劉 高，左小清

（1.昆明理工大學(xué)國(guó)土資源工程學(xué)院，云南 昆明 650093；2.廣東省科學(xué)院 智能制造研究所，廣東 廣州 510070）

0 引言

圖像特征點(diǎn)提取與匹配是機(jī)器視覺(jué)的重要組成部分，它在目標(biāo)識(shí)別、視覺(jué)導(dǎo)航、圖像檢索、圖像拼接和三維重建等方面發(fā)揮著重要作用。選用不同的特征提取算法將導(dǎo)致算法魯棒性降低，使應(yīng)用效果受到一定程度影響。故對(duì)特征提取算法進(jìn)行比較，分析其性能具有重要意義。

本文對(duì)SIFT、SURF、ORB、BRISK 四種常用的二進(jìn)制特征算法進(jìn)行比較，采用指標(biāo)為算法耗時(shí)和特征匹配數(shù)目，通過(guò)對(duì)比實(shí)驗(yàn)分析4 種算法在實(shí)時(shí)性及復(fù)雜環(huán)境下的魯棒性。

1 相關(guān)研究

特征提取算法研究較多，如Lowe［1］提出的SIFT 算法，由于SIFT 算法計(jì)算量很大，后續(xù)又有很多改進(jìn)算法被提出，其中應(yīng)用最廣泛的是Bay 等［2］提出的SURF 算法，Leutenegger 等［3］提出的BRISK 算法，Rublee 等［4］提出的ORB 算法，Alahi 等［5］提出的FREAK 算法等，這些算法具有尺度不變性、旋轉(zhuǎn)不變性、對(duì)噪聲的魯棒性等；顧煜潔［6］在SURF基礎(chǔ)上引入信息熵和網(wǎng)格劃分思想，大大減少了特征提取量；丁國(guó)紳等［7］提出一種基于高光譜圖像的改進(jìn)SIFT 算法，提升了算法匹配性能；趙騰飛等［8］在SURF 基礎(chǔ)上增加了邊緣檢測(cè)算法，得到圖像邊緣信息后進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理，獲得較多特征明顯的信息；針對(duì)ORB 算法在復(fù)雜光照環(huán)境下匹配精確率較低的問(wèn)題，袁小平等［9］提出一種基于改進(jìn)FAST 檢測(cè)的ORB 算法，提高了復(fù)雜光照環(huán)境下的魯棒性；馮宇等［10］通過(guò)對(duì)SUSAN、Harris、Moraves 等算子性能進(jìn)行比較，發(fā)現(xiàn)Moravec 算子最為簡(jiǎn)單，但特征點(diǎn)提取質(zhì)量和抗噪能力表現(xiàn)較差；在圖像匹配中，邵進(jìn)達(dá)等［11］提出一種將幾何代數(shù)法與SIFT 結(jié)合的圖像匹配算法，可準(zhǔn)確定位更多特征點(diǎn)，提高圖像對(duì)準(zhǔn)速度；黃云彬等［12］通過(guò)引入對(duì)角降維與角度刪減方法，分別對(duì)SURF 算法中特征點(diǎn)描述子通過(guò)降維和誤匹配點(diǎn)剔除的方法提升匹配速度和精確度。上述是近年主流的二進(jìn)制圖像特征算法及在此基礎(chǔ)上對(duì)其進(jìn)行一定性能提升研究工作的介紹。為了對(duì)圖像特征算法獲得更深入了解，本文選取ORB、SURF、SIFT、BRISK四種主流特征算法，橫向?qū)Ρ雀魉惴ㄔ隰敯粜院蛯?shí)時(shí)性方面的差異，為圖像特征研究提供參考。

2 算法基本原理

2.1 SIFT 算法

SIFT 特征提取算法是公認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)的具有尺度及旋轉(zhuǎn)不變性的斑點(diǎn)特征提取算法，具有良好的旋轉(zhuǎn)不變性、視角不變性、仿射不變性及光照不變性［13］。算法流程如下：①尺度空間和極值點(diǎn)檢測(cè)；②關(guān)鍵點(diǎn)定位；③特征方向指定。

2.1.1 尺度空間和極值點(diǎn)檢測(cè)

