吳翼虎，錢宏文，朱江偉

（中科芯集成電路有限公司，江蘇無錫214072）

1 引言

隨著網(wǎng)絡(luò)和人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，如何實(shí)現(xiàn)各個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)間的快速通信以及對不同應(yīng)用的高效管理尤為重要。特別在航天、航空領(lǐng)域，一機(jī)多用、一彈多用、一星多用將成為未來武器裝備的發(fā)展趨勢。未來武器裝備電子系統(tǒng)勢必從單平臺走向分布式異構(gòu)平臺，系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)從封閉式走向開放式、多功能、可重構(gòu)一體化?；诖?，如何解決在異構(gòu)平臺下軟硬件解耦合、不同系統(tǒng)間的通信成為關(guān)鍵。

中間件是一個軟件適配層，向下能夠?yàn)榈讓泳W(wǎng)絡(luò)、硬件、操作系統(tǒng)和編程語言的差異性提供屏蔽，向上為應(yīng)用程序開發(fā)提供一致的計(jì)算模型，具備開放性、高可用、可擴(kuò)展等特征。這些優(yōu)勢使得中間件成為軟件化定義系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)，隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，目前已經(jīng)應(yīng)用到多個領(lǐng)域，例如軟件化雷達(dá)、軟件化衛(wèi)星以及綜合電子系統(tǒng)等。

本文基于發(fā)布/訂閱模式中間件，針對嵌入式系統(tǒng)有限資源和不同處理器的異構(gòu)平臺，提出基于發(fā)布/訂閱模式的數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)DDS中間件[1]設(shè)計(jì)方案，并在基于CPU+DSP+FPGA的異構(gòu)平臺上進(jìn)行實(shí)現(xiàn)和功能測試。

2 DDS中間件及其特點(diǎn)

數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)DDS中間件是一種以數(shù)據(jù)為中心的發(fā)布/訂閱模式中間件，包含了一個抽象的編程模型規(guī)范和互操作鏈路協(xié)議規(guī)范。語言無關(guān)的標(biāo)準(zhǔn)編程模型定義了發(fā)布/訂閱服務(wù)在應(yīng)用程序?qū)哟螛?biāo)準(zhǔn)化的接口和行為，使得用戶程序可以在不同的DDS間實(shí)現(xiàn)移植；鏈路協(xié)議保證了不同的DDS實(shí)現(xiàn)后的互操作性。DDS分為2層：數(shù)據(jù)中心發(fā)布/訂閱層DCPS和數(shù)據(jù)本地重構(gòu)層DLRL。

2.1 DCPS層

DCPS層中主要包含域、參與者、發(fā)布者、訂閱者、數(shù)據(jù)寫入者、數(shù)據(jù)讀取者、主題、監(jiān)聽器等通信實(shí)體。同一個數(shù)據(jù)域內(nèi)可能存在多個數(shù)據(jù)發(fā)布者和訂閱者，各個通信實(shí)體共同構(gòu)建出一個全局?jǐn)?shù)據(jù)空間，在空間中通過主題來標(biāo)識數(shù)據(jù)對象，完成數(shù)據(jù)的發(fā)布/訂閱。同時(shí)也通過質(zhì)量保證策略Qos[2]為不同的數(shù)據(jù)標(biāo)定不同的優(yōu)先級，在同一個域內(nèi)，主題匹配且Qos相互兼容的發(fā)布者和訂閱者才能相互通信。DCPS模型架構(gòu)如圖1所示。

圖1 DCPS模型架構(gòu)

2.2 DLRL層

DLRL層將DCPS層數(shù)據(jù)重構(gòu)為數(shù)據(jù)對象，添加對象屬性，同時(shí)也反映對象的繼承和關(guān)聯(lián)關(guān)系，這使得應(yīng)用程序以面向?qū)ο蟮姆椒ㄔ诒镜卦L問數(shù)據(jù)。DLRL層在本地維護(hù)了一個發(fā)布/訂閱對象的緩存、緩存中對象的屬性、繼承和關(guān)聯(lián)關(guān)系對應(yīng)著全局?jǐn)?shù)據(jù)空間中發(fā)布/訂閱數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)生產(chǎn)者對其緩存中數(shù)據(jù)對象的改動會自動反映到其訂閱者的緩存中，增加了DDS的發(fā)布/訂閱功能。DLRL層架構(gòu)如圖2所示。

