基于機(jī)器視覺的開關(guān)操縱機(jī)械手研究
2021-09-10 06:46:58彭衛(wèi)東溫力偉
機(jī)電工程技術(shù) 2021年3期
彭衛(wèi)東 溫力偉
摘要：開關(guān)操縱機(jī)械手利用攝像頭采集開關(guān)的狀態(tài)，將其傳輸?shù)缴衔粰C(jī)系統(tǒng)中，利用OpenCV視覺庫完成對圖像的高斯模糊處理、HSV顏色空間轉(zhuǎn)化與腐蝕膨脹，運(yùn)用最大極值穩(wěn)定區(qū)域法識別開關(guān)，確定開關(guān)的中心點(diǎn)坐標(biāo)。采用樹莓派4B作為開關(guān)操縱機(jī)械手的主控模塊，根據(jù)五自由度機(jī)械手完成D-H參數(shù)表，建立機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)模型，由機(jī)械手的逆運(yùn)動學(xué)解，將開關(guān)的中心點(diǎn)坐標(biāo)信息轉(zhuǎn)化為機(jī)械手各關(guān)節(jié)角度，完成對目標(biāo)的控制。
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