陳振款,何建萍,李 芳,華學(xué)明,黃文榮

(1.上海工程技術(shù)大學(xué) 材料科學(xué)與工程學(xué)院,上海 201620;2.上海市激光制造與材料改性重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(上海交通大學(xué)),上海 200240;3. 滬東中華造船(集團(tuán))有限公司,上海 200129)

304L不銹鋼是常溫下具有奧氏體組織的不銹鋼,因其無(wú)磁性、塑性高、強(qiáng)度低、耐腐蝕性的優(yōu)點(diǎn),被廣泛應(yīng)用于船舶、容器管道、精密零件等行業(yè)[1]。大型LNG船的燃料薄膜艙中,1.2 mm厚SUS304L不銹鋼薄板的等離子弧焊搭接接頭的焊接質(zhì)量直接決定了MARKⅢ薄膜型圍護(hù)系統(tǒng)主屏壁的完整性、安全性[2]。但由于薄板自身約束力很弱,裝配要求高、難度大(0.3 mm間隙以內(nèi)),焊接中容易發(fā)生變形,導(dǎo)致上下板之間形成間隙,產(chǎn)生填充不足或者未熔合等缺陷[3]。為了降低對(duì)焊接裝配精度的要求,焊接過(guò)程中的間隙自適應(yīng)控制技術(shù)得到了廣泛的重視。

接頭信息的檢測(cè)是間隙自適應(yīng)控制的首要環(huán)節(jié),非接觸的圖像傳感和激光傳感已有很多研究。顧帆等[4]針對(duì)焊縫間隙漸變的裝配情況,開發(fā)了一套基于激光視覺(jué)傳感器的多道焊的焊槍姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)整方法,提高了中厚板的焊接的智能化水平。樊重建[5]采用光路視覺(jué)傳感獲取圖像,以退化恢復(fù)、閾值分割、去噪、細(xì)化及Hough變換等圖像處理,提取了熔池間隙和流動(dòng)方向信息?？傊?相比較于圖像傳感,激光傳感的檢測(cè)技術(shù)針對(duì)弧光干擾、飛濺、高溫等問(wèn)題,具有精度更高、穩(wěn)定性更好、抗電磁干擾能力更強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn),被認(rèn)為是焊縫信息檢測(cè)方向的主流[6-9]。

焊接薄板過(guò)程是一個(gè)復(fù)雜的工藝,不同間隙對(duì)應(yīng)的焊接工藝參數(shù)調(diào)節(jié)不同,很難精確地用數(shù)學(xué)模型來(lái)進(jìn)行線性描述工藝參數(shù)調(diào)節(jié)和間隙的關(guān)系,模型的構(gòu)建也存在一定的難度。嚴(yán)敏之等[10]通過(guò)焊接實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),建立了焊接電流、焊接電壓與搭接間隙對(duì)應(yīng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,得到了均勻飽滿的焊縫成形;張克等[11]采用基于反向傳播神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(BPNN)結(jié)合遺傳算法(GA)的工藝參數(shù)自適應(yīng)填充模型作為自適應(yīng)控制器,能夠有效解決間隙帶來(lái)的缺陷問(wèn)題。

現(xiàn)有的間隙自適應(yīng)焊接的研究,大多是在固定的間隙和裝配條件下來(lái)進(jìn)行工藝參數(shù)優(yōu)化、焊接接頭力學(xué)性能預(yù)測(cè)或焊縫幾何形貌預(yù)測(cè),這些都是靜態(tài)優(yōu)化,但在實(shí)際的焊接生產(chǎn)過(guò)程中,工藝參數(shù)應(yīng)隨著焊接接頭間隙的變化而動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)調(diào)整,其相關(guān)研究很少[12-13]。