圖2 DLRL層架構(gòu)

3 嵌入式異構(gòu)平臺組成

異構(gòu)嵌入式硬件平臺基于VPX標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)，整個系統(tǒng)分成3個功能板卡，包含主控板、預(yù)處理板和信號處理板。在管理和業(yè)務(wù)層面，平臺設(shè)計(jì)了統(tǒng)一管理總線（SPI），板卡管理總線（千兆以太網(wǎng)），高速數(shù)據(jù)總線（SRIO），使得板卡的通信接口統(tǒng)一化和標(biāo)準(zhǔn)化。系統(tǒng)運(yùn)行由軟件統(tǒng)一配置管理，各條總線的傳輸由軟件監(jiān)管，具備軟件化系統(tǒng)的條件。

主控板采用賽靈思公司Zynq-7000系列的XC7Z045芯片作為主處理器，同時(shí)包含以太網(wǎng)和SRIO交換網(wǎng)絡(luò)模塊，以太網(wǎng)的交換芯片采用Broadcom公司的BCM5396，該總線為平臺管理總線。SRIO交換芯片采用IDT的CPS1848，進(jìn)行各功能板卡之間的數(shù)據(jù)交換。

預(yù)處理板的主要功能是將接收到的光纖數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理后發(fā)送到平臺內(nèi)部的SRIO交換網(wǎng)絡(luò)中。采用 高 性 能Virtex UltraScale+中 的XCVU13P-2FHGB2104I型號FPGA，其光纖接口采用zQSFP+光電連接器，每路4個lane，單lane的線速率為25 Gbit/s。采用molex的zQSFP+光電連接方案，滿足系統(tǒng)大數(shù)據(jù)量交互的需求。

信號處理板采用4個德州儀器公司TI TMS320C6678多核DSP組成，以滿足計(jì)算密集型算法的工程實(shí)現(xiàn)，同時(shí)具備強(qiáng)大的并行處理能力。每片DSP芯片分別通過一組SRIO 4×接口與本地SRIO交換芯片連接，每2片DSP芯片之間還通過一組HyperLink接口和SGMII互聯(lián)，這樣的連接方式既可以實(shí)現(xiàn)2片芯片的并行操作，也可將其進(jìn)行級聯(lián)，實(shí)現(xiàn)流水操作，可以為算法工程化實(shí)現(xiàn)的靈活性提供支持。

4 中間件架構(gòu)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

4.1 架構(gòu)設(shè)計(jì)

異構(gòu)嵌入式平臺中間件需要在CPU、DSP、FPGA 3種不同異構(gòu)處理器間實(shí)現(xiàn)，每種類型的處理器實(shí)現(xiàn)不同功能。

1)CPU運(yùn)行RTLinux操作系統(tǒng)，主要完成中間件代理的實(shí)現(xiàn)，包含組件的注冊、消息訂閱和發(fā)布管理、整個系統(tǒng)的健康管理等；響應(yīng)上位機(jī)或者上層系統(tǒng)的任務(wù)下發(fā)，同時(shí)也完成部分計(jì)算功能。

2)DSP運(yùn)行SYS/BIOS操作系統(tǒng)，其中Core0響應(yīng)系統(tǒng)中心節(jié)點(diǎn)配置服務(wù)，Core1~Core7加載不同的計(jì)算組件，組件通信采用任務(wù)調(diào)度，不同的任務(wù)分配不同的數(shù)據(jù)和接口資源。

