范磊

（上海德珂斯機(jī)械自動(dòng)化技術(shù)有限公司，上海 201802）

1 前言

隨著國(guó)內(nèi)轎車生產(chǎn)綱領(lǐng)的不斷提升，生產(chǎn)節(jié)拍加快以及多種車型混線生產(chǎn)的增加，高速輥床系統(tǒng)在焊裝線輸送中的應(yīng)用將會(huì)越來(lái)越廣泛[1]。輥床滑橇承載能力強(qiáng)，定位精度高，是白車身總成生產(chǎn)線最常用的輸送方式。自2009 年以來(lái)，我國(guó)成為汽車生產(chǎn)制造第一大國(guó)，汽車產(chǎn)量遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于其他國(guó)家，中國(guó)也成為全球汽車制造企業(yè)開展提升汽車制造技術(shù)和研制高性能生產(chǎn)設(shè)備的主要地區(qū)[2]。

白車身焊裝行業(yè)內(nèi)，高速輥床的水平驅(qū)動(dòng)原理統(tǒng)一是滾動(dòng)摩擦原理，通過(guò)電機(jī)帶動(dòng)用同步帶串聯(lián)的輸送滾輪，滾輪提供的滾動(dòng)摩檫力來(lái)驅(qū)動(dòng)滑橇向前運(yùn)動(dòng)[3-4]。

然而，高速輥床升降機(jī)構(gòu)樣式多樣，且呈現(xiàn)百花齊放的局面。升降機(jī)構(gòu)作為一種起重機(jī)構(gòu)，種類繁多，在各行各業(yè)都被廣泛應(yīng)用。根據(jù)升降機(jī)構(gòu)屬性的不同，可分為剛性升降機(jī)構(gòu)、柔性升降機(jī)構(gòu)、剛?cè)峄旌仙禉C(jī)構(gòu)[5]。剛性升降機(jī)構(gòu)主要有柱塞升降機(jī)構(gòu)、絲杠升降機(jī)構(gòu)、齒輪齒條升降機(jī)構(gòu)、剪叉升降機(jī)構(gòu)、圓柱凸輪升降機(jī)構(gòu)。柔性升降機(jī)構(gòu)主要有鋼絲繩升降機(jī)構(gòu)、鏈條升降機(jī)構(gòu)、同步帶升降機(jī)構(gòu)。

在國(guó)家政策和市場(chǎng)需求雙重驅(qū)動(dòng)的大環(huán)境下，大量的專家學(xué)者對(duì)于汽車焊裝生產(chǎn)線高速傳輸系統(tǒng)作了大量的研究工作。2013 年李體振[6]提出了一套高速升降輥床優(yōu)化設(shè)計(jì)的方法，根據(jù)輥床的運(yùn)動(dòng)學(xué)簡(jiǎn)圖及運(yùn)動(dòng)模型，對(duì)輥床進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)理論分析，再利用MATLAB 軟件進(jìn)行編程和仿真，通過(guò)軟件得出升降機(jī)構(gòu)的位移、角速度、角加速度的關(guān)系曲線，同時(shí)利用ADAMS 軟件建立輥床機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型，進(jìn)行仿真和整機(jī)優(yōu)化，得出AD?AMS 仿真結(jié)果與MATLAB 仿真結(jié)果吻合度好的結(jié)論。對(duì)于關(guān)鍵部件，結(jié)合ADAMS 運(yùn)動(dòng)學(xué)運(yùn)動(dòng)曲線，利用ANSYS 進(jìn)行有限元分析，包括模態(tài)分析，諧響應(yīng)分析,利用ANSYS 進(jìn)行了疲勞分析。2017年彭龍[2]通過(guò)解析法對(duì)輥床的升降機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，并運(yùn)用ADAMS 對(duì)機(jī)構(gòu)完成動(dòng)力學(xué)方程，根據(jù)分析結(jié)果中曲柄受力矩的變化情況以及傳動(dòng)機(jī)構(gòu)負(fù)載等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的大小，完成伺服電機(jī)和減速箱的選型。2018 年張超[7]沿用李體振的方法，根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)需要，結(jié)合仿真優(yōu)化結(jié)果，最后根據(jù)扭矩—轉(zhuǎn)速曲線，完成輥床電機(jī)選型。2018 年甄帥[8]和2019 年楊朝隆[9]指出高速輸送升降輥床在運(yùn)行過(guò)程中，連桿承受系統(tǒng)動(dòng)載荷，由于壓力角和傳動(dòng)角在不斷變化，搖臂的線速度呈非線性變化，實(shí)際服役使用過(guò)程中，曲柄連桿搖臂系統(tǒng)在滾床上升和下降過(guò)程中承受較大的動(dòng)載荷。楊朝隆等[10]通過(guò)以曲柄力矩最小為優(yōu)化目標(biāo)，優(yōu)化了多拉桿升降輥床的機(jī)構(gòu)，減小了輥床能耗，延長(zhǎng)了軸承和連桿壽命。2019 年，甄帥[10]對(duì)基于曲柄連桿搖臂結(jié)構(gòu)的Siemens 高速輸送升降輥床連桿搖臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，在此基礎(chǔ)上對(duì)搖臂結(jié)構(gòu)進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，改善了機(jī)構(gòu)應(yīng)力應(yīng)變并提升了壽命。

