胡麗娜 曹政

摘要：場(chǎng)景識(shí)別是智能機(jī)器人實(shí)現(xiàn)回環(huán)檢測(cè)、定位任務(wù)的關(guān)鍵，該方法通過(guò)分析、提取場(chǎng)景中特征從而推測(cè)所處位置是否已到訪過(guò)。由于視覺(jué)傳感器視場(chǎng)范圍小、易受光照影響的缺點(diǎn)，基于3D點(diǎn)云的場(chǎng)景識(shí)別方法成為計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究領(lǐng)域的熱點(diǎn)。文章首先對(duì)研究背景和一些主流場(chǎng)景識(shí)別方法進(jìn)行介紹。隨后，文章對(duì)提出算法的主要步驟進(jìn)行介紹，包括數(shù)據(jù)編碼模塊、Transformer模塊以及NetVLAD描述符生成模塊。最后，文章在公開(kāi)數(shù)據(jù)集KITTI上定量地對(duì)比了該文方法和其他開(kāi)源算法。結(jié)果表明，文章提出的方法達(dá)到了SOTA（state-of-the-art） 水準(zhǔn)。

關(guān)鍵詞：機(jī)器人；自動(dòng)駕駛；場(chǎng)景識(shí)別；回環(huán)檢測(cè)；3D點(diǎn)云

中圖分類號(hào)：TP391? ? ? 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A

文章編號(hào)：1009-3044（2023）34-0001-03

開(kāi)放科學(xué)（資源服務(wù)）標(biāo)識(shí)碼（OSID） ：

0 引言

場(chǎng)景識(shí)別技術(shù)[1]涉及計(jì)算機(jī)視覺(jué)與機(jī)器人環(huán)境感知技術(shù)。它旨在通過(guò)機(jī)器人對(duì)當(dāng)前環(huán)境的掃描數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，完成對(duì)環(huán)境的分析與識(shí)別，對(duì)是否曾經(jīng)訪問(wèn)過(guò)該場(chǎng)景做出判斷。它可以用于同時(shí)定位與地圖構(gòu)建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM） 的回環(huán)檢測(cè)環(huán)節(jié)[1-2]。若當(dāng)前數(shù)據(jù)和歷史數(shù)據(jù)之間被檢測(cè)出存在回環(huán)，將這兩數(shù)據(jù)之間的變換矩陣加入里程計(jì)的優(yōu)化當(dāng)中，可有效地消除里程計(jì)因相鄰數(shù)據(jù)匹配帶來(lái)的累積誤差。此外，它還可以應(yīng)用于基于地圖的定位任務(wù)。通過(guò)當(dāng)前數(shù)據(jù)與地圖數(shù)據(jù)之間的回環(huán)檢測(cè)，可以快速地定位機(jī)器人在地圖中的位置，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全局位置的初始化，為下游規(guī)劃、導(dǎo)航任務(wù)提供起點(diǎn)信息。對(duì)該技術(shù)進(jìn)行研究不僅能提升SLAM方法建圖的準(zhǔn)確性，還能在GPS拒止條件下為機(jī)器人的自主定位提供一種備選的方案。因此，具備理論價(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。

基于3D點(diǎn)云的場(chǎng)景識(shí)別技術(shù)大體上可分為兩個(gè)方向[1]：基于手工特征的場(chǎng)景識(shí)別與基于深度學(xué)習(xí)的場(chǎng)景識(shí)別。手工特征方法首先通過(guò)直方圖、體素化、投影等方式生成描述符，隨后通過(guò)描述符之間的相似度來(lái)判斷場(chǎng)景之間的相似度。例如，Scan Context[3]是典型的投影方式手工特征方法，它沿直徑方向和中心角方向?qū)Ⅻc(diǎn)云分割為20[×]60大小的子區(qū)域，通過(guò)記錄每個(gè)區(qū)域內(nèi)點(diǎn)云的最大高度生成20[×]60的矩陣（即沿z軸方向?qū)Ⅻc(diǎn)云投影成一個(gè)平面描述符），隨后通過(guò)暴力匹配的方式計(jì)算描述符之間的相似性；LiDAR IRIS構(gòu)建描述符的方式和Scan Context相類似，區(qū)別在于LiDAR IRIS[4]將虹膜間的相似度計(jì)算方法引入描述符中，提高了計(jì)算效率與準(zhǔn)確性。深度學(xué)習(xí)方法則是通過(guò)事先標(biāo)注好的訓(xùn)練數(shù)據(jù)對(duì)深度模型進(jìn)行訓(xùn)練，當(dāng)模型擬合后通過(guò)輸入測(cè)試數(shù)據(jù)便能知曉是否發(fā)現(xiàn)回環(huán)。OverlapNet[5]是一個(gè)典型的基于卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（Convolutional Neural Network，CNN） 構(gòu)建的深度模型，它利用深度、灰度、語(yǔ)義等信息作為輸入，能夠在復(fù)雜環(huán)境中估計(jì)回環(huán)信息。本文將計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域現(xiàn)階段比較火熱的Transformer[6]模塊引入傳統(tǒng)CNN結(jié)構(gòu)當(dāng)中，隨后利用NetVLAD模塊對(duì)特征進(jìn)行整合，并生成一維向量描述符用于計(jì)算描述符間的相似性。