3)FPGA運(yùn)行MircoBlaze嵌入式CPU，由其響應(yīng)系統(tǒng)中心節(jié)點(diǎn)的響應(yīng)，同時(shí)不同組件模塊按照類似數(shù)據(jù)流接口、配置接口等組成標(biāo)準(zhǔn)組件，組件間通過Crossbar完成全連接互聯(lián)。

4)不同處理器間通過以太網(wǎng)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，基于TCP/IP協(xié)議，進(jìn)行中間件通信。

異構(gòu)中間件架構(gòu)設(shè)計(jì)如圖3所示。

圖3 異構(gòu)中間件架構(gòu)設(shè)計(jì)

4.2 中間件實(shí)現(xiàn)方案路線

在異構(gòu)處理平臺中間件的實(shí)現(xiàn)方案選擇過程中，本公司調(diào)研了對象管理組織的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的C++開源實(shí)現(xiàn)方案OpenDDS[3]，凌華科技的Vortex OpenSplice的開源版本和西班牙分布式網(wǎng)絡(luò)中間件解決方案提供商eProsima公司的Micro XRCE-DDS[4]，3款實(shí)時(shí)分布式網(wǎng)絡(luò)中間件產(chǎn)品各自特點(diǎn)如下。

OpenDDS是對象管理組織針對數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的一種開源C++實(shí)現(xiàn)，遵循數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)規(guī)范和實(shí)時(shí)發(fā)布/訂閱互操作性通信協(xié)議規(guī)范，由OCI公司設(shè)計(jì)開發(fā)并一直在維護(hù)。由于OpenDDS采用C++語言，通過多線程的方式實(shí)現(xiàn)域參與者的互發(fā)現(xiàn)、發(fā)布/訂閱數(shù)據(jù)、可靠性連接的維持等，所以運(yùn)行環(huán)境需要提供C++編程語言和多線程的支持。本公司在異構(gòu)處理器平臺CPU處理器（ARM Cortex A9）Linux環(huán)境中完成了OpenDDS的移植實(shí)現(xiàn)，但是要基于異構(gòu)處理器平臺DSP和FPGA來實(shí)現(xiàn)OpenDDS的適配非常困難。

凌華科技長期專注于對象管理組織的數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的研發(fā)，Vortex OpenSplice基于對象管理組織的數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)，提供設(shè)備對設(shè)備的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)共享和安全的大量數(shù)據(jù)傳輸。Vortex OpenSplice和OpenDDS一樣采用C++語言實(shí)現(xiàn)，通過多線程的方式實(shí)現(xiàn)域參與者的互發(fā)現(xiàn)、發(fā)布/訂閱數(shù)據(jù)、可靠性連接的維持等，代碼量龐大，也不適合在異構(gòu)處理器平臺DSP和FPGA上實(shí)現(xiàn)。

eProsima公司的Micro XRCE-DDS產(chǎn)品是基于對象管理組織發(fā)布的一種針對極端資源受限環(huán)境下數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議實(shí)現(xiàn)的分布式網(wǎng)絡(luò)中間件產(chǎn)品，為將資源極端受限的設(shè)備加入數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)提供了解決方案。它基于資源受限的低功耗設(shè)備與代理端之間的客戶端-服務(wù)器協(xié)議定義了極端資源受限環(huán)境數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議服務(wù)，該服務(wù)使設(shè)備能夠與數(shù)據(jù)分發(fā)服務(wù)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信并在特定的域發(fā)布和訂閱相關(guān)主題的數(shù)據(jù)。Micro XRCE-DDS開源，支持多平臺，OS依賴項(xiàng)被視為可插入模塊，用戶可以輕松地在特定平臺上實(shí)現(xiàn)Micro XRCE-DDS客戶端的適配。Micro XRCE-DDS客戶端使用純c99標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)，沒有使用其他版本的C編譯器，所以運(yùn)行環(huán)境只要支持c99語言標(biāo)準(zhǔn)，即可實(shí)現(xiàn)Micro XRCE-DDS客戶端的適配。Micro XRCE-DDS并非基于特定的傳輸協(xié)議（如串口或UDP）構(gòu)建，與所使用的傳輸方式無關(guān)，并提供了快速實(shí)施其量身定制傳輸方式的可能性，比如RapidIO；默認(rèn)情況下，提供了UPD、TCP和串口傳輸。

