高巍，謝芳，蔣榮堃，楊昊，王曉華，呂余青

(1.北京理工大學(xué) 信息與電子學(xué)院，北京 100081； 2.中國船舶集團有限公司第八研究院，江蘇，南京 210000)

在雷達自動檢測系統(tǒng)中，恒虛警率(constant false alarm rate，CFAR)處理是一種提供自適應(yīng)檢測門限的信號處理技術(shù)[1-4].經(jīng)典的CFAR處理分為兩類，即均值類(mean level，ML)CFAR和有序統(tǒng)計類(ordered statistics，OS)CFAR[5].單元平均(cell-averaging，CA)CFAR[6-7]是最早提出的CFAR方法，在均勻雜波背景環(huán)境下具有優(yōu)異的檢測性能，但在非均勻雜波背景環(huán)境下，檢測概率大大降低.為了提高非均勻雜波背景和多目標(biāo)背景下的檢測性能，后來陸續(xù)出現(xiàn)了最大選擇(greatest of，GO)CFAR[8]、最小選擇(smallest of，SO)CFAR[9]和OS-CFAR.

CFAR處理工程化的傳統(tǒng)方法通常是在DSP平臺上實現(xiàn)的[10]，但是由于FPGA處理速度高和并行處理結(jié)構(gòu)的特點[11]，使其成為實現(xiàn)CFAR檢測器更好的選擇.趙冰等[12]介紹了GO-CFAR在FPGA上實現(xiàn)的過程和結(jié)果，證明了利用FPGA實現(xiàn)CFAR檢測的優(yōu)勢；Cumplido R等[13]在FPGA上實現(xiàn)了一維ML CFAR檢測器，支持CA-CFAR、GO-CFAR和SO-CFAR，參考單元數(shù)為32，保護單元數(shù)為8；Perez-andrade R等[14]設(shè)計了基于FIFO的線性排序器在FPGA上實現(xiàn)了OS-CFAR；Sana S等[15]提出了兼顧CA-CFAR、OS-CFAR、剔除平均(trimmed-mean，TM)CFAR的硬件實現(xiàn)結(jié)構(gòu)，參考單元為24.

以上CFAR檢測器均在同一維度(即距離維或多普勒維)對目標(biāo)進行檢測，參考信息較為單一，且檢測器參數(shù)固定或局部可配.本文提出一種基于FPGA的二維雙向CFAR處理器.該處理器同時考慮距離維和多普勒維的檢測結(jié)果，檢測誤差降低.該處理器支持包括CA-CFAR、GO-CFAR、SO-CFAR、有序統(tǒng)計平均(ordered statistic cell averaging，OSCA)CFAR[16]、有序統(tǒng)計選大(ordered statistic greatest of，OSGO)CFAR[17]、有序統(tǒng)計選小(ordered statistic smallest of，OSSO)CFAR[17]等6種檢測算法可選.同時，它還支持參考單元數(shù)量、保護單元數(shù)量、排序值、門限因子可配置，結(jié)構(gòu)靈活，適用于多種雜波背景環(huán)境.

1 算法模型

本文實現(xiàn)的二維雙向CFAR處理器結(jié)構(gòu)涉及了CA-CFAR、GO-CFAR、SO-CFAR、OSCA-CFAR、OSGO-CFAR和OSSO-CFAR等6種檢測算法，如圖1所示.

圖1 不同的檢測算法示意圖Fig.1 Schematic diagram of different detection algorithms

圖中D為待檢單元，其兩側(cè)的陰影部分為保護單元，目的是為了防止待檢單元的能量泄露到參考窗，導(dǎo)致檢測門限有誤，影響檢測結(jié)果.yi、xi為前后窗參考單元的采樣值，前后窗的長度均為n.前后窗雜波功率的均值估計值為YML、XML，排序估計值為YOS、XOS.利用上述6種檢測算法可以得到雜波背景估計值Z.待檢單元D與門限閾值通過如式(1)的判決準(zhǔn)則判斷待檢單元是否存在目標(biāo).

(1)

式中:H0為待檢單元不存在目標(biāo);H1為待檢單元存在目標(biāo).

對處于邊界的待檢單元，為了防止信號突變影響CFAR有效檢測，當(dāng)前窗或后窗不完整時，用參考窗內(nèi)剩余有效單元的均值對殘缺參考窗進行補充，即

(2)

式中m為參考窗內(nèi)有效單元的數(shù)量.

2 硬件結(jié)構(gòu)

本文的目的是基于6種一維CFAR檢測算法在FPGA上設(shè)計與實現(xiàn)能夠?qū)走_距離-多普勒二維數(shù)據(jù)進行檢測的二維雙向CFAR處理器.該二維CFAR處理器由控制模塊和檢測模塊組成，其結(jié)構(gòu)如圖2所示.

