顧 俊，徐 勝，邢 強(qiáng),，楊預(yù)立，王周義，徐海黎

（1.南通大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院，江蘇南通226019；2.南京航天航空大學(xué)江蘇省仿生功能材料重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，江蘇南京210016）

運(yùn)動(dòng)是動(dòng)物進(jìn)行捕食、遷徙等行為的基礎(chǔ)。人們從仿生的角度出發(fā)，研究動(dòng)物的運(yùn)動(dòng)行為特征，并以動(dòng)物為原型設(shè)計(jì)出具有較好運(yùn)動(dòng)性能的移動(dòng)機(jī)器人［1］。而在人的步態(tài)識(shí)別、運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練和康復(fù)治療中［2］，其運(yùn)動(dòng)行為特征具有較高的研究?jī)r(jià)值。

人的運(yùn)動(dòng)行為特征可分為步態(tài)姿態(tài)特征和步態(tài)觸覺(jué)特征兩方面［3‐4］。步態(tài)姿態(tài)特征主要是指通過(guò)視覺(jué)圖像設(shè)備如 stage運(yùn)動(dòng)捕獲系統(tǒng)［5］、Kinect相機(jī)［6］和穿戴式傳感器［7］獲得的人肢體的空間位置信息。步態(tài)觸覺(jué)特征主要是指通過(guò)壓力傳感器如鞋墊式 F‐Scan［8］、R‐Scan［9］系統(tǒng)和 MEMS（micro‐electro‐mechanical system，微機(jī)電系統(tǒng)）壓力傳感器［10］獲得的人腳底與接觸面的三維接觸力信息。將運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力融合的三維分析設(shè)備能夠分析在不同運(yùn)動(dòng)模式下腳底壓力的變化，但其昂貴的成本和復(fù)雜的操作界面使得其在實(shí)際使用中受到限制［11‐14］。

為此，筆者搭建了一個(gè)“行為‐力”同步可視化展示系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和腳底接觸力的同步采集，并且采用三維圖形化的方式來(lái)展示人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力的關(guān)系，以期為人體運(yùn)動(dòng)行為特征的研究提供可靠的裝置。

1 “行為-力”同步可視化展示系統(tǒng)的組成

“行為‐力”同步可視化展示系統(tǒng)分為數(shù)據(jù)采集與處理模塊和三維虛擬展示模塊。數(shù)據(jù)采集與處理模塊由多通道三維力采集模塊、深度圖像采集模塊和數(shù)據(jù)同步處理模塊組成。其中：多通道三維力采集模塊由20個(gè)三維壓力傳感器組成，用于采集人體在行走過(guò)程中腳底與地面之間的三維接觸力；深度圖像采集模塊選用微軟公司生產(chǎn)的Kinect相機(jī)，用于采集人體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)；數(shù)據(jù)同步處理模塊采用基于插值的同步處理方法，用于解決運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力的同步采集問(wèn)題。三維虛擬展示模塊由三維繪圖模塊和同步展示模塊組成。其中：三維繪圖模塊用于設(shè)計(jì)繪圖模型，并根據(jù)人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)和腳底接觸力信息實(shí)現(xiàn)人體骨架模型和三維接觸力圖形的繪制；同步展示模塊用于創(chuàng)建三維虛擬空間，并基于同步展示方法，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力的圖形化融合展示。

“行為‐力”同步可視化展示系統(tǒng)的組成如圖1所示。

圖1 “行為-力”同步可視化展示系統(tǒng)的組成Fig.1 Composition of "behavior‐force" synchronous visual display system

2 “行為-力”同步可視化展示系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集與處理

2.1 多通道三維力采集模塊

多通道三維力采集模塊的程序框架是基于多線(xiàn)程的生產(chǎn)/消費(fèi)模式搭建的。選用UDP（user data‐gram protocol，用戶(hù)數(shù)據(jù)報(bào)協(xié)議）作為數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆绞?，通過(guò)約定PC（personal computer，個(gè)人計(jì)算機(jī)）端和下位機(jī)間的應(yīng)答機(jī)制來(lái)劃分程序的各個(gè)功能。為保證壓力傳感器信號(hào)輸出的一致性［15］，須對(duì)空載情況下傳感器的初值進(jìn)行標(biāo)定。將標(biāo)定后的初值作為校準(zhǔn)值，校準(zhǔn)后期采集的數(shù)據(jù)。圖2所示為三維力采集流程。

圖2 三維力采集流程Fig.2 Flow of 3D force acquisition

2.2 深度圖像采集模塊

Kinect相機(jī)能夠采集人體25個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)信息并進(jìn)行追蹤［16］。每個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)信息由位置、節(jié)點(diǎn)類(lèi)型和追蹤屬性組成。其中：位置是指關(guān)節(jié)點(diǎn)在Kinect相機(jī)中的三維空間坐標(biāo)；節(jié)點(diǎn)類(lèi)型是指關(guān)節(jié)點(diǎn)的種類(lèi)；追蹤屬性是指關(guān)節(jié)點(diǎn)的追蹤狀態(tài)，分為已追蹤、推測(cè)和未追蹤三種。

