李琪、陳威宇、王睿、韓承霖 /西安航天動(dòng)力測(cè)控技術(shù)研究所
作為航天裝備產(chǎn)品發(fā)動(dòng)機(jī)的重要部件之一,DZ 系列安全機(jī)構(gòu)(DZ-1、DZ-2 安全機(jī)構(gòu))的性能穩(wěn)定性直接影響發(fā)動(dòng)機(jī)的點(diǎn)火可靠性,其如同一個(gè)高可靠的閥門,可根據(jù)需要有效切斷或接通發(fā)動(dòng)機(jī)的傳火、傳爆路通道。安全機(jī)構(gòu)具有安全和工作2種狀態(tài),在外界直流電源的供應(yīng)下,可以快速在安全狀態(tài)和工作狀態(tài)之間進(jìn)行轉(zhuǎn)換,并實(shí)時(shí)顯示安全機(jī)構(gòu)目前所處的狀態(tài),便于識(shí)別和操作,工作模式如圖1 所示。
圖1 安全機(jī)構(gòu)工作模式示意圖
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)作為發(fā)動(dòng)機(jī)的重要組成部分,隨著應(yīng)用型號(hào)的增多,需求量逐漸增大,按照型號(hào)任務(wù)生產(chǎn)組批的制造模式不能匹配高強(qiáng)密度的競(jìng)爭(zhēng)形勢(shì)任務(wù)要求,導(dǎo)致整個(gè)產(chǎn)品的科研進(jìn)度拖延。安全機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)制造過程主要存在以下問題:
(1)在人員、設(shè)備、場(chǎng)地有限的情況下,以型號(hào)為牽引的組批生產(chǎn)能力不能滿足持續(xù)增長(zhǎng)的任務(wù)需求;
(2)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)零件涉及車、銑、鉗、磨、線切割等多種機(jī)械加工工序和鍍銀、鍍鎳、鍍鉻、陽極化等表面處理工序以及各類手工裝配環(huán)節(jié),零件結(jié)構(gòu)差異性較大,個(gè)別零件生產(chǎn)周期較長(zhǎng),型號(hào)產(chǎn)品生產(chǎn)齊套能力不足;
(3)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)組織以型號(hào)為導(dǎo)向,生產(chǎn)過程中時(shí)常存在搶占關(guān)鍵資源、加班加點(diǎn)搶進(jìn)度的情況,多型號(hào)交叉作業(yè)時(shí)難以對(duì)生產(chǎn)資源進(jìn)行高效統(tǒng)籌,生產(chǎn)節(jié)拍不均衡,難以統(tǒng)一組織協(xié)調(diào)生產(chǎn),嚴(yán)重制約生產(chǎn)任務(wù)完成;
(4)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)用工藝文件以型號(hào)為主體進(jìn)行編制,各型號(hào)啟動(dòng)時(shí)還需要編制多份管理性文件,工藝文件編制效率不高,在批產(chǎn)型號(hào)連續(xù)生產(chǎn)時(shí)即使技術(shù)狀態(tài)沒有變化,也需要編制型號(hào)成套工藝文件,存在掣肘生產(chǎn)過程的情況;
(5)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)質(zhì)量控制要求依然延續(xù)型號(hào)管理模式,如圖2 所示,同樣的技術(shù)狀態(tài)需根據(jù)不同型號(hào)的要求進(jìn)行重復(fù)統(tǒng)計(jì)和監(jiān)控,管理效率不高。
圖2 型號(hào)質(zhì)量管理模式流程圖