尺度空間理論目的是模擬圖像數(shù)據(jù)的尺度特征。二維圖像的尺度空間定義為：L(x,y,σ) = G(x,y,σ)*I(x,y)，其中G(x,y,σ)是尺度可變高斯函數(shù)，σ為尺度信息，決定圖像的平滑程度，構(gòu)造高斯差分尺度空間。

為獲取尺度空間的極值點(diǎn)，將采樣點(diǎn)和與之相鄰的所有點(diǎn)進(jìn)行比較，獲取其圖像域和尺度域與相鄰點(diǎn)對(duì)比的大小情況。

2.1.2 關(guān)鍵點(diǎn)定位

為獲取關(guān)鍵點(diǎn)位置信息和精度信息，并且剔除低對(duì)比度的關(guān)鍵點(diǎn)和不穩(wěn)定的邊緣點(diǎn)，將三維二次函數(shù)進(jìn)行擬合，從而提高其匹配能力和抗噪聲性能。

2.1.3 特征方向指定

關(guān)鍵點(diǎn)的方向信息為：

m(x,y),θ(x,y)分別為（x，y）位置處的梯度模值和方向。至此，關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息、尺度信息和方向等信息都已得到。

2.2 SURF 算法

SURF 算法的基本原理分為以下幾個(gè)步驟：

2.2.1 圖像積分

SURF 算法采用方塊濾波器方式獲得像素點(diǎn)的Hessian矩陣行列式，計(jì)算積分圖像，從而得到SURF 的尺度金字塔。通過(guò)原圖像獲得積分圖像中每一個(gè)像素點(diǎn)元素的數(shù)值，其值為

2.2.2 尺度空間構(gòu)造

對(duì)DOH 近似進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)，獲得二階微分Hessian矩陣——（fx，y）。通過(guò)并行運(yùn)算對(duì)皮拉米德圖像中的每一層進(jìn)行處理，從而構(gòu)建出高斯金字塔。

2.2.3 特征點(diǎn)位置

如圖1所示，對(duì)圖中的像素點(diǎn)進(jìn)行處理，通過(guò)與相鄰像素點(diǎn)進(jìn)行比較和濾波的方法刪除錯(cuò)誤特征點(diǎn)，從而獲取相應(yīng)的特征點(diǎn)。

Fig.1 Location of feature points圖1 特征點(diǎn)確定

2.2.4 特征點(diǎn)主方向選擇

采用Harr 小波，在60°的水平和垂直兩個(gè)方向上通過(guò)0.2rad 的扇形進(jìn)行間隔旋轉(zhuǎn)，在此區(qū)域內(nèi)再次計(jì)算特征，值最大的扇形方向即為該特征點(diǎn)的主方向。

2.2.5 特征描述子生成

選取特征點(diǎn)范圍內(nèi)一個(gè)4×4 的區(qū)域，得到一個(gè)64 維的向量描述子，這4 個(gè)方向特征值依次是垂直方向值、水平方向值、垂直方向絕對(duì)值和水平方向絕對(duì)值。

2.3 ORB 算法

ORB 算法是FAST特征點(diǎn)檢測(cè)［14］和BRIEF 特征描述子［15］的結(jié)合與改進(jìn)。ORB 算法分為FAST 特征點(diǎn)檢測(cè)、BRIEF 特征描述兩個(gè)步驟。

2.3.1 FAST 特征點(diǎn)檢測(cè)

設(shè)定需提取的特征點(diǎn)數(shù)為N，并將FAST 的閾值降低，F(xiàn)AST 特征點(diǎn)數(shù)目大于N。在特征點(diǎn)處計(jì)算Harris 的響應(yīng)值，取N 個(gè)響應(yīng)值大的點(diǎn)作為檢測(cè)到的特征點(diǎn)，再計(jì)算特征點(diǎn)主方向：