圖2 二維CFAR雙向處理器硬件結(jié)構(gòu)Fig.2 Two-dimensional CFAR bidirectional processor hardware structure

2.1 控制模塊

圖中控制模塊包括RAM、FIFO、參數(shù)寄存器組、篩選排序模塊、讀控制模塊和目標(biāo)緩存模塊.RAM深度為16 384，F(xiàn)IFO深度為1 024.假設(shè)在外部存儲設(shè)備DDR中緩存的一幀距離-多普勒雷達數(shù)據(jù)尺寸為D×W，參考單元數(shù)量為N，保護單元數(shù)量為P.在控制模塊對DDR進行行讀取(列讀取)時，雷達數(shù)據(jù)存入RAM以便后續(xù)檢測.當(dāng)W(D)<16 384，該行(列)數(shù)據(jù)一次完全讀取和檢測，檢測結(jié)果準(zhǔn)確.當(dāng)W(D)>16 384，該行(列)數(shù)據(jù)分批次讀取和檢測，每次檢測結(jié)果中最后(N+P)/2個點由于RAM存儲深度的原因使得檢測門限由邊界處理的方法得到，誤差較大，因此每次讀取將最后N+P個點存入FIFO，在下一次檢測時先輸入FIFO內(nèi)的數(shù)據(jù)，再輸入RAM里的數(shù)據(jù).RAM+FIFO的設(shè)計可以保證對大尺寸雷達回波數(shù)據(jù)的有效檢測且存儲量較小，節(jié)省硬件資源.參數(shù)寄存器組對輸入的有效參數(shù)進行鎖存，在控制信號觸發(fā)下對檢測模塊生效.可配置參數(shù)包括前窗檢測器、后窗檢測器、檢測方法、參考單元數(shù)量、保護單元數(shù)量、排序值k和門限因子.各參數(shù)的可配置范圍如表1所示.檢測器和檢測方法的嵌套支持6種檢測算法的實現(xiàn).

門限因子設(shè)計為16位定點無符號數(shù)，包括8位整數(shù)和8位小數(shù).篩選排序模塊用于處理檢測結(jié)果，一方面是篩除重復(fù)的列地址，另一方面是對列地址按照從小到大的順序重新排序.在讀控制模塊中，順序列地址尋址比亂序列地址尋址速度更快.目標(biāo)緩存模塊主要由寄存器組成，其目的是將檢測結(jié)果的相對地址轉(zhuǎn)化為絕對地址.

表1 可配置參數(shù)范圍

2.2 檢測模塊

檢測模塊由多路選擇器、均值計算模塊、排序計算模塊、檢測方法模塊、乘法器和比較器組成.在均值計算模塊中，輸入數(shù)據(jù)通過流水加法和減法得到前窗累加值，在移位寄存器中延時N/2+P個周期得到后窗累加值.兩者分別除以對應(yīng)的有效參考單元數(shù)量，即可算出前窗均值和后窗均值.排序計算模塊的設(shè)計使用了比較器和寄存器.前窗參考單元通過N/2級流水比較得到從小到大的有序值，根據(jù)排序值k選出前窗排序值，同樣通過移位寄存器的延時得到后窗排序值.移位寄存器的設(shè)計使均值計算模塊和排序計算模塊減少了一半的運算量[18]，提高了檢測效率.如圖2所示，det信號控制前窗、后窗檢測器的選擇.該信號取決于參考單元數(shù)量和前、后窗檢測器的參數(shù)配置.假設(shè)參考窗內(nèi)實際參考單元數(shù)量為n，當(dāng)n=N，det信號與配置參數(shù)一致.檢測方法模塊包括CA、GO和SO等3種檢測方法，由algo信號控制輸出其中一種計算結(jié)果作為雜波背景估計值z.之后，z與門限因子α經(jīng)過12級流水乘法計算得到門限估計值T.待檢單元CUT在移位寄存器中延時后與對應(yīng)的門限估計值T進行比較，比較結(jié)果為1，則表示該待檢單元存在目標(biāo)，比較結(jié)果為0，則表示該待檢單元不存在目標(biāo).

2.3 處理器工作流程

控制模塊內(nèi)部設(shè)計了有限狀態(tài)機(finite state machine，F(xiàn)SM)[19]來控制處理器的工作流程.具體狀態(tài)跳轉(zhuǎn)流程如圖3所示.

