高昕 孫華 李林威

（福建林業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院）

當(dāng)前，橋梁裂縫檢測的主要方式仍是由公路養(yǎng)護(hù)人員依靠橋檢車進(jìn)行，輔以人工進(jìn)行拍照，并在后期對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，從而得到橋梁病害的結(jié)論。這是一種效率低下、時(shí)效性差、不能保證工作人員的安全、依靠人的主觀意識來進(jìn)行判斷，其結(jié)果的精度存在一定的偏差，很難滿足當(dāng)今快速發(fā)展的橋梁檢測需要。將無人機(jī)遙感技術(shù)應(yīng)用于橋梁檢測對于橋梁安全發(fā)展自有重要意義，但當(dāng)前國內(nèi)外針對無人機(jī)遙感技術(shù)的研究尚處在起步階段，尚有諸多技術(shù)難題亟待解決，因此，本項(xiàng)目的開展具有重要的理論與現(xiàn)實(shí)意義。

1 橋梁檢測的重要性

橋梁結(jié)構(gòu)屬于大中型建筑專業(yè)結(jié)構(gòu)，由于載荷功效、疲勞與浸蝕效用、原材料脆化，以及缺乏及時(shí)的維護(hù)與維護(hù)，在使用年限內(nèi)，不可避免地會造成損傷累積、抗力衰退，從而導(dǎo)致橋梁的使用壽命被縮短，甚至引發(fā)安全事故。為了防止意外事件的發(fā)生，必須對已完工的或者已經(jīng)使用的橋梁選擇合理的方法，對其安全性進(jìn)行檢驗(yàn)、評定、鑒別和修補(bǔ)，以保證人們在日常出行中的安全和便利。

橋梁檢測主要包括了兩種類型，一種是結(jié)構(gòu)性能檢查，另一種是外觀的檢測評定，其中結(jié)構(gòu)性能的檢測是用力學(xué)實(shí)驗(yàn)來完成的，而外觀檢測則是用來檢測橋梁的關(guān)鍵部位是否發(fā)生了裂縫、破損、露筋銹蝕等病害。在進(jìn)行橋梁檢測的時(shí)候，橋檢人員需要深入現(xiàn)場，進(jìn)行仔細(xì)的勘察，才能對病害程度有一個全面的認(rèn)識，及時(shí)發(fā)現(xiàn)病害的大小，對損壞的部分產(chǎn)生原因進(jìn)行分析，并對橋梁的使用情況和損壞程度提出書面意見。對于橋梁的維修、改造和加固都有很大的幫助，還可以將一些數(shù)據(jù)存儲到橋梁數(shù)據(jù)庫中，為橋梁的科學(xué)管理和維修提供更多的數(shù)據(jù)支持。同時(shí)，如何使橋梁的測試手段更加科學(xué)、可行，以確保長期的安全使用，并使其具有最大的社會效益和經(jīng)濟(jì)效益。

2 傳統(tǒng)橋梁檢測與無人機(jī)檢測的區(qū)別

2.1 傳統(tǒng)橋梁檢測技術(shù)的弊端

對于特殊結(jié)構(gòu)橋梁或者大跨、高墩橋梁的橋梁底板、高塔柱、斜拉鋼索、塔頂結(jié)構(gòu)等部位的高效檢測，傳統(tǒng)橋檢方式還無法滿足。由于地形條件的限制，對于高凈空橋梁和涉水橋梁的日常檢測，以及對橋梁支座和橋下情況的全方位觀察都有一定的困難；其次，由于受到監(jiān)測頻次和監(jiān)測結(jié)果的制約，常規(guī)監(jiān)測方法很難建立起常規(guī)、高頻次的監(jiān)測機(jī)制，對于雖小但累積效應(yīng)明顯的損害，往往會出現(xiàn)監(jiān)測不夠及時(shí)的問題，不利于風(fēng)險(xiǎn)防控和預(yù)控。傳統(tǒng)的工作方式主要是以人力為主，訓(xùn)練費(fèi)用較高，而且個人的經(jīng)驗(yàn)、能力、積極性、責(zé)任感也有不同程度的差別。對于檢測橋梁、橋墩、橋墩基臺、塔架、橋網(wǎng)等部件、落地螺栓的鋼纜，傳統(tǒng)橋梁檢測方法有許多不足之處。