其中，C 為質(zhì)心位置，θ 值為FAST 特征點(diǎn)的主方向。

2.3.2 BRIEF 特征描述

特征點(diǎn)獲取后，采用BRIEF 特征描述。BRIEF 算法的核心思想是以特征點(diǎn)為中心，取S×S 的鄰域窗口。在窗口內(nèi)隨機(jī)選取點(diǎn)對(duì)，將選取點(diǎn)對(duì)的像素進(jìn)行大小比較并執(zhí)行二進(jìn)制賦值，最后重復(fù)隨機(jī)選取N 對(duì)進(jìn)行二進(jìn)制賦值操作，即可完成BRIEF 特征描述。

2.4 BRISK 算法

BRISK 算法特點(diǎn)是能夠大幅降低計(jì)算成本，提高特征檢測(cè)速度。BRISK 算法包括尺度空間特征點(diǎn)檢測(cè)、特征描述子的構(gòu)建、特征匹配3 個(gè)步驟。

2.4.1 尺度空間特征點(diǎn)檢測(cè)

在BRISK 的特征檢測(cè)框架結(jié)構(gòu)中，BRISK 算法構(gòu)建了由4 個(gè)內(nèi)層和4 個(gè)中間層組成的尺度空間金字塔，并采用AGAST 算法［16］進(jìn)行特征點(diǎn)檢測(cè)。

2.4.2 特征描述子構(gòu)建

BRISK 算法通過(guò)像素灰度值大小的比較，得到一個(gè)二進(jìn)制向量來(lái)描述特征點(diǎn)。BRISK 采用了鄰域采樣模式，即以特征點(diǎn)為圓心構(gòu)建多個(gè)不同半徑的離散化同心圓，然后在每一個(gè)同心圓上獲得具有相同間距的N 個(gè)采樣點(diǎn)，如圖2 所示。

Fig.2 Sampling mode of BRISK圖2 BRISK 的采樣模式

首先對(duì)圖像進(jìn)行高斯平滑處理從而消除圖像灰度混疊的影響，通過(guò)計(jì)算特征點(diǎn)的特征模式方向，將采樣模式圍繞特征點(diǎn)旋轉(zhuǎn)為arctan2（gy，gx）的角度，使得特征描述子具有旋轉(zhuǎn)不變性，將全部特征點(diǎn)進(jìn)行像素灰度值比較得到512bit 的二進(jìn)制字符串描述子。

2.4.3 特征匹配

BRISK 算法采用二進(jìn)制描述子，故可采用漢明距離評(píng)定特征描述子之間的匹配程度，通過(guò)漢明距離的大小來(lái)判斷是否匹配成功。

3 算法實(shí)時(shí)性及魯棒性分析

對(duì)幾種圖像特征提取算法進(jìn)行比較分析時(shí)應(yīng)考慮數(shù)據(jù)集的客觀性和合理性，評(píng)價(jià)指標(biāo)的邏輯性和評(píng)價(jià)角度的實(shí)用性。本文選取ORB、SURF、SIFT、BRISK 四種主流特征提取算法，評(píng)價(jià)指標(biāo)為運(yùn)行時(shí)間及特征匹配對(duì)數(shù)［17］，衡量算法的實(shí)時(shí)性及在發(fā)生旋轉(zhuǎn)變換、模糊變換、光照變換、視角變換場(chǎng)景下的魯棒性。

3.1 算法匹配速度分析

評(píng)價(jià)算法性能的一個(gè)重要指標(biāo)是運(yùn)行時(shí)間。選用真實(shí)環(huán)境和Euroc 數(shù)據(jù)集中正常場(chǎng)景下相機(jī)有一定偏移量的圖像對(duì)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，使用OpenCV 提供的特征提取算法的調(diào)用接口設(shè)置默認(rèn)參數(shù)。為保證條件一致，將圖片格式統(tǒng)一。將真實(shí)環(huán)境和數(shù)據(jù)集環(huán)境下的相片統(tǒng)一調(diào)整為512×512 像素，并在實(shí)驗(yàn)時(shí)調(diào)整為灰度圖像。為降低特征提取后誤匹配的比例，通過(guò)RANSAC 算法［18］剔除圖像誤匹配對(duì)。

