王天雷,鄭昭明,李俊輝,周京,劉人菊,古少偉
(1.五邑大學(xué) 智能制造學(xué)部,廣東 江門 529020;2.北京交通大學(xué) 機(jī)械與電子控制工程學(xué)院,北京 100044)
橋式起重機(jī)具有優(yōu)良的運(yùn)輸性能,被廣泛應(yīng)用于各個(gè)行業(yè)[1-3]. 起重機(jī)工作過程中臺車加減速運(yùn)動將會導(dǎo)致負(fù)載擺動,從而增加事故發(fā)生率. 目前采用人工操作的方式以實(shí)現(xiàn)貨物的安全運(yùn)輸和卸載,然而在一些較高精度要求的運(yùn)輸任務(wù)中,僅靠人工操作難以實(shí)現(xiàn)臺車的精準(zhǔn)定位和負(fù)載殘余擺角的抑制.
為解決上述問題,近年來國內(nèi)外學(xué)者對橋式起重機(jī)系統(tǒng)的控制算法展開了深入的研究[4-7],其中滑??刂品椒ㄓ捎诰哂辛己玫母櫺阅芎汪敯粜裕粡V泛應(yīng)用于橋式起重機(jī)系統(tǒng)的抗擾控制. Wang等[8]提出了一種時(shí)變?nèi)只?刂品椒?,使得系統(tǒng)在初始狀態(tài)便處于滑模面上,克服了傳統(tǒng)滑模面僅在趨近階段才具有魯棒性的缺點(diǎn). Yang 等[9]提出了一種分層全局終端滑??刂品椒ǎ軐?shí)現(xiàn)臺車的精確定位和負(fù)載的快速消擺. 在文獻(xiàn)[10]中,Gu等提出了一種基于時(shí)變增益擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器(ESO)的移動滑模控制方法,所設(shè)計(jì)的滑模面可根據(jù)狀態(tài)變量誤差實(shí)時(shí)調(diào)整斜率,從而提高了起重機(jī)系統(tǒng)的魯棒性. 文獻(xiàn)[11]中,Zhang 設(shè)計(jì)了一種有限時(shí)間軌跡跟蹤控制器,該控制器能夠?qū)崿F(xiàn)臺車的平滑啟動,削弱了傳統(tǒng)滑??刂频亩墩瓞F(xiàn)象. 在文獻(xiàn)[12]中,Wu 等設(shè)計(jì)了一種帶有擾動觀測器的連續(xù)全局滑??刂破?,用于橋式起重機(jī)系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和擾動估計(jì)控制. 然而,現(xiàn)有滑??刂品椒ù蠖嗍腔谀P驮O(shè)計(jì)的,控制律中包含物理參數(shù)信息,因此對系統(tǒng)參數(shù)變化較為敏感,無法滿足工程實(shí)踐要求.針對上述問題,本文引入自適應(yīng)技術(shù)和非奇異終端滑模控制方法,提出一種無模型自適應(yīng)終端滑模控制方法,以期解決復(fù)雜工況下橋式起重機(jī)的魯棒控制.
橋式起重機(jī)系統(tǒng)的示意圖如圖1所示,其動力學(xué)方程[13]如下:
圖1 橋式起重機(jī)物理模型圖
其中,M 和m 分別代表臺車和負(fù)載的質(zhì)量,u 表示臺車在水平方向的驅(qū)動力, f 代表臺車與水平軌道之間的摩擦力. x 和x˙分別代表著臺車的水平位移和加速度,θ、θ˙和θ˙分別代表負(fù)載的擺角、角速度以及角加速度,l 代表著繩索的長度.
從式(1)和式(2)可以看出,作為典型的欠驅(qū)動控制系統(tǒng),橋式起重機(jī)系統(tǒng)有x 和θ 兩個(gè)狀態(tài)量,但只有一個(gè)控制力u.考慮到起重機(jī)系統(tǒng)的實(shí)際工作情況,不失一般性,做出如下假設(shè):在運(yùn)輸負(fù)載至目標(biāo)位置的過程中,其擺角θ 始終保持在 π/2-至π/2 之間,即:
為了便于后續(xù)控制器的設(shè)計(jì),對橋式起重機(jī)動力學(xué)模型轉(zhuǎn)換,并對部分反饋線性化處理可得:
控制目標(biāo)是使臺車快速、精確地到達(dá)目標(biāo)位置 fx ,同時(shí)充分抑制負(fù)載擺動并消除殘余擺角,即:
本文將設(shè)計(jì)一個(gè)無模型自適應(yīng)終端滑??刂破鱽韺?shí)現(xiàn)式(6)中所描述的控制目標(biāo).