對比OCI OpenDDS、凌華科技Vortex OpenSplice以及eProsima Micro XRCE-DDS 3款開源分布式網(wǎng)絡(luò)中間件產(chǎn)品，本公司最終選擇基于eProsima Micro XRCE-DDS完成異構(gòu)處理平臺中間件的實(shí)現(xiàn)。

4.3 中間件實(shí)現(xiàn)

4.3.1 主控板中間件實(shí)現(xiàn)

主控板主要功能是對整個處理機(jī)的配置管理，對各個節(jié)點(diǎn)DSP/FPGA的動態(tài)加載和配置都由主控板完成。其核心使用賽靈思公司Zynq-7000系列的XC7Z045芯片作為主處理器。Zynq XC7Z045 PS端為ARM Cortex-A9 CPU，ARM Cortex-A9 CPU運(yùn) 行RTLinux操作系統(tǒng)軟件，主控板作為整機(jī)的綜合控制單元，需要實(shí)現(xiàn)Micro XRCE-DDS的代理端和客戶端?；赗TLinux操作系統(tǒng)軟件以太網(wǎng)驅(qū)動，Linux TCP/IP協(xié)議棧為Micro XRCE-DDS客戶端和Micro XRCE-DDS客戶端提供傳輸插件的支撐，實(shí)現(xiàn)主控板分布式網(wǎng)絡(luò)中間件應(yīng)用的數(shù)據(jù)傳輸。異構(gòu)處理平臺的主控板中間件實(shí)現(xiàn)方案架構(gòu)如圖4所示。

圖4 主控板中間件實(shí)現(xiàn)方案

4.3.2 信號處理板中間件實(shí)現(xiàn)

信號處理板由多核DSP組成，中間件實(shí)現(xiàn)基于SYS/BIOS操作系統(tǒng)。SYS/BIOS針對TI DSP的一個可擴(kuò)展的實(shí)時(shí)內(nèi)核，它是為需要實(shí)時(shí)調(diào)度和同步或?qū)崟r(shí)分析的應(yīng)用程序而設(shè)計(jì)的，提供了搶占式多線程、硬件抽象、實(shí)時(shí)分析和配置工具，幫助目標(biāo)設(shè)備實(shí)現(xiàn)最小化的內(nèi)存使用和CPU運(yùn)算，支持任務(wù)的調(diào)度和管理，提供網(wǎng)絡(luò)開發(fā)工具NDK組件，支持網(wǎng)絡(luò)協(xié)議棧包括IPv4、TCP、UDP，提供C/C++程序運(yùn)行環(huán)境。

信號處理板作為Micro XRCE-DDS客戶端接入分布式網(wǎng)絡(luò)中間件系統(tǒng)，TI TMS320C6678 DSP信號處理板上運(yùn)行SYS/BIOS操作系統(tǒng)，基于TI SYS/BIOS實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)以太網(wǎng)驅(qū)動和TI NDK TCP/IP協(xié)議棧[5]為Micro XRCE-DDS客戶端提供傳輸層的支撐，實(shí)現(xiàn)信號處理板中間件應(yīng)用的數(shù)據(jù)傳輸。異構(gòu)處理平臺的信號處理板中間件實(shí)現(xiàn)方案見圖5。

圖5 信號處理板中間件實(shí)現(xiàn)方案

4.3.3 預(yù)處理板中間件實(shí)現(xiàn)