本文基于液化天然氣船薄膜型圍護(hù)304L不銹鋼板的脈沖等離子弧搭接機(jī)器人自動(dòng)焊,以激光傳感來(lái)實(shí)時(shí)檢測(cè)搭接間隙,通過(guò)工藝實(shí)驗(yàn)來(lái)考察不同間隙下的焊接速度和峰值電流對(duì)焊縫成形質(zhì)量的影響規(guī)律,建立BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,實(shí)現(xiàn)了搭接間隙動(dòng)態(tài)變化下的焊接速度和峰值電流的實(shí)時(shí)控制。

1實(shí) 驗(yàn)

1.1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)與參數(shù)

工藝實(shí)驗(yàn)平臺(tái)由焊接機(jī)器人(Fanuc M-1OiD12)、焊接電源(Ewm tetrix551)、激光傳感器(SERVO-ROBOT I-CUBE 100LSTD)3部分組成,如圖1(a)所示。焊槍結(jié)構(gòu)參數(shù)為鎢棒直徑1.6 mm,內(nèi)縮量2.0 mm,噴嘴直徑為5.26 mm,鎢棒錐度30°。在進(jìn)行等離子弧搭接焊時(shí),采用流量為0.3 L/min的體積分?jǐn)?shù)為6%H2+94%Ar的離子氣和流量為12.5 L/min的純度99.99%Ar的保護(hù)氣。

圖1 實(shí)驗(yàn)平臺(tái)搭接圖(單位:mm)Fig.1 Experimental overlapping platform:(a) experimental equipment; (b) schematic diagram of welding torch space position

選用厚度為1.2 mm的304L不銹鋼,焊前用酒精清洗試樣表面,保護(hù)焊縫免受油污和氧化膜污染。焊件尺寸為150 mm×80 mm×1.2 mm,工件裝配的搭接量為20 mm,焊炬高度為2 mm,焊槍對(duì)中位置偏上板0.6 mm,并上板夾角為80°,焊接時(shí)焊槍空間具體位置如圖1(b)所示。

1.2 實(shí)驗(yàn)方案

實(shí)驗(yàn)的焊接質(zhì)量評(píng)估采用G.T.T(Gaz Transport &Technigaz)公司提供的 M1303標(biāo)準(zhǔn)。該標(biāo)準(zhǔn)對(duì)焊縫寬度、熔深等焊縫成形參數(shù)作出了規(guī)定,針對(duì)1.2 mm厚SUS304L不銹鋼板的搭接焊,提出熔深要嚴(yán)格穩(wěn)定在0.4～1.2 mm以內(nèi),焊縫寬度要保持在3.5～6 mm范圍內(nèi)。

設(shè)定搭接間隙為0～0.5 mm,然后每間隔0.1 mm設(shè)置了6個(gè)不同裝配間隙來(lái)進(jìn)行工藝實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)研究表明,焊接速度和峰值電流是基于間隙變化進(jìn)行焊接工藝參數(shù)調(diào)節(jié)的2個(gè)重要參數(shù)?；趯?shí)驗(yàn),確定了以焊接速度取值30、35、40 cm/min、峰值電流取值96、102、105 A來(lái)進(jìn)行不同搭接間隙下的工藝實(shí)驗(yàn)。制備焊接接頭的金相樣品,利用超景深光學(xué)顯微鏡讀取焊接接頭的熔寬和熔深數(shù)據(jù)。

1.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果討論

通過(guò)改變峰值電流和焊接速度,不同搭接間隙下的焊縫成形主要有3種情況,即燒穿、未熔合(表現(xiàn)為空洞)和良好,如圖2所示。其中圖2(a)、(b)、(c)為焊縫的正面形貌,圖2(d)、(e)、(f)為焊縫的背面形貌。

圖2 焊縫成形形貌:(a)、(d)未熔合焊縫正面和背面;(b)、(e)成形良好焊縫正面和背面;(c)、(f)燒穿焊縫正面和背面Fig.2 Welds formation:(a), (d) front and back of unfused weld; (b), (e) front and back of well formed weld; (c), (f) front and back of burnt through weld