白車身焊裝行業(yè)內(nèi)對(duì)于高速升降輥床的綜述性論文較少，本文對(duì)于目前行業(yè)內(nèi)主流的4 種不同升降機(jī)構(gòu)形式的高速升降輥床進(jìn)行分析和對(duì)比研究。

2 白車身焊裝行業(yè)內(nèi)升降高速輥床介紹

升降機(jī)構(gòu)是高速輥床的核心技術(shù)之一，經(jīng)過(guò)10 多年的積累和沉淀，目前行業(yè)內(nèi)的主流高速升降輥床有如下4 種不同升降機(jī)構(gòu)形式的升降輥床。

2.1 多連桿搖臂式

多連桿搖臂式升降輥床升降運(yùn)動(dòng)如圖1 所示，電機(jī)驅(qū)動(dòng)曲柄轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)連桿傳動(dòng)，帶動(dòng)搖臂轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)豎直導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，將搖臂圓周運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為豎直升降。這種形式被國(guó)內(nèi)設(shè)備廠家廣泛使用和優(yōu)化。該形式被上汽大眾[10]、一汽吉林[11]、華晨寶馬、北汽銀翔、車和家、北汽新能源[15]等廠商應(yīng)用。優(yōu)化后成本進(jìn)一步減少，性能進(jìn)一步優(yōu)化。

圖1 多連桿搖臂式升降輥床

2016 年，郭玉芹[12]指出多連桿搖臂式在一汽吉林汽車V60 車型主焊線上應(yīng)用，升降到位精度±0.5 mm，水平到位精度±0.3 mm。2018 年，張超[8]提及電機(jī)選型方法采用ADAMS 軟件獲取峰值扭矩與轉(zhuǎn)速的規(guī)則。在擺桿優(yōu)化初期，結(jié)論是上升功率大于下降功率。平面連桿機(jī)構(gòu)的高速輥床在升降過(guò)程中，電機(jī)輸出功率隨機(jī)構(gòu)等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量變化而呈現(xiàn)周期變化[12-13]。2019 年，奚丹[14]提出多連桿搖臂式輥床用于焊裝底板線、主線、補(bǔ)焊線。2019 年,甄帥[9]指出在2010 年～2014 年期間，SVW中國(guó)的各個(gè)基地中Siemens 的升降輥床在生產(chǎn)100萬(wàn)輛車后，搖臂斷裂，后優(yōu)化分析，將最大應(yīng)力由91 MPa 優(yōu)化至81 MPa。2019 年，楊朝隆[10]以上汽大眾所用拉桿式高速升降輥床為例，建立輥床多連桿系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并利用參數(shù)化設(shè)計(jì)的方法對(duì)輥床連桿結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化設(shè)計(jì)。同時(shí)在擺桿處增加氣-液式平衡缸對(duì)質(zhì)量進(jìn)行補(bǔ)償，提升過(guò)程中，氣-液平衡缸能夠有效對(duì)輥床本體質(zhì)量進(jìn)行平衡補(bǔ)償，升降伺服電機(jī)只需克服白車身的質(zhì)量，從而降低提升系統(tǒng)的電機(jī)功率需求。據(jù)扭矩峰值及現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際轉(zhuǎn)速要求，對(duì)伺服電機(jī)重新選型。針對(duì)優(yōu)化后的輥床，上汽大眾在某白車身車間現(xiàn)場(chǎng)以1000 次/天的升降頻次進(jìn)行能量損耗監(jiān)測(cè)，結(jié)果表明，輥床能量損耗由23.5 kW·h 降至4.5 kW·h，工位能源損耗大幅下降。對(duì)擺桿支撐軸承處的扭矩進(jìn)行檢測(cè)，結(jié)果顯示扭矩曲線更加平滑，延長(zhǎng)了軸承使用壽命。同時(shí)對(duì)易損的連桿連接進(jìn)行疲勞分析，優(yōu)化后的連桿結(jié)構(gòu)強(qiáng)度得到了明顯提升。配重的主要作用是降低驅(qū)動(dòng)負(fù)荷，達(dá)到節(jié)能效果。而且配重對(duì)系統(tǒng)起到一定的平衡作用。配重量的選擇基于多數(shù)運(yùn)行時(shí)段最低驅(qū)動(dòng)負(fù)荷，即按負(fù)載與空載運(yùn)行電機(jī)負(fù)荷接近原則選擇，通常按50%負(fù)載運(yùn)行選擇配重[15-16]。2021 年，張曉龍[17]指出，國(guó)外設(shè)備廠商仍占領(lǐng)高端設(shè)備市場(chǎng)，設(shè)備產(chǎn)品更先進(jìn)，更經(jīng)濟(jì)節(jié)能。國(guó)外設(shè)備廠商已實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)升降機(jī)構(gòu)+氣壓或者液壓耦合/結(jié)合的新型方式。