圖3 和圖4 分別為ORB、SURF、SIFT、BRISK 四種算法在EuRoC 數(shù)據(jù)集和實(shí)驗(yàn)環(huán)境正常場(chǎng)景中的特征提取及匹配結(jié)果，從中可得出結(jié)論：4 種算法提取的特征在圖像中分布比較均勻，ORB、SIFT、SURF 三種算法提取及匹配的特征數(shù)量較多，BRISK 提取及匹配的特征數(shù)量較少。如表1 所示，對(duì)運(yùn)行時(shí)間與匹配對(duì)數(shù)進(jìn)行分析，在達(dá)到足夠的匹配數(shù)前提下，ORB 算法最多需要24.6ms 即可完成圖像對(duì)的匹配，速度最快，可滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性需求，執(zhí)行速度排序?yàn)镺RB＞BRISK＞SURF＞SIFT。

Fig.3 Feature detection and matching of ORB，SIFT，SURF and BRISK in normal environment圖3 正常環(huán)境下ORB、SIFT、SURF、BRISK 特征提取及匹配

Fig.4 Feature detection and matching of ORB，SIFT，SURF and BRISK in real environment圖4 真實(shí)環(huán)境下ORB、SIFT、SURF、BRISK 特征提取及匹配

Table 1 Matching number and running time（ms）of feature detection algorithm while matching the same images表1 各特征提取算法匹配相同圖像的匹配數(shù)目和運(yùn)行時(shí)間（ms）

3.2 旋轉(zhuǎn)變換魯棒性分析

當(dāng)圖像有一定旋轉(zhuǎn)量時(shí)，像素點(diǎn)會(huì)以旋轉(zhuǎn)中心為圓心進(jìn)行相應(yīng)角度旋轉(zhuǎn)，特征點(diǎn)的鄰域信息將相應(yīng)發(fā)生變化。為探討4 種算法在旋轉(zhuǎn)變換中的魯棒性，對(duì)相同圖像執(zhí)行旋轉(zhuǎn)操作，逐次提高旋轉(zhuǎn)角，并將圖像與原始圖像依次匹配，通過(guò)觀察特征正確匹配數(shù)的變化分析算法對(duì)旋轉(zhuǎn)變換的魯棒性。在此選用Mikolajczyk 數(shù)據(jù)集中的bark 圖集進(jìn)行測(cè)試。

結(jié)合表2 和圖5（彩圖掃OSID 碼可見(jiàn)，下同）可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)圖像具有一定的旋轉(zhuǎn)角度時(shí)，特征匹配對(duì)的數(shù)量會(huì)減少較多；當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度較小時(shí)，SIFT 和BRISK 算法可以表現(xiàn)出一定的穩(wěn)定性；當(dāng)旋轉(zhuǎn)角度較大時(shí)，ORB 和BRISK 算法失效。

Table 2 Matching number of each feature detection algorithm while matching rotated images表2 各特征提取算法匹配旋轉(zhuǎn)變換圖像的匹配對(duì)數(shù)

Fig.5 Line chart of matching number while images are rotated圖5 圖像旋轉(zhuǎn)時(shí)匹配對(duì)數(shù)折線

3.3 模糊變換魯棒性分析

圖像模糊程度增加會(huì)導(dǎo)致圖像的分辨率和識(shí)別能力下降。為研究該算法在模糊情況下的魯棒性，對(duì)同一圖像進(jìn)行不同的高斯核處理。將處理后的圖像與原始圖像相匹配，通過(guò)觀察匹配對(duì)數(shù)的變化研究該算法對(duì)模糊變換的魯棒性。在此使用mikolajczyk 數(shù)據(jù)集的bikes圖集進(jìn)行測(cè)試。

結(jié)合表3 和圖6 可以看出，當(dāng)模糊程度逐漸增加時(shí)，各算法的匹配對(duì)數(shù)相應(yīng)減少，SURF 和ORB 算法穩(wěn)定性稍好；當(dāng)模糊程度增大時(shí)，能夠獲取到足夠的特征匹配數(shù)，BRISK和SIFT 算法在模糊變換方面的魯棒性較差。

Table 3 Matching number of each feature detection algorithm while matching blurred images表3 各特征提取算法匹配模糊變換圖像的匹配對(duì)數(shù)

Fig.6 Line chart of matching number while images are blurred圖6 圖像模糊時(shí)匹配對(duì)數(shù)折線