1 算法設(shè)計(jì)

1.1 算法流程概述

本文算法的整體流程如圖1所示，以KITTI 08序列中點(diǎn)云數(shù)據(jù)（第1幀和第1511幀）為例，數(shù)據(jù)編碼模塊首先將3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為深度圖像（見(jiàn)圖1中[1×64×90]0大小的藍(lán)色條狀部分）。隨后，Vgg16網(wǎng)絡(luò)從輸入的深度圖像中提取特征。接著，Transformer模塊利用注意力機(jī)制對(duì)特征圖進(jìn)行進(jìn)一步的學(xué)習(xí)，對(duì)特征進(jìn)行深度提取。最后，NetVLAD模塊將Vgg16網(wǎng)絡(luò)和Transformer模塊的輸出轉(zhuǎn)換為具有旋轉(zhuǎn)不變的一維向量（全局描述符，圖1中藍(lán)綠黃間隔的條形圖所示）。通過(guò)計(jì)算描述符之間的相似程度完成場(chǎng)景的識(shí)別。

1.2 數(shù)據(jù)編碼模塊

由于單幀點(diǎn)云內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量眾多，影響訓(xùn)練效率。因此在送入深度網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練之前，會(huì)將其轉(zhuǎn)換為深度圖像、灰度圖像或語(yǔ)義圖像，對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行壓縮以減小計(jì)算量。本文使用深度圖像作為輸入數(shù)據(jù)，深度圖像中每一個(gè)坐標(biāo)位置[（u， v）]與點(diǎn)云中每個(gè)點(diǎn)[pi（x，y，z）]間的轉(zhuǎn)換關(guān)系如式（1） 所示：

[uv=12[1-arctan（y，x）?π-1]?w[1-（arcsin（z?r-1）+fup）?f-1]?h] （1）

其中，[r]是每個(gè)點(diǎn)到原點(diǎn)的距離，[fup]是傳感器是視場(chǎng)角的上界，[f=fup+fdown]是傳感器的垂直視場(chǎng)角，[w]和[h]分別是生成深度圖像的寬度和高度。此外，深度圖像中每一個(gè)位置的像素值[I（u，v）=r]。

1.3 Transformer模塊

與卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不同，Transformer并不需要通過(guò)堆疊多層卷積核以擴(kuò)大感受野，而是通過(guò)注意力（Attention） 機(jī)制對(duì)整張深度圖像進(jìn)行特征提取，以更好地捕捉全局信息，使得深度模型有更好的魯棒性，也更適合于處理時(shí)間較長(zhǎng)的場(chǎng)景識(shí)別任務(wù)。

本文提出的Transformer結(jié)構(gòu)如圖2所示，整體上分為空間注意力機(jī)制部分和通道注意力機(jī)制兩部分。從Vgg16輸出的特征圖中并不是所有區(qū)域?qū)?chǎng)景識(shí)別任務(wù)都同樣重要，只有任務(wù)相關(guān)區(qū)域才是重心，空間注意力模型的作用則是針對(duì)這部分重心進(jìn)行處理。通道注意力模型則是對(duì)空間注意力模塊的輸出進(jìn)行建模，評(píng)估其各個(gè)特征通道的重要程度，并針對(duì)任務(wù)類型增強(qiáng)或抑制這些通道。每種注意力模型具體使用的操作見(jiàn)圖2虛框中內(nèi)容。

1.4 NetVLAD模塊

NetVLAD是由傳統(tǒng)VLAD算法改進(jìn)而來(lái)，以使其能夠參與深度網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練。該算法的實(shí)現(xiàn)分為四個(gè)步驟：

1） 通過(guò)深度網(wǎng)絡(luò)模型將Transformer模塊輸出的[N]個(gè)[D]維特征描述子[xi]劃分為[k]個(gè)聚類中心[ck];