⑴在常規(guī)的橋面檢驗(yàn)中，還需借助其它手段進(jìn)行檢驗(yàn)，費(fèi)用高昂；

⑵對橋墩、橋墩、腹橋等易發(fā)生事故的部位進(jìn)行檢測，需要搭設(shè)支架，由人員協(xié)助檢測，有一定的安全風(fēng)險(xiǎn)；

⑶如腹部、線纜等較難接觸到的位置，不能用手工進(jìn)行精確探測；

⑷在對市內(nèi)大橋進(jìn)行例行檢測的同時(shí)，還要對道路進(jìn)行控制，以妨礙道路的正常通行。

2.2 無人機(jī)橋梁檢測技術(shù)優(yōu)勢

相比于傳統(tǒng)的探測方法，無人機(jī)探測的成本更低，探測技術(shù)也更科學(xué)，整個探測裝置體積更小，便于攜帶，不需要太多人參與，也不需要太多的輔助。與傳統(tǒng)方法比較，無人駕駛飛機(jī)橋檢技術(shù)具有如下優(yōu)勢：

2.2.1效率高、整體性好

數(shù)據(jù)處理變得更有效，在后期，只需要利用BridgeMap 的病害處理軟件，對病害圖像展開分析，就可以迅速地出具各種病害卡、病害信息匯總表、明細(xì)表以及比較表等詳細(xì)的報(bào)告。無人駕駛飛機(jī)能夠抵達(dá)常規(guī)人工探測難以抵達(dá)的區(qū)域，并能對重要的精細(xì)部位進(jìn)行反復(fù)取樣，具有高效、快速、比手工探測時(shí)間短的優(yōu)點(diǎn)。

2.2.2靈活性高

高準(zhǔn)確度的探測效果，利用高準(zhǔn)確度的GPS 定位裝置，以及多個轉(zhuǎn)向架的支撐裝置，配合高準(zhǔn)確度的攝像機(jī)，實(shí)現(xiàn)了橋梁破損構(gòu)造的高準(zhǔn)確度的拍攝；該系統(tǒng)的探測計(jì)劃是靈活多變的，可以在后臺進(jìn)行更改，并且可以有不同的探測計(jì)劃供選擇，可以根據(jù)現(xiàn)場的具體情況做出相應(yīng)的調(diào)整。

2.2.3成本低

無人駕駛橋面檢測不需要投入大量的人力物力，只需要一支飛艇就可以對整個橋面的病害圖像進(jìn)行收集，并且利用無人駕駛飛機(jī)對病害進(jìn)行初篩，可以極大地降低檢測成本。

2.2.4安全性高

無人駕駛飛機(jī)可替代人工對橋墩、橋梁基座、橋梁腹板等危險(xiǎn)部位進(jìn)行探測，極大地減少了操作者的人身安全隱患。

2.2.5影響小

無人駕駛飛機(jī)具有在空中固定位置進(jìn)行觀測和實(shí)時(shí)傳送圖像的能力，在對橋梁進(jìn)行多次檢測時(shí)，不需要對路面進(jìn)行封閉，基本上不會對正常的交通造成影響。

3 無人機(jī)在橋梁檢測中的應(yīng)用現(xiàn)狀與研究重點(diǎn)

3.1 應(yīng)用方向

無人機(jī)橋檢技術(shù)在橋梁表面病害檢測，橋梁事故原因調(diào)查，橋梁施工調(diào)查，竣工驗(yàn)收等方面具有重要的應(yīng)用價(jià)值。

