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      智能化一體吊機(jī)及其控制系統(tǒng)研究

      2022-07-14 11:37:56侯俊杰白彥斌
      關(guān)鍵詞:單臺(tái)吊機(jī)一體

      侯俊杰 白彥斌

      (甘肅工大舞臺(tái)技術(shù)工程有限公司, 甘肅 蘭州 730050)

      0 引言

      傳統(tǒng)的舞臺(tái)機(jī)械吊機(jī)通常采用集中式控制方法,即將多臺(tái)設(shè)備的控制和驅(qū)動(dòng)部分集中在統(tǒng)一的電氣柜中,這種控制方式的優(yōu)點(diǎn)是便于管理,能集中控制多臺(tái)設(shè)備,實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)行的目標(biāo)。由于集中控制方式除了需要布置電源線外,還要將現(xiàn)場(chǎng)的I/O 信號(hào)、編碼器信號(hào)反饋至電氣柜,因此布線比較繁雜,還可能存在強(qiáng)、弱電線路之間的電磁干擾問(wèn)題,如果項(xiàng)目后期需要增減設(shè)備,就會(huì)面臨大量困難,因此只能應(yīng)用于靈活性較差的特定劇場(chǎng)。針對(duì)上述問(wèn)題,該文采用分布式和集中式相結(jié)合的控制方法,從硬件和軟件2 個(gè)方面設(shè)計(jì)了一種靈活、便捷的智能化一體吊機(jī)控制系統(tǒng)。

      1 系統(tǒng)概述

      智能化一體吊機(jī)控制系統(tǒng)采用集中式和分布式相結(jié)合的混合式設(shè)計(jì)方法,將各個(gè)吊機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制設(shè)備分散安裝在各個(gè)智能化一體吊機(jī)卷?yè)P(yáng)機(jī)旁的模塊化控制箱中,PLC 控制柜僅通過(guò)電源供電電纜及PROFINET 網(wǎng)絡(luò)通信電纜與分布式設(shè)備連接,這樣就通過(guò)通信網(wǎng)絡(luò)使物理分散的分布式設(shè)備構(gòu)成統(tǒng)一整體。智能化一體吊機(jī)的控制方式分為本地就近控制和集中遠(yuǎn)程控制。本地就近控制功能由設(shè)備自身變頻器來(lái)實(shí)現(xiàn),用戶通過(guò)模塊化控制箱上的按鈕來(lái)給變頻器發(fā)送控制指令;集中遠(yuǎn)程控制則是用戶通過(guò)人機(jī)交互給PLC 發(fā)送集中控制指令,然后由PLC 統(tǒng)一調(diào)度,實(shí)現(xiàn)多臺(tái)設(shè)備編組同步運(yùn)行的功能。

      2 硬件設(shè)計(jì)

      2.1 單臺(tái)設(shè)備硬件配置

      智能化一體吊機(jī)的本地就近控制功能通過(guò)變頻器來(lái)實(shí)現(xiàn),變頻器應(yīng)具備PLC 功能,可編寫簡(jiǎn)易邏輯控制程序,同時(shí)還應(yīng)具有足夠數(shù)量的I/O 端子及編碼器接口(用于接收數(shù)字量輸入信號(hào)、模擬量輸入信號(hào)以及增量型旋轉(zhuǎn)編碼器速度反饋信號(hào))。在多臺(tái)吊機(jī)同步編組運(yùn)行時(shí),還應(yīng)具有PROFINET 接口或可以配置使用的PROFINET 通信卡(與PLC 和其他PROFINET 設(shè)備建立通信)。該文選用德國(guó)NORD SK540E 系列變頻器,該變頻器可滿足智能化一體吊機(jī)的功能需求,具體功率型號(hào)可以根據(jù)電機(jī)功率以及載荷要求進(jìn)行選型。

      根據(jù)NORD SK540E系列變頻器硬件配置對(duì)I/O端子進(jìn)行分配,見表1,電氣原理圖設(shè)計(jì)如圖1 所示。當(dāng)變頻器控制吊機(jī)運(yùn)行時(shí),先通過(guò)安全斷路器QF 將三相電接入變頻器,用于切斷或接通變頻器電源。電機(jī)M 通過(guò)端子X(jué)2與變頻器連接。當(dāng)?shù)鯔C(jī)運(yùn)行時(shí),需要準(zhǔn)確地對(duì)吊機(jī)的位置進(jìn)行定位,使用編碼器并接入端子X(jué)6。為避免因鋼絲繩松弛、設(shè)備超程等而引發(fā)一系列的安全問(wèn)題,設(shè)置了松繩信號(hào)及極限信號(hào)檢測(cè)X4、限位信號(hào)檢測(cè)X5(松繩信號(hào)與極限信號(hào)均接于圖1 變頻器的X4 端子,因此將松繩信號(hào)與極限信號(hào)放在一起描述)。