預(yù)處理板由高性能FPGA構(gòu)成，考慮其無硬核處理器，采用基于MicroBlaze軟核[6]進(jìn)行中間件實(shí)現(xiàn)。MicroBlaze軟核是一個被賽靈思公司優(yōu)化過的可以嵌入在FPGA中的RISC精簡指令集計(jì)算機(jī)處理器軟核，充當(dāng)CPU，這個IP核是由FPGA內(nèi)部的邏輯資源組合而成的，具有運(yùn)行速度快、占用資源少、可配置性強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)。接口板作為Micro XRCE-DDS客戶端接入分布式網(wǎng)絡(luò)中間件系統(tǒng)，同時(shí)基于LwIP輕量級協(xié)議棧[7]為中間件提供傳輸層的支撐，實(shí)現(xiàn)無操作系統(tǒng)環(huán)境中間件組件的移植。異構(gòu)處理平臺的預(yù)處理板中間件實(shí)現(xiàn)方案架構(gòu)如圖6所示。

圖6 預(yù)處理板中間件實(shí)現(xiàn)方案

4.4 中間件驗(yàn)證

4.4.1 主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證

1）主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證場景

主控板和信號處理板通過以太網(wǎng)連接，主控板和信號處理板分別通過調(diào)試串口連接主機(jī)，在主機(jī)中連接主控板調(diào)試串口的本地串口為COM8，連接信號處理板調(diào)試串口的本地串口為COM10。主控板運(yùn)行RTLinux操作系統(tǒng)，同時(shí)部署代理端和客戶端A，客戶端A在域0中以Topic 1主題發(fā)布數(shù)據(jù)；信號處理板運(yùn)行SYS/BIOS操作系統(tǒng)，部署客戶端B，客戶端B在域0中以Topic 1主題訂閱數(shù)據(jù)。主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證場景如圖7所示。

圖7 主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證場景

2）主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證結(jié)果

在主機(jī)中通過SecureCRT終端仿真工具打開COM8和COM10，在主控板運(yùn)行代理端和客戶端A程序，在信號處理板上運(yùn)行客戶端B程序。程序運(yùn)行后，主控板客戶端A與主控板代理端建立連接，信號處理板客戶端B與主控板代理端建立連接，主控板客戶端A以Topic 1主題發(fā)布數(shù)據(jù)，主控板代理端收到主題為Topic 1的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)發(fā)給信號處理板客戶端B，信號處理板中運(yùn)行的客戶端B訂閱到主控板客戶端A發(fā)布的數(shù)據(jù)，測試結(jié)果如圖8所示。

圖8 主控板與信號處理板中間件通信測試

3）主控板與信號處理板中間件驗(yàn)證結(jié)論

基于信號處理板中間件應(yīng)用客戶端B訂閱到主控板中間件應(yīng)用客戶端A發(fā)布的以Topic 1為主題的數(shù)據(jù)試驗(yàn)結(jié)果顯示，基于主控板和信號處理板完成了中間件的實(shí)現(xiàn)。

4.4.2 主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證

1）主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景

主控板和預(yù)處理板通過以太網(wǎng)連接，主控板和預(yù)處理板分別通過調(diào)試串口連接主機(jī)，在主機(jī)中連接主控板調(diào)試串口的本地串口為COM8，連接預(yù)處理板調(diào)試串口的本地串口為COM9。主控板運(yùn)行RTLinux操作系統(tǒng)，同時(shí)部署代理端和客戶端C，客戶端C在域0中以Topic 2主題發(fā)布數(shù)據(jù)；預(yù)處理板支持LwIP協(xié)議棧，以無操作系統(tǒng)形式接入系統(tǒng)，僅部署客戶端D，客戶端D在域0中以Topic 2主題訂閱數(shù)據(jù)。主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景如圖9所示。

圖9 主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景

2）主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證結(jié)果

在主機(jī)中通過SecureCRT終端仿真工具打開COM8和COM9，在主控板運(yùn)行代理端和客戶端C程序，在預(yù)處理板上運(yùn)行客戶端D程序。程序運(yùn)行后，主控板客戶端C與主控板代理端建立連接，預(yù)處理板客戶端D與主控板代理端建立連接，主控板客戶端C以Topic 2主題發(fā)布數(shù)據(jù)，主控板代理端收到主題為Topic 2的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)發(fā)給預(yù)處理板客戶端D，預(yù)處理板中運(yùn)行的客戶端D訂閱到主控板客戶端C發(fā)布的數(shù)據(jù)，測試結(jié)果如圖10所示。