3.1.1輔助橋梁表觀病害檢測

對橋梁表面損傷進(jìn)行輔助診斷，是當(dāng)前無人駕駛橋面損傷監(jiān)測的重要發(fā)展趨勢。例如，福建省南平市公路管理局通過無人機(jī)快速檢測到金溪大橋拱肋開裂、補(bǔ)強(qiáng)鋼板銹蝕、混凝土剝落、弦桿貫穿斷口等問題，并基于無人機(jī)獲取的高分辨率圖像，快速與有關(guān)部門協(xié)商，快速制定加固方案，并順利實(shí)施危橋處理。

3.1.2輔助橋梁事故原因調(diào)查

例如，美國混凝土協(xié)會（University of American Institute）在哥倫比亞建設(shè)管理局（Cirajara）的邀請下，對哥倫比亞在建斜拉橋（Cirajara）的一座塔身倒塌的橋梁進(jìn)行了無人駕駛飛機(jī)的橋梁檢測，以幫助其進(jìn)行橋梁檢測。

3.1.3輔助橋梁施工調(diào)查、竣工驗(yàn)收

目前，國內(nèi)外已經(jīng)出現(xiàn)了許多應(yīng)用無人駕駛飛機(jī)進(jìn)行橋梁施工勘察和竣工驗(yàn)收的實(shí)例。2023 年3 月12日，長江南京航道局大勝關(guān)航道處出動新組建的無人機(jī)驗(yàn)收“方隊(duì)”，對江心洲大橋橋梁助航設(shè)施進(jìn)行驗(yàn)收。無人機(jī)驗(yàn)收既減輕了職工的工作強(qiáng)度，又增加了工作安全性，同時(shí)也提高了工作效率，并能更好更全面地完成驗(yàn)收工作，使驗(yàn)收更精準(zhǔn)。

3.2 研究重點(diǎn)

當(dāng)前，對于無人駕駛飛機(jī)進(jìn)行橋梁探測的研究主要是從理論上和實(shí)際應(yīng)用上兩個角度進(jìn)行的。技術(shù)方面，重點(diǎn)解決了無人駕駛飛機(jī)在橋梁下的信號缺失、病害數(shù)據(jù)的自動識別和安全性等問題；在實(shí)際工程中，對無人偵測技術(shù)的實(shí)用性，尤其是其與相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的適用性進(jìn)行了研究。

3.2.1技術(shù)研究

一是全球定位系統(tǒng)信號的丟失。本項(xiàng)目擬針對無人飛行器中因鋼橋主體結(jié)構(gòu)而產(chǎn)生的磁場屏蔽和橋面遮擋而造成的GPS信號丟失等問題展開研究。

二是疾病的自動辨識。本項(xiàng)目將圍繞“無人駕駛”這一關(guān)鍵科學(xué)問題，開展基于無人駕駛平臺的無人駕駛橋梁圖像識別方法的研究，通過對橋梁表面圖像特點(diǎn)的分析，結(jié)合圖像增強(qiáng)、圖像分割和去噪等技術(shù)，設(shè)計(jì)相關(guān)的圖像識別方法，對橋梁缺陷進(jìn)行自動識別和標(biāo)記，并對其進(jìn)行定量的評價(jià)，如表面裂紋寬度和板面銹蝕等。

三是無人駕駛飛機(jī)的安全問題。重點(diǎn)解決在對橋梁具體部分進(jìn)行探測時(shí)，無人駕駛飛機(jī)不能進(jìn)行高效的路徑規(guī)劃、定位精度不能滿足橋梁探測要求以及存在較大的碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