2.2 擺臂舉升式

周三山[18]指出東風(fēng)汽車有限公司商用車公司于2013 年應(yīng)用擺臂舉升式于載貨汽車駕駛室混流焊接輸送線。2014 年，董豪[19]在汽車白車身焊接過(guò)程中，為了能夠配合焊接機(jī)器人高效地工作，設(shè)計(jì)應(yīng)擺臂舉升式高速高精度輥床，實(shí)踐證明功能穩(wěn)定。2019 年，張曉龍[18]指出搖臂舉升式升降輥床臺(tái)面由4 組凸輪機(jī)構(gòu)支撐并保持水平。電機(jī)可以通過(guò)2 根同步帶帶動(dòng)4 組凸輪機(jī)構(gòu)同步擺動(dòng)，輥床臺(tái)面也就隨之升降，如圖2 所示。裝置配置多組導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，用于防止輥床升降時(shí)出現(xiàn)水平位移。

圖2 搖臂舉升式升降輥床

搖臂舉升式升降輥床在集成商天津福臻的多個(gè)項(xiàng)目上有應(yīng)用。2020 年，張曉龍[20]指出使用升降輥床及夾具定位裝置時(shí)，隨行夾具定位精度可達(dá)0.02 mm，滿足零件拼接、螺柱焊、激光焊工藝對(duì)夾具位置精度的要求。擺臂舉升式升降輥床也有采用鏈條傳動(dòng)，與鏈條傳動(dòng)相比，采用同步帶傳動(dòng)方式，具有緩沖、減振能力，傳動(dòng)比恒定，維護(hù)保養(yǎng)方便，不需要潤(rùn)滑，安全環(huán)保[21]。除了柔性件傳動(dòng)外，擺臂舉升式升降輥床也有采用萬(wàn)向軸剛性傳動(dòng)，如圖3 所示，也有去除萬(wàn)向軸連接而采用雙側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的形式。

圖3 搖臂舉升式升降輥床2

2.3 齒輪齒條式

齒輪齒條是應(yīng)用最廣泛的傳動(dòng)方式之一，因此齒輪齒條形式升降輥床（圖4）具備柔性程度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、成本低、可滿足高節(jié)拍應(yīng)用的優(yōu)點(diǎn)，在汽車主機(jī)廠焊裝生產(chǎn)線廣泛應(yīng)用。

圖4 齒輪齒條式升降輥床

2.4 圓柱凸輪式

圓柱凸輪軸+凸輪從動(dòng)件形式的升降輥床中的圓柱凸輪機(jī)構(gòu)由于凸輪軸與凸輪從動(dòng)件之間為高副機(jī)構(gòu)（點(diǎn)或線接觸），易于磨損，且凸輪的輪廓曲線加工困難，10 年前，國(guó)內(nèi)此類產(chǎn)品主要依賴進(jìn)口，近些年，隨著國(guó)內(nèi)機(jī)加工工藝、熱處理工藝的進(jìn)步，解決了圓柱凸輪的難加工、易磨損問(wèn)題，此類產(chǎn)品在國(guó)內(nèi)開始生產(chǎn)。圓柱凸輪軸+凸輪從動(dòng)件形式升降輥床如圖5 所示，由于結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單、柔性程度高、傳動(dòng)平穩(wěn)、維護(hù)成本底優(yōu)點(diǎn)，被汽車主機(jī)廠焊裝生產(chǎn)線，如上汽大眾、一汽大眾、紅旗、吉利、沃爾沃等廣泛采用。