實(shí)驗(yàn)結(jié)果統(tǒng)計(jì)如圖3所示。由圖3中可見(jiàn),當(dāng)焊接速度為30 cm/min和峰值電流為96 A時(shí),間隙在0.3 mm以內(nèi)時(shí),焊縫成形能夠保持良好狀態(tài),當(dāng)間隙在0.4和0.5 mm左右時(shí),逐漸會(huì)出現(xiàn)未熔合缺陷,出現(xiàn)一定的空洞。當(dāng)峰值電流為102 A,焊接速度為30 cm/min時(shí),對(duì)于零間隙以及0.1 mm間隙,焊縫出現(xiàn)了燒穿現(xiàn)象,但是對(duì)于間隙為0.3～0.5 mm時(shí),焊縫成形良好,并沒(méi)有出現(xiàn)空洞以及燒穿缺陷等。

圖3 焊接實(shí)驗(yàn)結(jié)果圖Fig.3 The result of welding test

由此可見(jiàn),當(dāng)間隙較大時(shí),增大峰值電流導(dǎo)致熱輸入的增加對(duì)于間隙增加帶來(lái)的缺陷具有一定的抑制作用;對(duì)于間隙過(guò)小的情況,這種熱輸入過(guò)大會(huì)對(duì)焊縫造成燒穿缺陷,嚴(yán)重影響焊接的質(zhì)量,其主要原因在于搭接間隙對(duì)于熱輸入能量有一定的損失作用。同理,焊接速度降低帶來(lái)熱輸入的增加,實(shí)時(shí)保證焊接熱輸入在合理的范圍之內(nèi),對(duì)于間隙的變化所帶來(lái)的焊接缺陷具有良好的抑制作用,因此建立焊接過(guò)程中間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)調(diào)節(jié)的數(shù)學(xué)模型尤其重要。

2 工藝參數(shù)建模

2.1 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型

BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的主要優(yōu)點(diǎn)在于有著非線性擬合能力以及強(qiáng)大自學(xué)習(xí)而帶來(lái)的泛化能力,泛化能力是指在遇到不在訓(xùn)練集的數(shù)據(jù)時(shí)可以產(chǎn)生相應(yīng)的相對(duì)合理的輸出[14-15]。

為了確定不同搭接間隙下良好焊縫成形質(zhì)量的工藝參數(shù)范圍,本文采用搭接間隙、焊縫寬度、熔深作為輸入神經(jīng)元,工藝參數(shù)中峰值電流和焊接速度作為輸出層的神經(jīng)元,通過(guò)具有不同數(shù)量隱層神經(jīng)元的模型效果測(cè)試,最終構(gòu)建的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)拓?fù)淙鐖D4所示,是一個(gè)3層神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),輸入層有3個(gè)神經(jīng)元,隱藏層有4個(gè)神經(jīng)元,輸出層有2個(gè)神經(jīng)元。

圖4 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練拓?fù)鋱DFig.4 BP neural network training topology

為了解決圖4所示神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)不同量綱所帶來(lái)的數(shù)據(jù)處理不一致的問(wèn)題,本文采用了函數(shù)為MinScaler的歸一化處理,其公式為

(1)

式中:x為需要進(jìn)行歸一化的特征向量;xmax和xmin分別為x中最大值和最小值;ymax和ymin分別為數(shù)據(jù)歸一化后區(qū)間范圍中的最大和最小數(shù)值。本文中BP模型輸入層與隱含層之間采用雙極性S型函數(shù),如公式(2)所示,輸出層神經(jīng)元采用線性激活函數(shù)。

(2)

進(jìn)一步地,訓(xùn)練函數(shù)采用L-M(Levenberg-Marquardt)算法的trainlm函數(shù),該算法通過(guò)在HESSLAN矩陣上加上一個(gè)正定矩陣來(lái)進(jìn)行評(píng)估,這樣比傳統(tǒng)的BP算法迭代次數(shù)少,收斂快,精度較高,其連接權(quán)值修正公式為

