)志位。當(dāng)驅(qū)動器供電輸入電壓下降到欠壓鎖定閾值電壓以下，模塊所有電路將被禁用。如果芯片溫度超過安全極限，所有輸出將被關(guān)閉。

本設(shè)計(jì)將其引入到控制器外部中斷管腳，并配置為下降沿觸發(fā)模式，可以迅速監(jiān)測到故障的發(fā)生并及時處理。驅(qū)動器提供一個故障寄存器來表征當(dāng)前各通道的故障狀態(tài)，故障狀態(tài)包括過流故障（OCP）和開路故障（OLD），保存在該16位的寄存器。故障寄存器每一位代表一個通道的故障狀態(tài)，故障發(fā)生置位相應(yīng)標(biāo)志位。通過串口實(shí)時讀取驅(qū)動器內(nèi)部故障寄存器的內(nèi)容，根據(jù)寄存器內(nèi)容判斷故障通道及故障類型以實(shí)現(xiàn)及時報警停機(jī)，從而有效避免因漏動作引起的不良品或機(jī)器損壞。

3電磁閥控制軟件開發(fā)

3.1菊鏈?zhǔn)蕉喙?jié)點(diǎn)驅(qū)動程序設(shè)計(jì)

本設(shè)計(jì)采用PWM保持的方式進(jìn)行電磁閥驅(qū)動，控制層在啟動后將首先配置各驅(qū)動模塊的控制寄存器以選取合適的高壓開啟時間及占空比。電磁閥動作在絲襪機(jī)工藝程序中按角度動作，控制層在主循環(huán)中采用掃描的方式實(shí)時讀取電磁閥動作指令，并解析整合動作指令為驅(qū)動器的控制字?jǐn)?shù)據(jù)。控制層將首先判斷該控制字?jǐn)?shù)據(jù)與驅(qū)動器工作狀態(tài)是否相同，相同則不予傳輸并繼續(xù)等待命令，不同則傳輸當(dāng)前控制字?jǐn)?shù)據(jù)。同時控制層對回讀的數(shù)據(jù)進(jìn)行校驗(yàn)，判斷當(dāng)前控制字?jǐn)?shù)據(jù)是否傳輸正確。不同則判定傳輸失敗并再次傳輸當(dāng)前控制字，相同則確定傳輸成功再次進(jìn)入指令等待狀態(tài)。SPI總線為MSB的傳輸方式，傳輸控制字首字節(jié)為總線上最后一塊從設(shè)備的動作數(shù)據(jù)，尾字節(jié)為第一塊從設(shè)備的動作數(shù)據(jù)?？刂屏鞒倘鐖D6所示。

3.2電磁閥故障監(jiān)測處理程序

電磁閥短路（過流）或電磁閥漏接（開路）均會置位故障寄存器中相應(yīng)的故障標(biāo)志位?？刂茖又鞒绦蛑胁东@到外部故障中斷后，讀取故障寄存器狀態(tài)值，判斷相應(yīng)的故障狀態(tài)并立即停車，同時向上位機(jī)反饋當(dāng)前的故障通道及故障類型，從而有效的避免漏動作或誤動作。當(dāng)故障消除后，可以通過特殊命令故障復(fù)位來清除所有的異常狀態(tài)，恢復(fù)正常工作。電磁閥故障監(jiān)測處理程序流程如圖7所示。

4測試分析

4.1氣閥動作測試

本設(shè)計(jì)通過串口配置驅(qū)動器使電磁閥工作在高壓開啟、PWM保持的狀態(tài)。過短的高壓開啟時間可能導(dǎo)致線圈無法動作到位，合適的PWM頻率能夠有效減小線圈上的電流波動和電磁干擾，PWM的占空比決定了保持電流的大小。因此需要選取合適的工作參數(shù)使電磁閥工作在相對理想的狀態(tài)。

為選取合適的高壓開啟時間、PWM頻率和占空比，本設(shè)計(jì)針對不同的參數(shù)值測試線圈電流及工作溫度，通過實(shí)際測試規(guī)格為24VDC/2.5W的電磁閥得到表2中的具體工作數(shù)據(jù)，表2中工作電流和溫度均為多次采樣后取得的平均值。

由表2可知，在條件5下（高壓開啟時間300ms，PWM占空比62.5%，頻率50kHz），電磁閥能夠有效地驅(qū)動機(jī)構(gòu)執(zhí)行動作，并且此時電磁閥具有較低的功耗。

4.2數(shù)據(jù)傳輸測試

實(shí)驗(yàn)搭建平臺如圖8（a）所示，使用示波器對SPI總線信號進(jìn)行觀察。實(shí)驗(yàn)使用安捷倫MSO-X2002A混合信號示波器，采樣率2GSa/s。通過示波器采集SPI總線控制信號LATCH、CLK，在總線末端測得控制信號傳輸?shù)牟ㄐ稳鐖D8（b）所示。SPI傳輸時序?yàn)槠x信號LATCH拉低時開始數(shù)據(jù)傳輸，結(jié)束后拉高，1個CLK下降沿傳輸1位數(shù)據(jù)。圖8（b）可觀察到，每1位的時間間隔約為3.3μs，一個字節(jié)數(shù)據(jù)傳輸總時間約為28μs，可計(jì)算出傳輸比特率約為300kbps。在圖8中可以看到。在長達(dá)2m的信號傳輸線上測得的差分信號波形穩(wěn)定，滿足長距離傳輸?shù)囊蟆?/p>

5結(jié)語

研究設(shè)計(jì)了高可靠低時延絲襪機(jī)電磁閥組驅(qū)動控制技術(shù)，使用高速SPI總線菊花鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)連接主從設(shè)備，總線上以差分信號進(jìn)行傳輸，解決了傳統(tǒng)控制方案通訊速度速度低、距離短、響應(yīng)慢以及抗干擾性差的問題。利用專用集成驅(qū)動器提高了驅(qū)動電路的可靠性，配置PWM工作模式及故障自檢能力使電磁閥能夠安全穩(wěn)定的以低功耗狀態(tài)工作。經(jīng)實(shí)踐檢驗(yàn)，該方案穩(wěn)定可靠、實(shí)時性強(qiáng)，具有較高的工程應(yīng)用價值。

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