      當(dāng)變頻器控制電機(jī)運(yùn)行時(shí),本地/遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)換開關(guān)狀態(tài)為本地,按下上升SB1 或下降SB2 按鈕,運(yùn)行輸出繼電器KA1、抱閘輸出繼電器KA2 線圈得電,其常開觸點(diǎn)閉合,抱閘接觸器KM1 線圈得電,常開觸點(diǎn)閉合,整流塊將交流(AC)轉(zhuǎn)化為直流(DC),電機(jī)抱閘打開,設(shè)備可正常運(yùn)行。當(dāng)按下急停按鈕SB0 時(shí),繼電器KA0 斷電,KA0 的常開觸電斷開,變頻器使能斷開,安全功能被觸發(fā),控制狀態(tài)變?yōu)榘踩D(zhuǎn)矩關(guān)斷(STO),設(shè)備停止運(yùn)行。

      2.2 多臺(tái)同步PLC 控制系統(tǒng)硬件配置

      由于單臺(tái)設(shè)備的演藝形式比較單一,因此不能滿足復(fù)雜多變的演藝需求。當(dāng)需要實(shí)現(xiàn)多臺(tái)設(shè)備定位或編組同步運(yùn)行等復(fù)雜運(yùn)動(dòng)控制功能時(shí),就需要通過(guò)在PLC 控制器中編寫復(fù)雜邏輯控制算法來(lái)滿足相關(guān)要求。常見的PLC 品牌有西門子、施耐德、AB(羅克韋爾)以及ABB 等。其中,西門子PLC 因其優(yōu)越的性能在舞臺(tái)機(jī)械控制行業(yè)得到了廣泛應(yīng)用。S7-1500 PLC 具有更快的處理速度、更高的診斷能力和安全性,其CPU 模塊集成了1~3 個(gè)PROFINET接口,支持與其他以太網(wǎng)設(shè)備進(jìn)行通信。因此該控制系統(tǒng)選用西門子S7-1500 PLC 作為控制器,與智能化一體吊機(jī)進(jìn)行PROFINET 通信。而人機(jī)交互可以根據(jù)用戶需求選擇主控臺(tái)、移動(dòng)站以及觸摸屏等控制方式,PLC 控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2 所示。

      3 軟件設(shè)計(jì)

      3.1 單臺(tái)設(shè)備軟件設(shè)計(jì)

      圖1 智能化一體吊機(jī)電氣原理圖

      單臺(tái)設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制除了實(shí)現(xiàn)基本啟、停功能外,還需要實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的所有安全功能。當(dāng)用戶按下模塊化控制箱上的上升或下降按鈕時(shí),設(shè)備能執(zhí)行相應(yīng)的提升或下降動(dòng)作,在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中,如果檢測(cè)到減速開關(guān)信號(hào),就開始低速運(yùn)行;如果檢測(cè)到急停、限位、松繩以及極限等開關(guān)信號(hào),則立刻停止運(yùn)行。其本地就近控制流程如圖3 所示。由于單臺(tái)設(shè)備沒(méi)有配備專門的人機(jī)交互設(shè)備,因此其精準(zhǔn)停位功能需要通過(guò)PLC 控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。

      表1 變頻器I/O 端子分配

      3.2 PLC 控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

      3.2.1 系統(tǒng)組態(tài)

      通過(guò)西門子TIA Portal 編程軟件對(duì)所有PROFINET 設(shè)備進(jìn)行組態(tài),并根據(jù)對(duì)應(yīng)的MAC 地址分配PROFINET 名稱后才能讓PLC 對(duì)PROFINET I/O 設(shè)備進(jìn)行一一識(shí)別,以便其可以訪問(wèn)所有的分布式PROFINET I/O 設(shè)備。