Δw=(JtJ+μI)-1JtE

(3)

式中:Δw為連接權(quán)值;J為誤差對(duì)權(quán)值微分的雅可比矩陣;I為單位矩陣;μ為標(biāo)量;E為誤差向量。

為了防止過(guò)擬合,本文訓(xùn)練設(shè)計(jì)的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)設(shè)置最大迭代次數(shù)為1 000、最小訓(xùn)練誤差小于0.000 1、學(xué)習(xí)率為0.1、通過(guò)反復(fù)試驗(yàn)得到最佳性能的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

2.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的訓(xùn)練

選用了具有良好焊縫成形質(zhì)量的40組數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練和驗(yàn)證, 5組數(shù)據(jù)進(jìn)行測(cè)試,并采用均方誤差(Mean Squared Error,MSE)和擬合優(yōu)度R2來(lái)判斷模型的優(yōu)劣。

圖5(a)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)訓(xùn)練中誤差變化曲線, 可以看到,BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)通過(guò)14次迭代后達(dá)到平穩(wěn)狀態(tài),在預(yù)定的迭代中能夠達(dá)到目標(biāo)的要求。圖5(b)為神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)決定系數(shù)結(jié)果圖,R=0.984 67,逐漸趨近于1,可以看出輸出值和目標(biāo)值基本是重合的,表明誤差較小,上述模型能夠達(dá)到間隙自適應(yīng)控制的焊接工藝參數(shù)訓(xùn)練的目的。

圖5 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型訓(xùn)練結(jié)果Fig.5 Training results of neural network model:(a) root mean square error variation curve; (b) fitting result of neural network training set

3 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)控制

3.1 間隙自適應(yīng)控制系統(tǒng)

為了在不同裝配間隙下得到良好的焊縫成形,本文研究了基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)控制系統(tǒng),如圖6所示?？傮w概括,通過(guò)激光傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)搭接間隙,并將訓(xùn)練好的BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的權(quán)重參數(shù)配置到焊接機(jī)器人程序中,通過(guò)機(jī)器人焊接來(lái)完成間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)實(shí)時(shí)控制。

圖6 薄板搭接間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)控制系統(tǒng)Fig.6 Adaptive process parameter control system for lap gap of sheet metal

基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)控制程序分為3個(gè)模塊:輸入模塊、計(jì)算模塊和輸出模塊。輸入模塊包括間隙獲取模塊和通信模塊;計(jì)算模塊包括控制算法模塊和延遲模塊,輸出模塊主要包括焊接模塊和報(bào)警模塊。其中,最為核心的是采用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制算法模塊。各模塊功能如下。

1)間隙識(shí)別模塊:焊接過(guò)程中,激光傳感器通過(guò)掃描工件,獲得相應(yīng)的線激光數(shù)據(jù)并進(jìn)行處理,得到相應(yīng)的間隙大小。

2)通信模塊:機(jī)器人和焊接電源通過(guò)Profinet網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行實(shí)時(shí)通信,通過(guò)機(jī)器人示教器發(fā)出的指令,能夠控制焊接電源輸出相應(yīng)的熱輸入。激光傳感器和機(jī)器人使用以太網(wǎng)通信,將激光傳感器掃描工件后的焊縫截面的幾何形狀和空間位置數(shù)據(jù),通過(guò) socket程序?qū)崟r(shí)的發(fā)送到機(jī)器人的寄存器上,可供機(jī)器人進(jìn)行實(shí)時(shí)的讀取和處理。

3)控制算法模塊:建立良好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型,將訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型參數(shù)嵌入機(jī)器人中,通過(guò)機(jī)器人的編譯環(huán)境進(jìn)行處理,輸出到機(jī)器人寄存器中。