人體關(guān)節(jié)點(diǎn)信息采用圖像處理結(jié)合機(jī)器學(xué)習(xí)的方法來(lái)獲取。其具體的處理流程［17‐18］為：首先，采用分割策略，將人體從圖像中分割出來(lái)；其次，利用含有深度特征的分類(lèi)器識(shí)別身體的各個(gè)部分；然后，利用決策樹(shù)分類(lèi)器去評(píng)估每一像素所對(duì)應(yīng)身體各部分區(qū)域的可能性；最后，將分類(lèi)器所建議的像素點(diǎn)作為關(guān)節(jié)點(diǎn)，并計(jì)算該關(guān)節(jié)點(diǎn)的空間坐標(biāo)。由于關(guān)節(jié)點(diǎn)的高度坐標(biāo)值是以Kinect相機(jī)的安裝高度為基準(zhǔn)的，須對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)換。以Kinect相機(jī)的安裝高度作為轉(zhuǎn)換值，將所采集的關(guān)節(jié)點(diǎn)的高度坐標(biāo)值加上轉(zhuǎn)換值來(lái)完成空間坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。

2.3 數(shù)據(jù)同步處理模塊

由于壓力傳感器和圖像傳感器的采樣頻率分別為120 Hz和30幀/s，須對(duì)傳感器采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行同步處理。因此，本文提出了一種基于插值的數(shù)據(jù)同步處理方法來(lái)解決傳感器采樣的同步問(wèn)題。

首先，在圖像采集模塊中設(shè)置布爾狀態(tài)量作為關(guān)節(jié)點(diǎn)信息采集完成的標(biāo)志，待采集完成后，對(duì)該布爾狀態(tài)量進(jìn)行取反操作，同時(shí)將關(guān)節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)存入隊(duì)列1；其次，在三維力采集模塊中將采集到的三維力數(shù)據(jù)存入緩存區(qū)A，當(dāng)檢測(cè)到布爾狀態(tài)量的狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，將緩存區(qū)A中的數(shù)據(jù)存入隊(duì)列2；然后，在數(shù)據(jù)同步處理模塊中，設(shè)置一個(gè)數(shù)據(jù)緩存區(qū)B，將緩存區(qū)B的大小設(shè)置為n，用于緩存關(guān)節(jié)點(diǎn)的數(shù)據(jù)，作為插值算法的數(shù)據(jù)源；最后，由該緩存區(qū)中的末兩位組成插值區(qū)間，三維力采樣次數(shù)作為插值點(diǎn)數(shù)，采用三次樣條插值的方法來(lái)輸出推測(cè)的關(guān)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)。數(shù)據(jù)同步處理流程如圖3所示。

圖3 數(shù)據(jù)同步處理流程Fig.3 Flow of data synchronous processing

3 “行為-力”的三維虛擬展示

3.1 三維繪圖模塊

在LabVIEW編程環(huán)境中，利用三維曲面函數(shù)來(lái)繪制三維圖形。三維曲面函數(shù)的輸入?yún)?shù)為X、Y、Z三個(gè)方向的二維矩陣，輸出為三維顯示區(qū)域。其中，以Kinect相機(jī)的紅外攝像頭為原點(diǎn)，以Kinect相機(jī)的視軸方向?yàn)閄方向，以Kinect相機(jī)安裝位置的豎直方向?yàn)閆方向，Y方向則根據(jù)右手笛卡爾坐標(biāo)系來(lái)確定。選用Kinect相機(jī)采集的17個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)信息作為人體骨架模型的數(shù)據(jù)源。人體骨架模型的17個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)如圖4所示。其中：Pn=（xn，yn，zn），n=1，2，…，17；α為膝關(guān)節(jié)的角度，即大腿與小腿的夾角；β為髖關(guān)節(jié)的角度，即大腿與豎直方向的夾角。

圖4 人體骨架模型的17個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)Fig.4 17 joint points of human skeleton model

根據(jù)三維曲面的作圖模式，17個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)的基本繪圖模型可表示為：

根據(jù)圖4，選取P12和P16點(diǎn)為左、右腳點(diǎn)，記為Pc，Pc=（xc，yc，zc），作為三維力圖形繪制的基準(zhǔn)點(diǎn)。將腳底與地面的接觸力分解為Fx、Fy和Fz三個(gè)分力，以這3個(gè)分力作為數(shù)據(jù)源，繪制接觸力的三維圖形。接觸力的基本繪圖模型可表示為：

式中：Fxt、Fyt、Fzt分別為在t時(shí)刻采集的X、Y、Z方向的腳底接觸力。

3.2 同步展示模塊

人的步態(tài)周期包括1個(gè)支撐相和1個(gè)擺動(dòng)相。支撐相可描述為一側(cè)腳的后腳跟著地到前腳掌離地的過(guò)程，在該過(guò)程中腳底法向接觸力的變化最為明顯。在支撐相初期和末期，腳底法向接觸力表示為快速增大和減小。擺動(dòng)相則描述為該側(cè)腳的前腳掌離地到后腳跟著地的過(guò)程，在該過(guò)程中腳底接觸力為零。根據(jù)腳底法向接觸力在支撐相的變化特征，提出了運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力同步展示的方法。