2） 計(jì)算分配矩陣[ak（xi）]，其公式如式（2）：

[akxi=e-αxi-ck2j=1ke-αxi-cj2]? ? ? ?（2）

當(dāng)[xi]和[ck]越接近，[ak（xi）]趨近于1，反之越趨近于0；

3） 通過(guò)分配矩陣將特征描述子到聚類中心的殘差進(jìn)行累加，求取加權(quán)殘差向量和，即獲取一個(gè)[K×D]維的全局特征，其公式為（3）：

[V（k）=i=1Nak（xi）（xi-ck）]? ? ? ? ?（3）

4） 將對(duì)全局特征[V（k）]通過(guò)多層感知機(jī)（Multi-layer Perceptron，MLP） 進(jìn)行通道維度的降維操作，得到最終所需要的一維向量描述符。

2 實(shí)驗(yàn)與評(píng)估

本文使用公開(kāi)數(shù)據(jù)集KITTI[7]來(lái)評(píng)估本文方法的性能，并和兩個(gè)傳統(tǒng)手工方法Scan Context、LiDAR IRIS以及兩個(gè)深度學(xué)習(xí)方法OverlapNet、MinkLoc3D進(jìn)行比較。本文在KITTI數(shù)據(jù)集的03-10序列上對(duì)提出模型進(jìn)行訓(xùn)練，并將02序列用作驗(yàn)證集，最終在00序列上對(duì)各個(gè)算法的性能進(jìn)行評(píng)估。實(shí)驗(yàn)中具體設(shè)定如下，64線雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)被編碼為[1×64×900]的深度圖像。此外，NetVLAD模塊的聚類中心數(shù)量[k]被設(shè)定為64。對(duì)于評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)，本文使用了深度學(xué)習(xí)相關(guān)方法常用的Recall@1和Recall@1%作為指標(biāo)。本文提出方法與對(duì)比方法的結(jié)果如表1所示：

從表1中可以看出，本文方法在KITTI 00序列上的表現(xiàn)要優(yōu)于所有對(duì)比方法。其中召回率Top1（Recall@1） 為0.891，這說(shuō)明檢索到的正樣本數(shù)量占數(shù)據(jù)中所有正樣本數(shù)量的89.1%，查全率接近9成。比第二名MinkLoc3D高出1.5%。此外，如果將檢索范圍從Top1變?yōu)門op1%，即對(duì)于每一幀數(shù)據(jù)選出總幀數(shù)1%數(shù)量的候選幀，只要結(jié)果之中有一幀與該檢索數(shù)據(jù)的回環(huán)真值一致則判定檢索成功，則本文提出方法的查全率為95.2%。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，將Transformer模塊引入深度學(xué)習(xí)的場(chǎng)景識(shí)別方法之中有助于提升算法的性能，也表明本文方法達(dá)到了現(xiàn)有方法的水準(zhǔn)。

圖3展示了所提出算法在KITTI 00序列上的場(chǎng)景識(shí)別效果，其中粉色線條代表00序列的整體軌跡，黃色線條代表已走過(guò)的路徑，黑色代表當(dāng)前位置。在黑點(diǎn)所在的T形路口上，車輛兩次經(jīng)過(guò)該路口，本文算法都能夠成功地檢索到了這兩次回環(huán)。這意味著無(wú)論從路口的哪個(gè)方向進(jìn)入該位置，該算法都能夠準(zhǔn)確地識(shí)別出該位置已到訪過(guò)。說(shuō)明該算法同時(shí)具備旋轉(zhuǎn)不變性和準(zhǔn)確性。

3 結(jié)束語(yǔ)

本文基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)和Transformer模塊設(shè)計(jì)了一種新的場(chǎng)景識(shí)別方法，并在公開(kāi)數(shù)據(jù)集KITTI上將提出方法與幾種前沿方法進(jìn)行了對(duì)比。定量的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該算法具備較高的回環(huán)檢測(cè)性能，實(shí)現(xiàn)了較高的召回率（Recall@1 0.891和Recall@1% 0.952） 。實(shí)驗(yàn)也表明該算法尚存在提升的空間，在一些特殊情況下檢索不到回環(huán)數(shù)據(jù)或找不到正確的回環(huán)。在未來(lái)，可以通過(guò)設(shè)計(jì)新的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)Vgg16進(jìn)行替換以獲得更好的圖像特征。此外，還可以設(shè)計(jì)多層的Transformer結(jié)構(gòu)，通過(guò)特征級(jí)融合的方式提升網(wǎng)絡(luò)的性能。

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【通聯(lián)編輯：光文玲】