3.4 光照變換魯棒性分析

不同的光照條件會(huì)使圖像中的某些特征更加突出，同時(shí)由于陰影和遮擋的影響，一些特征會(huì)被削弱，導(dǎo)致圖像的特征點(diǎn)位于不同的灰度空間中，增加了特征匹配的難度。為探究發(fā)生模糊變換時(shí)算法性能，選取相片須對(duì)同一圖像亮度進(jìn)行調(diào)整，將調(diào)整亮度后的圖像與原始圖像進(jìn)行匹配，通過(guò)觀察特征匹配對(duì)數(shù)的變化分析算法對(duì)光照變換的魯棒性。在此選用Mikolajczyk 數(shù)據(jù)集中的leuven 圖集進(jìn)行測(cè)試。

通過(guò)表4 和圖7 可以看出，當(dāng)光照下降不大時(shí)，4 種算法穩(wěn)定性都比較好，圖像光照繼續(xù)降低后都能夠獲取到足夠量的匹配數(shù)，但BRISK、ORB 算法表現(xiàn)出了更強(qiáng)的穩(wěn)定性。

Table 4 Matching number of each feature detection algorithm by different lighting effect表4 各特征提取算法匹配光照變化圖像的匹配對(duì)數(shù)

Fig.7 Line chart of matching number while light of images is effected圖7 圖像光照變化時(shí)匹配對(duì)數(shù)折線

3.5 視角變換魯棒性分析

當(dāng)圖像發(fā)生視角變換時(shí)，會(huì)使得原始圖像中部分特征點(diǎn)落在靠近圖像物體處或超出圖像范圍，視角變換角度越大，保留的特征點(diǎn)就越少。為探究在視角變換場(chǎng)景下的算法性能，對(duì)原場(chǎng)景旋轉(zhuǎn)一定角度進(jìn)行拍攝，將不同視角的相片與原始相片進(jìn)行匹配，通過(guò)觀察特征匹配對(duì)數(shù)的變化分析算法對(duì)視角變換的魯棒性。在此選用Mikolajczyk 數(shù)據(jù)集中的graf 圖集進(jìn)行測(cè)試。

結(jié)合表5 和圖8 可以發(fā)現(xiàn)，當(dāng)視角角度變換時(shí)，4 種算法匹配數(shù)目都急劇下降，但變換角度比較大時(shí)，SIFT 和SURF 算法依然有足夠的特征匹配數(shù)，且SURF 算法的魯棒性更強(qiáng)。

Table 5 Matching number of each feature detection algorithm by the changed perspective表5 各特征提取算法匹配視角變換圖像的匹配對(duì)數(shù)

Fig.8 Line chart of matching number when perspective is effected圖8 圖像視角變換時(shí)匹配對(duì)數(shù)折線

4 結(jié)語(yǔ)

圖像特征提取算法的實(shí)時(shí)性以及在復(fù)雜場(chǎng)景中表現(xiàn)出的魯棒性是圖像特征研究的重要內(nèi)容，本文選取ORB、SURF、SIFT 和BRISK 四種主流特征提取算法，在分析這幾種算法原理及特點(diǎn)基礎(chǔ)上，探究了算法的運(yùn)行速度和復(fù)雜環(huán)境下魯棒性對(duì)比。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在實(shí)時(shí)性方面，ORB算法有很大優(yōu)勢(shì)，具備良好的實(shí)時(shí)性，且ORB 算法在光照變化的情況下表現(xiàn)出較好的穩(wěn)定性；SURF 在模糊變換、光照變換、視角變換場(chǎng)景下，能夠獲取較多的特征匹配數(shù)，魯棒性最強(qiáng)，有利于后續(xù)工作展開(kāi)，在不考慮時(shí)間消耗情況下，SURF 可作為首選算法；BRISK 算法在光照變化情況下具有較好的穩(wěn)定性。本文結(jié)果可為后續(xù)圖像特征研究工作提供參考。設(shè)計(jì)更合理的評(píng)價(jià)參數(shù)對(duì)圖像特征相關(guān)算法進(jìn)行比較分析是下一步研究方向。