圖10 主控板與預(yù)處理板中間件通信測試

3）主控板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證結(jié)論

基于預(yù)處理板中間件應(yīng)用客戶端D訂閱到主控板中間件應(yīng)用客戶端C發(fā)布的以Topic 2為主題的數(shù)據(jù)試驗(yàn)結(jié)果顯示，基于主控板和信號處理板完成了中間件的實(shí)現(xiàn)。

4.4.3 信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證

1）信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景

信號處理板和預(yù)處理板分別通過以太網(wǎng)與主控板連接，主控板、信號處理板和預(yù)處理板分別通過調(diào)試串口連接主機(jī)，在主機(jī)中連接主控板調(diào)試串口的本地串口為COM8，連接預(yù)處理板調(diào)試串口的本地串口為COM9，連接信號處理板調(diào)試串口的本地串口為COM10。主控板運(yùn)行RTLinux操作系統(tǒng)，部署代理端，信號處理板運(yùn)行SYS/BIOS操作系統(tǒng)，部署客戶端E，客戶端E在域0中以Topic 3主題發(fā)布數(shù)據(jù)，預(yù)處理板支持LwIP協(xié)議棧，以無操作系統(tǒng)的形式接入系統(tǒng)，部署客戶端F，客戶端F在域0中以Topic 3訂閱數(shù)據(jù)。信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景如圖11所示。

圖11 信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證場景

2）信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證結(jié)果

在主機(jī)中通過SecureCRT終端仿真工具打開COM8、COM9和COM10，在主控板運(yùn)行代理端程序，在信號處理板上運(yùn)行客戶端E程序，在預(yù)處理板上運(yùn)行客戶端F程序。程序運(yùn)行后，信號處理板客戶端E與主控板代理端建立連接，預(yù)處理板客戶端F與主控板代理端建立連接，信號處理板客戶端E以Topic 3主題發(fā)布數(shù)據(jù)，主控板代理端收到主題為Topic 3的數(shù)據(jù)并轉(zhuǎn)發(fā)給預(yù)處理板客戶端F，預(yù)處理板中運(yùn)行的客戶端F訂閱到信號處理板客戶端E發(fā)布的數(shù)據(jù)，測試結(jié)果如圖12所示。

圖12 信號處理板與預(yù)處理板中間件通信測試

3）信號處理板與預(yù)處理板中間件驗(yàn)證結(jié)論

基于預(yù)處理板中間件應(yīng)用客戶端F訂閱到信號處理板中間件應(yīng)用客戶端E發(fā)布的以Topic 3為主題的數(shù)據(jù)，試驗(yàn)結(jié)果顯示，基于信號處理板和預(yù)處理板完成了中間件的實(shí)現(xiàn)。

5 結(jié)論

本文基于Micro XRCE-DDS中間件，將其適配到由CPU、FPGA、DSP等異構(gòu)處理器組成的嵌入式系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了異構(gòu)處理器平臺不同主題的發(fā)布/訂閱服務(wù)，并提出基于MicroBlaze軟核加LwIP協(xié)議棧在FPGA實(shí)現(xiàn)中間件通信的實(shí)現(xiàn)方案，為軟件中間件硬件化提供一種新的解決思路。后續(xù)可在此基礎(chǔ)上繼續(xù)開展DDS中間件實(shí)時(shí)性、分布式、QoS等方面的研究，使其滿足軍用場景下“在正確的時(shí)間、正確的地點(diǎn)獲得正確的數(shù)據(jù)”的“3R”要求，為軟件定義嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)提供支撐平臺，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在時(shí)間、空間及數(shù)據(jù)流上的解耦。