圖3 處理器狀態(tài)跳轉(zhuǎn)框圖Fig.3 Processor state transition diagram

未啟動時，處理器處于空閑狀態(tài).啟動信號觸發(fā)，開始檢查和配置參數(shù)，參數(shù)錯誤則返回空閑狀態(tài)等待下一次啟動信號觸發(fā)，參數(shù)有效則進入數(shù)據(jù)讀取狀態(tài)，逐行對DDR進行讀取.讀取狀態(tài)結(jié)束，對數(shù)據(jù)進行算法檢測.當(dāng)一次檢測結(jié)束，狀態(tài)機進入檢測結(jié)果處理狀態(tài).在該狀態(tài)，若檢測目標(biāo)數(shù)量為0，返回空閑狀態(tài).若已檢測行數(shù)量小于二維數(shù)據(jù)深度，行地址信號有效，繼續(xù)對行數(shù)據(jù)進行讀取、算法檢測和保存檢測結(jié)果.若已檢測行數(shù)量等于二維數(shù)據(jù)深度，即行檢測結(jié)束，對檢測結(jié)果進行篩選排序，列地址信號有效，讀取目標(biāo)列數(shù)據(jù)并進行算法檢測和保存檢測結(jié)果.當(dāng)已檢測列數(shù)量等于目標(biāo)列數(shù)量，地址信號無效，處理列檢測結(jié)果地址.列檢測結(jié)果處理結(jié)束，進入目標(biāo)輸出狀態(tài).輸出目標(biāo)功率、目標(biāo)地址和目標(biāo)數(shù)量.輸出完成，結(jié)束信號有效，返回空閑狀態(tài).

3 實現(xiàn)結(jié)果

基于實際工程應(yīng)用需求以及滿足數(shù)據(jù)精度和不溢出的要求，該處理器中輸入數(shù)據(jù)為32位無符號定點整數(shù)，內(nèi)部處理數(shù)據(jù)設(shè)計為40位無符號定點數(shù)數(shù)，其中整數(shù)32位，小數(shù)8位.

設(shè)置FPGA芯片為Xilinx Kintex7 XC7K325T，在軟件Synplify Premier上對處理器進行綜合，資源使用結(jié)果如表2所示，邏輯單元使用量遠小于FPGA資源.綜合最大時鐘頻率為137 MHz，速度較快.

表2 資源使用情況

表中LUT(look up table)為查找表，BRAM為存儲單元，F(xiàn)F(flip flop)為寄存器.

利用Matlab生成雷達回波仿真數(shù)據(jù)對該二維CFAR處理器的性能進行測試.假設(shè)回波數(shù)據(jù)服從瑞利分布，尺寸為128×256，隨機設(shè)置5個目標(biāo)點，信噪比為12 dB，虛警率為10-6.分別配置處理器的參數(shù)如下：參考單元數(shù)量為16，保護單元數(shù)量為1，門限因子為17.277 6，檢測算法選擇CA-CFAR.使用VCS進行仿真，其結(jié)果如圖4所示.

圖4 CA-CFAR仿真結(jié)果Fig.4 Simulation result of CA-CFAR

依此類推，針對6種檢測算法分別進行100次重復(fù)實驗，其中回波數(shù)據(jù)的設(shè)計考慮到了均勻和非均勻的混合環(huán)境，涵蓋均勻環(huán)境、多目標(biāo)環(huán)境和雜波邊緣環(huán)境[20].除門限因子外，處理器參數(shù)配置與上述保持一致.門限因子的配置與選擇的檢測算法有關(guān)[1].排序值k取參考單元數(shù)量的3/4，即12，3/4為經(jīng)驗值.表3列出了不同的檢測算法對應(yīng)的門限因子和檢測概率.表4給出了每種檢測算法在上述配置下的資源使用情況.

表3 不同檢測算法的檢測性能

表4 不同檢測算法的綜合結(jié)果

由表3可知，在信噪比為12 dB的條件下，6種檢測算法的檢測概率均在80%以上，其中SO-CFAR的檢測概率最高，為94%.相比之下，OS類的檢測算法檢測性能更穩(wěn)定.由表4可見，OS類的檢測算法比ML類的檢測算法使用了更多的查找表和寄存器，這是因為OS類的檢測算法在排序的過程中使用了大量的比較器和寄存器.

4 結(jié) 論

本文設(shè)計實現(xiàn)了一種基于FPGA硬件平臺的二維雙向CFAR處理器.該處理器支持6種檢測算法可選、支持參考單元數(shù)量、保護單元數(shù)量、排序值、門限因子等動態(tài)可配，適合在多種雜波環(huán)境中使用.該處理器通過控制模塊的設(shè)計將一維CFAR算法應(yīng)用于二維檢測結(jié)構(gòu)中，同時考慮了距離維和多普勒維的檢測信息，提高了檢測精準(zhǔn)度.在雷達仿真數(shù)據(jù)信噪比設(shè)置為12 dB的實驗中，各檢測算法的檢測概率均在80%以上，檢測性能良好.該處理器綜合最大時鐘頻率可以達到137 MHz，邏輯資源使用量遠小于總體數(shù)量，滿足FPGA設(shè)計對速度和資源的要求.由實驗結(jié)果可知，該處理器滿足二維CFAR檢測的工程應(yīng)用要求.