針對傳統(tǒng)控制方法無法保證臺車平滑啟動的問題,引入一條臺車運(yùn)動軌跡方程[14]:
因此,本文所設(shè)計(jì)控制器的控制目標(biāo)可以轉(zhuǎn)化為:
為了達(dá)到式(9)中的控制目標(biāo),構(gòu)造如下滑模面方程s[15]:
以下將證明所設(shè)計(jì)的無模型自適應(yīng)非奇異終端滑??刂破鳎?1)能保證控制系統(tǒng)的漸進(jìn)穩(wěn)定性.
證明定義如下Lyapunov 能量函數(shù)
為了驗(yàn)證本文控制方法的有效性及魯棒性,本文將仿真實(shí)驗(yàn)分為兩組. 在第一組仿真中,將本文方法與線性二次型(LQR)控制方法、增強(qiáng)耦合(EC)控制方法[16]對比,驗(yàn)證本文方法優(yōu)良的防擺定位性能;第二組實(shí)驗(yàn)通過改變系統(tǒng)的物理參數(shù)來進(jìn)一步驗(yàn)證本文方法針對模型參數(shù)信息變動的魯棒性. 為了保證論文敘述的完整性,LQR和EC控制器的具體定義如下:
表1 各控制器的控制增益
在相同的仿真實(shí)驗(yàn)條件下,3種控制方法的性能對比如圖2所示:1)從圖2-a可以看出,相比于其他兩種方法,本文方法能夠使臺車更快地到達(dá)期望的位置. 2)從圖2-b可以看出,本文方法對于負(fù)載擺動的抑制效果最好(最大擺角約為2°),且最快穩(wěn)定. 3)從圖2-c不難發(fā)現(xiàn),本文方法能夠使臺車平滑啟動,且驅(qū)動力的最大幅度顯著小于其他兩種方法. 由此可見,本文方法能夠快速實(shí)現(xiàn)負(fù)載的定位消擺,且起始驅(qū)動較小,具有良好的控制性能.
圖2 第一組仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果
為驗(yàn)證本文提出的控制器(11)具有較強(qiáng)的魯棒性,在仿真實(shí)驗(yàn)2中,系統(tǒng)物理參數(shù)的名義值和控制增益與仿真實(shí)驗(yàn)1 中相同,而動力學(xué)模型中的系統(tǒng)參數(shù)產(chǎn)生攝動,其實(shí)際值為:
從圖3-a明顯看出,在系統(tǒng)物理參數(shù)攝動的影響下,本文控制器依然保持著優(yōu)越的控制性能,能夠快速實(shí)現(xiàn)臺車的定位跟蹤,而另外兩種控制器的收斂速度較慢;從圖3-b中不難得到,相比于其他兩種控制器,本文控制器控制下的負(fù)載最大擺角明顯較小;從圖3-c中可以看出,本文控制器的驅(qū)動力最快收斂至零,這表明了本文控制方法具有快速鎮(zhèn)定和能耗少的優(yōu)點(diǎn).
圖3 第二組仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果
為解決橋式起重機(jī)系統(tǒng)參數(shù)多變所導(dǎo)致的系統(tǒng)控制困難,本文提出了一種無模型自適應(yīng)終端滑??刂品椒? 該控制器利用自適應(yīng)策略,提高了系統(tǒng)對于物理參數(shù)攝動的魯棒性. 仿真結(jié)果表明,本文方法可以使臺車快速到達(dá)指定位置同時(shí)有效抑制負(fù)載擺角,并能夠確??刂破鞯聂敯粜? 但由于起重機(jī)工況復(fù)雜、干擾多變,未能將本文控制方法進(jìn)行實(shí)物驗(yàn)證. 下一步計(jì)劃將設(shè)計(jì)干擾觀測器來補(bǔ)償外界干擾,并構(gòu)建更精準(zhǔn)的摩擦力模型應(yīng)用于實(shí)物平臺. 同時(shí),本文方法有望推廣到其他欠驅(qū)動機(jī)電系統(tǒng)的魯棒控制當(dāng)中.