4)延遲模塊:由于激光傳感器掃描位置比較超前,直接作用焊槍會(huì)導(dǎo)致熱輸入作用位置對(duì)于焊接的間隙自適應(yīng)的同步錯(cuò)誤,會(huì)導(dǎo)致焊接缺陷,因此該延遲模塊會(huì)對(duì)焊槍行走到相應(yīng)的掃描位置進(jìn)行判斷,保證了調(diào)節(jié)后的工藝參數(shù)能夠精準(zhǔn)的作用在對(duì)應(yīng)間隙的接頭的位置上。

5)焊接模塊:對(duì)于不同的工件,在焊接過(guò)程中,通過(guò)控制模塊計(jì)算出焊接工藝參數(shù),經(jīng)過(guò)通信發(fā)送到焊接電源,作用到焊槍,進(jìn)行焊接。

6)報(bào)警模塊:適當(dāng)?shù)恼{(diào)整,如果超過(guò)限度(0.6 mm以內(nèi)),則發(fā)生報(bào)警,進(jìn)行重新裝配。

3.2 間隙自適應(yīng)控制與討論

間隙自適應(yīng)控制是基于圖6所示的控制系統(tǒng),通過(guò)對(duì)搭接間隙在0～0.6 mm變化時(shí)的焊接速度和峰值電流自動(dòng)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)來(lái)進(jìn)行的。焊接起點(diǎn)的間隙設(shè)置為0 mm,焊接終點(diǎn)的間隙通過(guò)0.1 mm塞片設(shè)置為0.6 mm,圖6所示的系統(tǒng)中,熔寬設(shè)定值為4.5 mm,熔深設(shè)定值為0.6 mm。

圖7(a)和(b)分別為有、無(wú)間隙自適應(yīng)的焊縫成形圖,圖7(a)的工藝參數(shù)為峰值電流102 A, 焊接速度40 cm/min。從圖中可見(jiàn),在沒(méi)有間隙自適應(yīng)控制的情況下,隨著間隙的不斷增加,逐漸出現(xiàn)了未熔合的空洞缺陷;而在有間隙自適應(yīng)自控制的情況下,得到了較好的焊縫成形質(zhì)量。由此可見(jiàn),圖6所示的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)控制系統(tǒng)在間隙動(dòng)態(tài)變化的情況下,起到了實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)工藝參數(shù)的效果,實(shí)現(xiàn)了在有間隙變化的情況下的焊縫成形質(zhì)量實(shí)時(shí)控制的目的。

圖7 有無(wú)間隙自適應(yīng)調(diào)節(jié)前后對(duì)比圖Fig.7 Comparison between gap adaptive adjustment with and no gap adaptive adjustment:(a) weld forming of no gap adaptive adjustment; (b) weld forming of gap adaptive adjustment

上述間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)調(diào)節(jié)過(guò)程可進(jìn)一步由圖8中看到:在搭接間隙大于0.2 mm 時(shí),隨著間隙的逐漸增加,峰值電流不斷的加大,焊接速度也逐漸的降低,即熱輸入增加,空洞狀未熔合的缺陷得到了一定的抑制,其主要原因在于:熱輸入的適當(dāng)增加,可使金屬熔化量增多,熔池的形狀填充得到了較大的改善,可以較好地填補(bǔ)空洞處缺失的金屬,從而得到良好的焊縫成形質(zhì)量。

圖8 有間隙自適應(yīng)工藝參數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)圖Fig.8 Real time adjustment diagram of gap adaptive process parameters