圖5 圓柱凸輪式升降輥床

3 主流的升降高速輥床對(duì)比

本文主要從驅(qū)動(dòng)扭矩計(jì)算的角度對(duì)比上文提及的4 種高速升降輥床。驅(qū)動(dòng)電機(jī)的選型要滿足2 個(gè)條件，一是靜態(tài)扭矩＜電機(jī)額定扭矩；二是靜態(tài)扭矩+動(dòng)態(tài)扭矩小于電機(jī)最大輸出扭矩。

3.1 圓柱凸輪式輥床升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)扭矩案例計(jì)算

靜態(tài)扭矩T2計(jì)算見公式（1）。

式中，p為導(dǎo)程，取值為0.127 m/rad；g為重力加速度，取值為9.81 m/s2,mL為負(fù)載質(zhì)量，取值為1500 kg，其中忽略了滑臺(tái)的質(zhì)量mT（圖5）；i1為減速箱速比，取值為6.78；i2為傘齒輪速比，取值為3。

經(jīng)計(jì)算，靜態(tài)扭矩T2為14.6 N·m。

凸輪軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL計(jì)算見公式（2）。

式中，p取值為0.127 m/rad。

經(jīng)計(jì)算，到凸輪軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL為0.61 kg·m2。

電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算見公式（3）。

式中，i為總減速比，取值為20.34。

經(jīng)計(jì)算，電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL→M為15×10-4kg·m2。

所選SEW 減速電機(jī)型號(hào)為F67 CMPZ80L，i1=6.78 減速電機(jī)，總慣量JTOT的計(jì)算見公式（4）。

式中，JM為電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取值為36.5×10-4kg·m2；JR為減速箱的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取值為6.3×10-4kg·m2；JC為聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，取值為1.9×10-4kg·m2。

經(jīng)計(jì)算，總慣量JTOT=59.7×10-4kg·m2。

動(dòng)態(tài)扭矩T1計(jì)算見公式（5）。

式中，ε為角加速度，取值為1064 rad/s2，其中忽略了圓柱凸輪的慣量JS（圖6）。

圖6 滾珠絲杠結(jié)構(gòu)慣量計(jì)算與扭矩計(jì)算

經(jīng)計(jì)算，動(dòng)態(tài)扭矩T1為6.35 N·m。

角速度w計(jì)算見公式（6）。

式中，n為轉(zhuǎn)速，取值為3500 r/min。

經(jīng)計(jì)算，角速度w=366 rad/s。

角加速度ε計(jì)算見公式（7）。式中，t為加/減速度時(shí)間，取值為0.35 s。

經(jīng)計(jì)算，角加速度ε為1064 rad/s2。

總扭矩需求計(jì)算見公式（8）。

經(jīng)計(jì)算，T3=20.9 N·m。

3.2 擺臂舉升式輥床升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)扭矩案例計(jì)算

角速度w計(jì)算同公式（6），經(jīng)計(jì)算，w=157 rad/s,其中n=1500 r/min。角加速度ε計(jì)算同公式（7），經(jīng)計(jì)算，ε=314 rad/s2，其中t=0.5 s。

靜態(tài)扭矩T2計(jì)算見公式（9）。

式中，mL=1500 kg；g=9.81 m/s2；r=0.3 m；i1=47.93；i2=2.64。

經(jīng)計(jì)算，靜態(tài)扭矩T2=35 N·m。

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JL計(jì)算見公式（10）。

式中，r為旋轉(zhuǎn)半徑。

由 公 式（10）和 公 式（3）經(jīng) 計(jì) 算，JL→M=84×10-4kg·m2。

由式（5）得，JTOT=499×10-4kg·m2,所選SEW 減速電機(jī)型號(hào)為K97DRN132M4，i1=47.93 減速電機(jī)，其中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JM=0.038 kg·m2，減速箱的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JR=0.0035 kg·m2，其中忽略聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JC，小皮帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JPM→M，大皮帶輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JPL→M以及皮帶的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JB→M，如圖7 所示。

圖7 齒形帶結(jié)構(gòu)慣量計(jì)算與扭矩計(jì)算

由公式（5）經(jīng)計(jì)算，動(dòng)態(tài)功率T1=15.6 N·m。

3.3 多連桿搖臂式輥床升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)扭矩案例計(jì)算

由公式（6）經(jīng)計(jì)算得w=314 rad/s, 其中n=3000 r/min。

由公式（7）經(jīng)計(jì)算得ε=314 rad/s2,其中t=1 s。

由公式（9）經(jīng)計(jì)算得靜態(tài)扭矩T2=34.5 N·m,其中mL=1500 kg，g=9.81 m/s2，r=0.6 m,i1=115.85,i2=2。