針對(duì)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)以型號(hào)任務(wù)為牽引組批生產(chǎn),計(jì)劃管理不靈活,質(zhì)量、物料、工藝重復(fù)監(jiān)控統(tǒng)計(jì)的問題,西安航天動(dòng)力測(cè)控技術(shù)研究所進(jìn)行了產(chǎn)品化生產(chǎn)模式研究探索實(shí)踐,并取得了一定的成果,為安全機(jī)構(gòu)大規(guī)模生產(chǎn)奠定了基礎(chǔ)。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)為典型精密機(jī)電產(chǎn)品,具有多型號(hào)、多軍種、多應(yīng)用環(huán)境的特點(diǎn),相對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品要求也不同;配套零部件種類多、加工精度高、生產(chǎn)周期長(zhǎng),但是用DZ-1 或DZ-2 兩型產(chǎn)品的型號(hào)均按照DZ-1、DZ-2 標(biāo)準(zhǔn)圖樣生產(chǎn),只是型號(hào)驗(yàn)收技術(shù)條件不同;安全機(jī)構(gòu)中包含70%以上零件的作動(dòng)組件具有通用性,具備推進(jìn)產(chǎn)品化貨架式管理模式轉(zhuǎn)型的技術(shù)條件。
結(jié)合不同應(yīng)用領(lǐng)域、軍種的管理要求,研究所制定了分步實(shí)施的產(chǎn)品化工作思路,通過技術(shù)改進(jìn)提升短線零件生產(chǎn)能力與質(zhì)量穩(wěn)定性,提升安全機(jī)構(gòu)零件生產(chǎn)的齊套能力,使其具備安全機(jī)構(gòu)貨架式生產(chǎn)的基礎(chǔ)條件;推進(jìn)組件級(jí)產(chǎn)品化貨架式生產(chǎn)模式;結(jié)合軍方監(jiān)管要求及型號(hào)選用驗(yàn)收要求,推進(jìn)整機(jī)產(chǎn)品化貨架式生產(chǎn)模式。
基于DZ 系列安全機(jī)構(gòu)核心部件作動(dòng)組件技術(shù)狀態(tài)一致這一特點(diǎn),結(jié)合產(chǎn)品化“結(jié)對(duì)子”工作,與產(chǎn)品總體設(shè)計(jì)師進(jìn)行溝通,將成套技術(shù)文件進(jìn)行工藝性拆分,推行 “A+B+C”工藝管理模式應(yīng)用,如圖3 所示。將作動(dòng)組件作為一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)、獨(dú)立模塊,編制工藝規(guī)程,即A 階段;再引入分屬DZ 系列不同結(jié)構(gòu)形式的安全機(jī)構(gòu)總裝過程零件,制作為安全機(jī)構(gòu)整機(jī),即B 階段;最后,輸入型號(hào)驗(yàn)收需求,選取產(chǎn)品進(jìn)行驗(yàn)收,即C 階段。根據(jù)產(chǎn)品化工藝的3 個(gè)階段,編制相應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)通用技術(shù)文件和專用技術(shù)文件,為產(chǎn)品化貨架式管理模式奠定技術(shù)基礎(chǔ)。
圖3 DZ系列安全機(jī)構(gòu)工藝管理
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)主要由作動(dòng)組件和直屬件2個(gè)部分組成,建立了“標(biāo)準(zhǔn)件+產(chǎn)品直屬件”的計(jì)劃管理模式,如圖4 所示。將作動(dòng)組件批次與型號(hào)批次剝離,作為標(biāo)準(zhǔn)件大批量投產(chǎn),編制月度計(jì)劃并按月分組入庫,將原來以型號(hào)任務(wù)為導(dǎo)向的計(jì)劃管理模式轉(zhuǎn)變?yōu)橐詷?biāo)準(zhǔn)件為導(dǎo)向的計(jì)劃管理模式;總裝直屬件與型號(hào)任務(wù)對(duì)應(yīng),根據(jù)型號(hào)需求計(jì)劃組織生產(chǎn)。
圖4 產(chǎn)品化計(jì)劃管理模式示意圖