首先，用Kinect相機(jī)對(duì)站立在特定位置的人體進(jìn)行位置標(biāo)定，并創(chuàng)建三維虛擬環(huán)境；其次，選取人體重量的百分之五作為閾值，將壓力傳感器陣列采集到的腳底法向接觸力存入數(shù)組中，通過(guò)遍歷數(shù)組初步篩選出大于閾值的腳底法向接觸力所對(duì)應(yīng)的壓力傳感器的編號(hào)；然后，用Kinect相機(jī)獲取人體左右腳點(diǎn)的位置，通過(guò)判斷腳點(diǎn)位置是否落在壓力傳感器的檢測(cè)范圍內(nèi)來(lái)進(jìn)行二次篩選；最后，將滿(mǎn)足條件的三維接觸力求和，并且鎖定腳點(diǎn)來(lái)繪制三維接觸力圖形。“行為‐力”同步展示流程如圖5所示。

圖5 “行為-力”同步展示流程Fig.5 Flow of "behavior‐force" synchronous display

4 “行為-力”同步展示實(shí)驗(yàn)及結(jié)果分析

4.1 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的測(cè)試

本實(shí)驗(yàn)采用的電腦配置為：因特爾i5處理器，8G運(yùn)行內(nèi)存，GTX1050Ti顯卡和刷新率為240 Hz的三星液晶顯示屏。選擇一名身高為1.70 m的成年男性作為測(cè)試人員。實(shí)驗(yàn)開(kāi)始前，測(cè)試人員站立在指定位置進(jìn)行標(biāo)定，且取測(cè)試人員體重的百分之五作為閾值。在三維虛擬環(huán)境中出現(xiàn)人體骨架模型后，測(cè)試人員以固定的步行速率在測(cè)力區(qū)域內(nèi)隨意走動(dòng)?！靶袨椹\力”同步展示實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景如圖6所示。

圖6 “行為-力”同步展示實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景Fig.6 Experiment scene of "behavior‐force" synchronous dis‐play

數(shù)據(jù)同步處理方法的應(yīng)用效果如圖7所示，其中選取了人體處于擺動(dòng)相階段左腳點(diǎn)Z向的部分?jǐn)?shù)據(jù)。圖7表明插值數(shù)據(jù)的變化趨勢(shì)與原始數(shù)據(jù)相符。

圖7 數(shù)據(jù)同步處理方法的應(yīng)用效果Fig.7 Application effect of data synchronous processing

“行為‐力”同步展示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖8所示。結(jié)果表明同步展示方法有效，能夠表達(dá)人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力的關(guān)系。

圖8 “行為-力”同步展示的實(shí)驗(yàn)結(jié)果Fig.8 Experimental result of "behavior‐force" synchronous display

4.2 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

在人行走過(guò)程中，關(guān)節(jié)角度和腳底接觸力的變變化曲線(xiàn)如圖9所示。以1個(gè)步態(tài)周期為例，結(jié)合人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)來(lái)分析腳底接觸力的變化。在擺動(dòng)相，由于左腳處于騰空狀態(tài)，左腳底三維接觸力為零；在支撐相初期，左腳的后腳跟先接觸地面，下落時(shí)帶來(lái)的沖擊力使得腳底法向接觸力瞬間增大，且左腳相對(duì)于地面有向后運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，使得地面給左腳向前的力，由于力的相互作用，左腳會(huì)給地面向后的軸向力；在支撐相中期，左腳全腳掌接觸地面，腳底法向接觸力逐漸穩(wěn)定為人體的重量，軸向接觸力減小到零；在支撐相末期，當(dāng)左腳離地時(shí)，前腳掌會(huì)對(duì)地面施加壓力后離地，從而使得法向接觸力再次增加到峰值，且左腳相對(duì)于地面有向前運(yùn)動(dòng)的趨勢(shì)，則地面會(huì)給左腳向后的力，左腳會(huì)給地面向前的軸向力。

圖9 人體關(guān)節(jié)角度和腳底接觸力的變化曲線(xiàn)Fig.9 Changing curve of human joint angle and plantar contact force

5 結(jié)束語(yǔ)

本文設(shè)計(jì)的“行為‐力”同步可視化展示系統(tǒng)能夠采集人在任意行走狀態(tài)下的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)及腳底與地面之間的三維接觸力，并且以圖形化的方式直觀(guān)展示人體運(yùn)動(dòng)姿態(tài)與腳底接觸力的關(guān)系。

由于在測(cè)力區(qū)域采用了多個(gè)傳感器，可能會(huì)出現(xiàn)傳感器受力重合的情況，并且由于人的行走軌跡是任意的，可能會(huì)產(chǎn)生左右腳點(diǎn)被遮擋的情況。后期可以采用小型化的傳感器和多目深度相機(jī)來(lái)解決。