由 公 式（10）和 公 式（3）經(jīng) 計(jì) 算 得JL→M=100.5×10-4kg·m2。

由公式（4）經(jīng)計(jì)算得，JTOT=178.5×10-4kg·m2，所選SEW 減速電機(jī)型號(hào)為KT87DRL100L4，i1=115.85 減速電機(jī)，其中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JM=0.0074 kg·m2，減速箱的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JR=0.0004 kg·m2，其中忽略聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JC，平面連桿機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，如圖8所示。

圖8 帶減速機(jī)結(jié)構(gòu)慣量計(jì)算與扭矩計(jì)算

由公式（5）經(jīng)計(jì)算得，轉(zhuǎn)矩T1=5.6 N·m。

3.4 齒輪齒條式輥床升降機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)扭矩案例計(jì)算

由公式（6）經(jīng)計(jì)算得w=314 rad/s，其中n=3000 r/mim。

由公式（7）經(jīng)計(jì)算得ε=897 rad/s2，其中t=0.35 s。

由公式（9）經(jīng)計(jì)算得,靜態(tài)扭矩T2=15.2 N·m,其中mL=1500 kg，g=9.81 m/s2，r=0.03 m,i1=28.88，無(wú)i2，此處可視i2=1。

由 公 式（10）和公式（3）經(jīng) 計(jì) 算 得JL→M=16.5×10-4kg·m2。

由公式（4）經(jīng)計(jì)算得，JTOT=35.9×10-4kg·m2。所選SEW 減速電機(jī)型號(hào)為2 個(gè)FAF47CMPZ80S，i1=28.88 減速電機(jī)，其中電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JM=0.0009 kg·m2，減速箱的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JR=0.00007 kg·m2，其中忽略聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JC，齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JG，如圖9 所示。

圖9 齒輪齒條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)慣量計(jì)算

由公式（4）經(jīng)計(jì)算得，轉(zhuǎn)矩T1=3.2 N·m。

3.5 4種高速升降輥床優(yōu)劣對(duì)比

4 種高速升降輥床需求驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)比和4 種高速升降輥床優(yōu)劣對(duì)比分別如表1、表2 所示。

由表1 可知，對(duì)比案例1～4，相同負(fù)載1500 kg，不同輥床形式情況下，形式3 和形式4 的負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量低于形式1 和形式2 百倍之多（計(jì)算公式見表2），由此可見形式3 和形式4 所需驅(qū)動(dòng)更小，更經(jīng)濟(jì)節(jié)能。

表1 4種高速升降輥床需求驅(qū)動(dòng)扭矩對(duì)比

表2 4種高速升降輥床優(yōu)劣對(duì)比

對(duì)于輥床形式1，行業(yè)內(nèi)有很多專家、學(xué)者對(duì)此展開了研究，才有了今天相對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)、穩(wěn)定且可靠的產(chǎn)品，但是從機(jī)構(gòu)形式的角度看，此形式設(shè)計(jì)難度大、要達(dá)到標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化設(shè)計(jì)難度大，工作量大。

形式2 具有制造成本低的優(yōu)勢(shì)，行業(yè)內(nèi)有很多專家、學(xué)者對(duì)此展開了研究；機(jī)構(gòu)屬性為柔性，一方面柔性件具有緩沖或減振功能，另一方面，柔性件需周期性維護(hù)。

形式3 和形式4 的可擴(kuò)展性強(qiáng)；案例5 展示了低負(fù)載情況下，高節(jié)拍的應(yīng)用；案例6 展示了高升降行程—1.8 m 的應(yīng)用，這是形式1 和形式2 不適用的應(yīng)用。

4 結(jié)論

多連桿搖臂式高速升降輥床和搖臂舉升式高速升降輥床受到行業(yè)內(nèi)眾多專家、學(xué)者的研究和關(guān)注，多連桿搖臂式高速升降輥床在擺桿處配備氣液平衡缸后，工位能耗急劇減速；搖臂舉升式高速升降輥床制造成本低、柔性好，受到客戶的推崇；齒輪齒條式高速升降輥床和圓柱凸輪式高速升降輥床具備負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量低，可擴(kuò)展性強(qiáng)的突出優(yōu)勢(shì)。目前，白車身焊裝輸送線正在經(jīng)歷一場(chǎng)由視覺(jué)技術(shù)的突破而帶來(lái)的一場(chǎng)技術(shù)變革，整線應(yīng)用升降輥床可能會(huì)逐漸推出歷史舞臺(tái)，但是升降技術(shù)，作為高速升降輥床的核心技術(shù)之一，是工程師熱點(diǎn)研究課題。