在核心組件產(chǎn)品化計(jì)劃管理模式的基礎(chǔ)上,推進(jìn)整機(jī)產(chǎn)品化計(jì)劃管理模式,針對(duì)DZ 系列安全機(jī)構(gòu)在整機(jī)裝配過程中總裝直屬件的差異性,下發(fā)相應(yīng)的配套安全機(jī)構(gòu)總裝直屬件標(biāo)準(zhǔn)件生產(chǎn)任務(wù)及整機(jī)生產(chǎn)任務(wù),選用庫存作動(dòng)組件部組件進(jìn)行整機(jī)制作。通過統(tǒng)一歸化各型號(hào)100%應(yīng)力篩選試驗(yàn)條件,制定通用型100%應(yīng)力篩選試驗(yàn)條件,推動(dòng)去型號(hào)化生產(chǎn)管理和試驗(yàn)管理,安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)流程如圖5 所示。
圖5 安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)流程圖
在安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化組批管理模式實(shí)施過程中,分別從原材料爐批號(hào)組批、標(biāo)準(zhǔn)件組批生產(chǎn)加工、總裝直屬件組批生產(chǎn)加工、零部件組批裝配、整機(jī)組批裝配、組批周轉(zhuǎn)交付、組批之間區(qū)分管理、組批生產(chǎn)間斷數(shù)據(jù)移植、外協(xié)零件組批等方面制訂了零部件組批管理的具體準(zhǔn)則,以指導(dǎo)實(shí)施生產(chǎn)過程。其中,作動(dòng)組件以標(biāo)準(zhǔn)件組批進(jìn)行投產(chǎn)入庫,DZ系列安全機(jī)構(gòu)根據(jù)需求量從作動(dòng)組件標(biāo)準(zhǔn)件庫進(jìn)行領(lǐng)用;總裝直屬件根據(jù)型號(hào)年度需求量分批次進(jìn)行投產(chǎn)入庫,根據(jù)DZ-1、DZ-2 年度需求時(shí)間從總裝直屬件庫進(jìn)行領(lǐng)用。
安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化生產(chǎn)制造應(yīng)脫離型號(hào)管理,質(zhì)量管理流程由各型號(hào)所有零件生產(chǎn)過程監(jiān)督變成各型號(hào)總裝直屬件生產(chǎn)過程監(jiān)督。作動(dòng)組件作為標(biāo)準(zhǔn)件,由專人進(jìn)行質(zhì)量監(jiān)督,簡(jiǎn)化質(zhì)量管理流程,同時(shí)對(duì)于產(chǎn)品化大批量生產(chǎn)的質(zhì)量監(jiān)督工作做了進(jìn)一步完善細(xì)化,主要針對(duì)零件大批量生產(chǎn)過程中的專檢周期、零件過程記錄、外協(xié)外包要求、材料狀態(tài)控制、人員設(shè)備控制要求制訂了產(chǎn)品化質(zhì)量管理準(zhǔn)則,統(tǒng)一了安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化生產(chǎn)過程中標(biāo)準(zhǔn)件和總裝直屬件的質(zhì)量檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)和生產(chǎn)技術(shù)文件要求,規(guī)定了標(biāo)準(zhǔn)件和總裝直屬件組批管理的質(zhì)量要求。
針對(duì)各型號(hào)用戶要求的不同整機(jī)產(chǎn)品驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn),進(jìn)行統(tǒng)一規(guī)劃,生產(chǎn)單位選擇一個(gè)覆蓋面廣的型號(hào)驗(yàn)收標(biāo)準(zhǔn)作為通用驗(yàn)收技術(shù)要求,整機(jī)總裝完后執(zhí)行通用驗(yàn)收技術(shù)要求入庫,整個(gè)過程經(jīng)過用戶的評(píng)審監(jiān)督;型號(hào)交付時(shí),用戶將各型號(hào)的驗(yàn)收技術(shù)要求與通用驗(yàn)收技術(shù)要求進(jìn)行對(duì)比,型號(hào)驗(yàn)收技術(shù)要求低于或等同通用驗(yàn)收技術(shù)要求的,可以直接用于交付;型號(hào)驗(yàn)收技術(shù)要求大于通用驗(yàn)收技術(shù)要求或有型號(hào)專用驗(yàn)收技術(shù)要求的,在原有基礎(chǔ)上進(jìn)行驗(yàn)收要求的補(bǔ)充擴(kuò)展,然后進(jìn)行交付,通過“通用+專用”2 個(gè)實(shí)施步驟滿足不同型號(hào)用戶在產(chǎn)品化實(shí)施過程中的驗(yàn)收要求。