      圖2 PLC 控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖

      3.2.2 設(shè)備停位功能

      單臺(tái)設(shè)備的停位功能是指用戶在設(shè)備行程范圍內(nèi)任意設(shè)定目標(biāo)位置,使設(shè)備自動(dòng)運(yùn)行至該位置的功能。停位功能的實(shí)現(xiàn)主要運(yùn)用了變頻器的POSICON 定位功能,即利用變頻器自身的位置控制環(huán)來(lái)實(shí)現(xiàn)。PLC 接收到人機(jī)交互設(shè)備下發(fā)的目標(biāo)位置與速度后,由PLC 進(jìn)行運(yùn)算處理,將目標(biāo)位置換算為脈沖數(shù)下發(fā)至變頻器,變頻器通過(guò)自身位置控制環(huán)調(diào)節(jié)控制電機(jī)自動(dòng)運(yùn)行,到達(dá)指定位置后停止運(yùn)行。

      3.2.3 多臺(tái)設(shè)備同步控制功能

      單臺(tái)設(shè)備的應(yīng)用場(chǎng)合存在較大的局限,如果要起吊大型表演道具,就需要多臺(tái)設(shè)備配合起吊,起吊過(guò)程中所有吊點(diǎn)必須保持實(shí)時(shí)位置同步,否則將有可能造成道具出現(xiàn)變形損壞的問(wèn)題,因此同步控制功能至關(guān)重要。同步控制功能如下:首先,用戶通過(guò)人機(jī)交互界面對(duì)需要進(jìn)行同步控制的設(shè)備進(jìn)行編組,并設(shè)定同步運(yùn)行的目標(biāo)位置和運(yùn)行速度。其次,由通信將編組數(shù)據(jù)報(bào)文發(fā)送至PLC,通過(guò)PLC 中編寫的同步控制算法來(lái)控制從機(jī)速度,實(shí)現(xiàn)編組設(shè)備同步運(yùn)行的目標(biāo)。這種同步控制算法采用了主從跟隨同步控制的方式,在該控制算法中,PLC 會(huì)默認(rèn)將編組中的第一個(gè)設(shè)備作為主機(jī),其余設(shè)備作為從機(jī),從機(jī)以主機(jī)的實(shí)時(shí)位置作為參考,當(dāng)從機(jī)位置落后于主機(jī)位置時(shí),則加速追趕;當(dāng)從機(jī)位置超前于主機(jī)位置時(shí),則減速等待;當(dāng)從機(jī)位置與主機(jī)位置保持同步時(shí),則以相同的速度同步運(yùn)行。同步控制算法結(jié)構(gòu)如圖4 所示。

      圖3 單臺(tái)設(shè)備本地就近控制流程圖

      圖4 同步控制算法結(jié)構(gòu)圖

      4 應(yīng)用測(cè)試

      該控制系統(tǒng)自研發(fā)成功至今,已在很多項(xiàng)目中得到了應(yīng)用。為進(jìn)一步驗(yàn)證智能化一體吊機(jī)及其控制系統(tǒng)的性能,以某酒樓宴會(huì)廳工程為例,在滿載情況下,現(xiàn)場(chǎng)隨機(jī)選取5 臺(tái)設(shè)備進(jìn)行單臺(tái)設(shè)備停位精度測(cè)試和多臺(tái)設(shè)備同步定位精度測(cè)試,測(cè)試數(shù)據(jù)記錄見表2。

      由表2 可知,單臺(tái)設(shè)備停位精度測(cè)試項(xiàng)目中的設(shè)定位置與實(shí)際位置的最大誤差為2 mm;多臺(tái)設(shè)備同步定位精度測(cè)試項(xiàng)目中組內(nèi)設(shè)備最大絕對(duì)差值為3 mm。根據(jù)舞臺(tái)機(jī)械設(shè)計(jì)規(guī)范(停位精度允許誤差為小于或等于3 mm,同步精度允許誤差為小于或等于5 mm)可知,該設(shè)備的停位精度和同步定位精度均符合設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)。

      表2 龍的酒樓宴會(huì)廳工程設(shè)備性能測(cè)試記錄

      5 結(jié)語(yǔ)

      該文通過(guò)采用“集中式+分布式”的設(shè)計(jì)思想將智能化一體吊機(jī)設(shè)計(jì)為標(biāo)準(zhǔn)化模塊化的單獨(dú)設(shè)備,大大提升了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的靈活性,降低了施工布線的難度,減少了工作量。同時(shí),也有效避免了強(qiáng)、弱電在長(zhǎng)距離布線過(guò)程中的電磁干擾問(wèn)題。當(dāng)用戶需要增加或減少設(shè)備數(shù)量時(shí),只需要進(jìn)行簡(jiǎn)單的增添或移除工作,尤其在項(xiàng)目后期需要改造時(shí),能非常方便、快捷地增、減設(shè)備,極大地減少了工作量。

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