由圖8同時(shí)可知,峰值電流在間隙0.2 mm時(shí)達(dá)到最低值。實(shí)驗(yàn)研究發(fā)現(xiàn),在搭接焊的過(guò)程中,搭接間隙的增大,不僅會(huì)引起空洞等缺陷的出現(xiàn),也會(huì)造成焊縫熔深和熔寬的減小。在0.2 mm范圍內(nèi)的間隙增加,雖然沒(méi)有出現(xiàn)空洞等缺陷,但造成了焊縫熔深和熔寬的減小,本文通過(guò)降低焊接速度來(lái)增加熔深和熔寬,以彌補(bǔ)因間隙增大而造成的焊縫熔深和熔寬的減小,但很難使熔深和熔寬同時(shí)符合焊縫成形尺寸要求,即會(huì)造成熔深過(guò)大甚至燒穿。因此,本文進(jìn)一步通過(guò)降低峰值電流來(lái)消弱因焊接速度降低而造成的熔深增加過(guò)度。當(dāng)間隙大于0.2 mm,隨著搭接間隙逐漸增大,通過(guò)較低的焊接速度就可以保證焊縫熔寬符合焊縫成形尺寸要求,但熔深卻不夠,這是因?yàn)榇罱拥纳舷掳逯g間隙過(guò)大,熱量向底板的傳導(dǎo)比較困難而導(dǎo)致底板熔化量較少。為了解決這一問(wèn)題,本文通過(guò)提高峰值電流以加強(qiáng)電弧壓力來(lái)增加熔深,使熔深也符合焊縫成形尺寸要求。綜上所述,間隙在小于0.2 mm和大于0.2 mm時(shí)通過(guò)對(duì)峰值電流的不同調(diào)節(jié)方法,使得峰值電流在間隙0.2 mm左右時(shí)達(dá)到最低值。

進(jìn)一步沿焊縫方向不同位置對(duì)焊件進(jìn)行了切割,通過(guò)金相制備,在超景深光學(xué)顯微檢測(cè)下,讀取了沿焊縫方向不同位置的熔深和熔寬尺寸,如圖9所示。從圖中可見(jiàn),即便在沿焊縫方向的不同位置處的間隙不同,但得到的熔寬和熔深變化不大,保證了焊縫成形的一致性,且各位置的熔寬和熔深尺寸均可以滿足M1303標(biāo)準(zhǔn)對(duì)1.2 mm不銹鋼板搭接的焊縫成形尺寸的要求(即熔深要嚴(yán)格穩(wěn)定在0.4～1.2 mm以內(nèi),焊縫寬度要保持在3.5～6 mm范圍內(nèi)),其中熔寬最大誤差在0.3 mm以內(nèi),熔深最大誤差在0.08 mm以內(nèi)。由此可見(jiàn),本文所研究的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)控制系統(tǒng)能夠有效的改善焊接質(zhì)量,具有良好的可行性。

圖9 有間隙自適應(yīng)焊縫不同位置的熔深和熔寬尺寸分布Fig.9 Size distribution of penetration depth and width at different positions of adaptive weld with gap

4 結(jié) 論

1)對(duì)1.2 mm厚不銹鋼板搭接的脈沖等離子弧焊進(jìn)行了不同搭接間隙的工藝實(shí)驗(yàn),當(dāng)峰值電流為96 A、焊接速度為30 cm/min時(shí),0.3 mm間隙范圍內(nèi)的焊縫成形良好,而間隙在0.4～0.6 mm時(shí),會(huì)出現(xiàn)空洞形狀的焊接缺陷,適當(dāng)增加熱輸入可對(duì)搭接間隙過(guò)大所帶來(lái)的空洞等焊接缺陷有抑制作用。

2)基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以搭接間隙、焊縫熔寬和熔深作為輸入量,焊接速度和峰值電流作為輸出量,通過(guò)對(duì)1.2 mm厚不銹鋼板搭接脈沖等離子弧焊焊接工藝實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)訓(xùn)練,建立了工藝參數(shù)與間隙及焊縫成形尺寸的多變量非線性關(guān)系。

3)完成的基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的間隙自適應(yīng)的工藝參數(shù)實(shí)時(shí)優(yōu)化控制系統(tǒng),在對(duì)搭接間隙在0～0.6 mm變化的焊接接頭進(jìn)行焊接時(shí),獲得了良好的焊縫成形質(zhì)量,其熔深和熔寬尺寸滿足M1303標(biāo)準(zhǔn)對(duì)1.2 mm不銹鋼板搭接的焊縫成形尺寸的要求。