實(shí)施安全機(jī)構(gòu)大批量產(chǎn)品化生產(chǎn),原材料的供應(yīng)不依賴于各型號(hào)的任務(wù)需求,而是依據(jù)每年的生產(chǎn)任務(wù)量。為保證生產(chǎn)的連續(xù)性,根據(jù)原材料采購廠家數(shù)量、響應(yīng)周期、入所后性能復(fù)驗(yàn)周期、采購數(shù)量、原材料要求高低等因素,將原材料采購風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行等級(jí)評(píng)價(jià),主要分A、B、C 3 個(gè)等級(jí),根據(jù)采購優(yōu)先級(jí)提前進(jìn)行原材料庫存補(bǔ)充,并制訂物料的管理準(zhǔn)則。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)零件產(chǎn)品化是為了與型號(hào)分離,減少重復(fù)性的管理工作,提升生產(chǎn)管理效率和生產(chǎn)效率。但在實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品化的同時(shí),還要面對(duì)零件齊套周期的問題,各個(gè)零件的工藝流程工序數(shù)量和生產(chǎn)周期不一致,導(dǎo)致整機(jī)零件的齊套周期長(zhǎng)短不一,進(jìn)度無法掌握?;诖?,從人、機(jī)、料、法、測(cè)、外協(xié)6 個(gè)方面開展用于生產(chǎn)、交付、裝配等過程的零件風(fēng)險(xiǎn)優(yōu)先級(jí)識(shí)別評(píng)價(jià)模型(見表1),以指導(dǎo)計(jì)劃排產(chǎn)和齊套預(yù)期。
表1 DZ系列安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化風(fēng)險(xiǎn)優(yōu)先級(jí)評(píng)價(jià)模型
按照生產(chǎn)、裝配、交付3 類進(jìn)行零件生產(chǎn)要素的評(píng)價(jià),并將每個(gè)要素分級(jí)測(cè)量,分為Ⅰ級(jí)和Ⅱ級(jí)。Ⅰ級(jí)和Ⅱ級(jí)因素又分為A(困難)、B(中等)、C(一般)3 個(gè)等級(jí),每個(gè)等級(jí)按10 分、7 分、5 分進(jìn)行量化,根據(jù)量化等級(jí)進(jìn)行加權(quán)評(píng)分,得出最終的結(jié)果。其中,生產(chǎn)、裝配、交付3 個(gè)要素按照50%、41%、9%的比例進(jìn)行評(píng)價(jià),Ⅰ級(jí)和Ⅱ級(jí)按照70%和30%的比例進(jìn)行評(píng)價(jià),加權(quán)評(píng)價(jià)公式如下,評(píng)價(jià)結(jié)果見表2。
表2 評(píng)價(jià)結(jié)果匯總表
加權(quán)分?jǐn)?shù)=[M
×70%+N
×30%]×50%(生產(chǎn)要素)+ [K
×70%+H
×30%]×41%(裝配要素)+[T
×70%+U
×30%]×9%(交付要素)其中,M
為∑Ⅰ級(jí)生產(chǎn)因素分?jǐn)?shù);N
為∑Ⅱ級(jí)生產(chǎn)因素分?jǐn)?shù);K
為∑Ⅰ級(jí)裝配因素分?jǐn)?shù);H
為∑Ⅱ級(jí)裝配因素分?jǐn)?shù),T
為∑Ⅰ級(jí)交付因素分?jǐn)?shù);U
為∑Ⅱ級(jí)交付因素分?jǐn)?shù)。根據(jù)計(jì)算得到各個(gè)零件的加權(quán)分?jǐn)?shù),對(duì)零件進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)排序,將風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)大小作為預(yù)先生產(chǎn)、質(zhì)量檢驗(yàn)加嚴(yán)控制、組批數(shù)量分配、工藝優(yōu)化改進(jìn)、生產(chǎn)齊套交付預(yù)警等方面的生產(chǎn)依據(jù),精準(zhǔn)確認(rèn)生產(chǎn)的短線環(huán)節(jié),以提升產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)品化標(biāo)準(zhǔn)化,生產(chǎn)管理效率大幅度提升,但在人員、設(shè)備、場(chǎng)地有限的情況下,生產(chǎn)效率的提升還需進(jìn)一步挖掘。研究所在前期產(chǎn)品化工作的基礎(chǔ)上,實(shí)踐了無人值守模式在產(chǎn)品化生產(chǎn)中的應(yīng)用,實(shí)現(xiàn)了“一人多機(jī),一機(jī)連續(xù)加工”的生產(chǎn)模式及車削設(shè)備和銑削設(shè)備零件的連續(xù)上下料,減少了人員操作,設(shè)備運(yùn)行時(shí)間由原先的12 小時(shí)提升到20 小時(shí),生產(chǎn)效率提升了80%,取得了良好的應(yīng)用效果,數(shù)控設(shè)備無人值守流程如圖6 所示。
圖6 數(shù)控設(shè)備無人值守加工流程圖
為保證DZ 系列安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化無人值守連續(xù)生產(chǎn)加工,研究所采取了一系列有效措施,并在實(shí)踐中得到驗(yàn)證。
(1)設(shè)備的“眼”。生產(chǎn)過程中,通過運(yùn)行聲音可以很快得知設(shè)備的異常,但在無人值守的情況下,沒有判定反饋的大腦,只能通過設(shè)備外加的傳感器來識(shí)別確認(rèn)判定,通過安裝設(shè)備負(fù)載監(jiān)控裝置,對(duì)設(shè)備負(fù)載切削力進(jìn)行實(shí)時(shí)采集、顯示。當(dāng)設(shè)備異常加工時(shí),加工負(fù)載會(huì)急劇增加,超出設(shè)定的正常運(yùn)行負(fù)載指標(biāo),并反饋到數(shù)控系統(tǒng),可以讓機(jī)床實(shí)現(xiàn)停機(jī),避免出現(xiàn)批次的質(zhì)量事故。
(2)設(shè)備的“手”。生產(chǎn)過程中切削零件使用的刀具是尺寸的重要保證,刀具的損壞可能產(chǎn)生零件尺寸批次性超差,因此在無人值守的情況下,需要對(duì)刀具進(jìn)行檢測(cè),刀具壽命管理和刀具破損檢測(cè)裝置成為刀具的雙保險(xiǎn),刀具壽命管理就是對(duì)刀具的壽命進(jìn)行設(shè)定,到達(dá)使用期限后更換備用刀具,使得生產(chǎn)加工繼續(xù),對(duì)于非正常刀具的損壞,則使用刀具破損檢測(cè)裝置進(jìn)行雙保險(xiǎn)判定。刀具破損檢測(cè)的目的就是在加工前通過自動(dòng)程序確認(rèn)刀具是否完好,如果刀具出現(xiàn)問題,則設(shè)置程序使機(jī)床停機(jī),確保加工使用的刀具長(zhǎng)度或直徑未超差,保證無人值守生產(chǎn)加工的安全性。
(3)設(shè)備的“口”。生產(chǎn)過程中需要隨時(shí)對(duì)零件進(jìn)行自檢,特別是大批量的生產(chǎn)加工,更需要時(shí)刻關(guān)注尺寸的波動(dòng)范圍以便隨時(shí)進(jìn)行調(diào)整。在無人值守的情況下,需要在線檢測(cè)裝置,利用機(jī)床自帶測(cè)頭開發(fā)編制后處理測(cè)量程序,使用測(cè)頭對(duì)加工部位進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)反饋,包括深度方向和直徑方向的檢測(cè)。當(dāng)加工刀具破損,零件加工的深度尺寸或直徑尺寸無法滿足要求,這時(shí)對(duì)工件進(jìn)行測(cè)量,設(shè)備會(huì)報(bào)警、停機(jī)。另一方面,工件在機(jī)檢測(cè)能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)零件的加工尺寸,將刀具磨損直接補(bǔ)償?shù)匠绦?,保證加工產(chǎn)品在尺寸公差范圍內(nèi)。
通過“眼”、“手”、“口”3 個(gè)方面的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)測(cè)量,穩(wěn)定可靠地確保DZ 系列安全機(jī)構(gòu)大批量產(chǎn)品化的生產(chǎn)加工,使得安全機(jī)構(gòu)的生產(chǎn)效率得到大幅度提升。
推動(dòng)從設(shè)計(jì)源頭將DZ-1、DZ-2 安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)圖紙上升為標(biāo)準(zhǔn)圖紙,作動(dòng)組件作為其通用的標(biāo)準(zhǔn)模塊,各型號(hào)可直接采用,減少各型號(hào)設(shè)計(jì)系統(tǒng)關(guān)于安全機(jī)構(gòu)應(yīng)用交叉重復(fù)的工作,以提升型號(hào)設(shè)計(jì)快速響應(yīng)速度。
依據(jù)設(shè)計(jì)技術(shù)文件編制標(biāo)準(zhǔn)通用的工藝技術(shù)文件,在各型號(hào)配套安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)加工中直接進(jìn)行引用,減少生產(chǎn)源頭的工藝技術(shù)文件重復(fù)性編制工作,將產(chǎn)品化落實(shí)到工藝設(shè)計(jì)中,提高工藝設(shè)計(jì)效率。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)采用“標(biāo)準(zhǔn)件+總裝直屬件”的生產(chǎn)模式,在加工制造環(huán)節(jié)實(shí)現(xiàn)去型號(hào)大批量生產(chǎn),降低了加工資源交叉占用現(xiàn)象的發(fā)生,生產(chǎn)組織模式更加高效快捷;采用零件風(fēng)險(xiǎn)等級(jí)評(píng)價(jià)模型,提前預(yù)估生產(chǎn)薄弱環(huán)節(jié),加強(qiáng)關(guān)注度控制,部件的齊套效率和生產(chǎn)進(jìn)度更加靈敏高效。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)產(chǎn)品化的實(shí)施,使得質(zhì)量管理流程由型號(hào)管理流程變更為標(biāo)準(zhǔn)件管理流程,流程固定清晰,設(shè)計(jì)、工藝文件技術(shù)狀態(tài)固化穩(wěn)定,驗(yàn)收技術(shù)指標(biāo)清晰明確,管理效率更加高效。
DZ 系列安全機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)技術(shù)文件標(biāo)準(zhǔn)化、工藝技術(shù)文件通用化、生產(chǎn)組織模式產(chǎn)品化、質(zhì)量管理流程簡(jiǎn)單清晰化的實(shí)現(xiàn),使得生產(chǎn)裝配交付過程明確順暢,減少了生產(chǎn)拖延滯后的問題,質(zhì)量管理效率提升了40%~50%;安全機(jī)構(gòu)生產(chǎn)由依據(jù)型號(hào)需求生產(chǎn)變?yōu)闃?biāo)準(zhǔn)通用化生產(chǎn),減少了生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間和資源交叉占用滯后現(xiàn)象的發(fā)生,生產(chǎn)計(jì)劃排產(chǎn)順暢,運(yùn)行高效,生產(chǎn)進(jìn)度不耽擱,生產(chǎn)效率提升了3 ~4 倍;批量化生產(chǎn),減少了零件種類更換的頻次和工裝裝夾找正的頻次,零件尺寸和形位公差波動(dòng)范圍小,質(zhì)量一致性好。通過產(chǎn)品化的實(shí)施,研究所提升了DZ 系列安全機(jī)構(gòu)的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率,為航天產(chǎn)品的快速應(yīng)用奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。