3.2.2應(yīng)用研究

一是對無人駕駛橋面探測的技術(shù)效果進(jìn)行評價(jià)。在此基礎(chǔ)上，重點(diǎn)針對無人駕駛橋梁測試技術(shù)的特征和相關(guān)的規(guī)范需求，對無人駕駛橋梁測試技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行了研究，并對其應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行了研究。例如，美國特拉華河灣局于2016 年采用無人駕駛飛機(jī)對特拉華紀(jì)念橋的橋檢，通過與常規(guī)方法獲取的錨桿、混凝土橋墩、鋼絲繩、橋面上部結(jié)構(gòu)等的動、靜影像資料進(jìn)行比較，評價(jià)無人駕駛飛機(jī)橋檢的效果。

二是研制和開發(fā)專用的無人駕駛飛機(jī)橋檢測系統(tǒng)。主要研究內(nèi)容包括：選擇具有穩(wěn)定性的無人駕駛飛機(jī)，并根據(jù)橋上測試的特點(diǎn)，有針對性地開發(fā)和完善無人駕駛飛機(jī)測試平臺，以滿足橋梁專業(yè)測試的需要。例如，為解決橋梁水下局部損壞難以探測的問題，研制了一套可用于空中和空中交通的無人駕駛橋梁檢測系統(tǒng)。

4 無人機(jī)遙感技術(shù)在橋梁檢測中面臨的問題

近年來，由于無人駕駛飛機(jī)的能力不斷提高，專業(yè)化程度不斷提高，加上數(shù)碼影像技術(shù)的飛速發(fā)展，許多橋梁專家都對無人駕駛飛機(jī)進(jìn)行了深入的研究。在此基礎(chǔ)上，本文提出了一種新的、具有實(shí)用價(jià)值的、可擴(kuò)展性的多目標(biāo)檢測方法。但是，從實(shí)際應(yīng)用的觀點(diǎn)出發(fā)，現(xiàn)有的研究存在著一定的缺陷和局限。還有下列問題：

4.1 超聲波定位精度不高

常規(guī)航拍下的UAV 定位利用GNSS 與INS（GPS/INS）的聯(lián)合導(dǎo)引技術(shù)（GPS/INS 聯(lián)合導(dǎo)引）。在長航時(shí)，二者相互補(bǔ)充，并結(jié)合GPS 的長航時(shí)的穩(wěn)定與精確特性，結(jié)合導(dǎo)航算法，可以達(dá)到更高的定位精度。針對橋梁探測無人駕駛飛機(jī)，尤其是在橋下探測時(shí)，容易造成無人駕駛飛機(jī)在探測過程中通訊中斷，接收不到訊號，造成導(dǎo)航系統(tǒng)失效；此外，由于橋梁大多為鋼筋混凝土或鋼質(zhì)結(jié)構(gòu)，其內(nèi)部的鋼筋網(wǎng)格所形成的強(qiáng)大磁場不僅會對無人駕駛磁羅盤的工作特性造成不利影響，還會造成導(dǎo)航精度和穩(wěn)健性的下降，使得無人駕駛無人駕駛技術(shù)難以在橋梁探測中得到應(yīng)用。傳統(tǒng)的無人駕駛飛機(jī)對橋梁進(jìn)行探測時(shí)，探測結(jié)果會受到環(huán)境因素（氣候、溫度、濕度、風(fēng)速、電磁、物理等）的嚴(yán)重影響。

4.2 圖像畫面畫質(zhì)不高

結(jié)果表明，目前的數(shù)據(jù)采集質(zhì)量不高，速度慢；拍攝到的圖像中可能會存在陰影、污漬、噪聲等因素，現(xiàn)有的圖像增強(qiáng)算法和分割算法不能實(shí)現(xiàn)全方位地消除噪聲等干擾信息的影響，而且它們都存在著某種針對性，不具備普適性。在對裂紋進(jìn)行分割時(shí)，由于缺少可供選擇的特征，容易造成對裂紋的誤判和漏判；如果同時(shí)考慮太多的特征，則會導(dǎo)致計(jì)算效率低下；目前，我國對損傷裂紋分類與評估體系的研究尚屬起步，有待進(jìn)一步完善。鑒于國內(nèi)外現(xiàn)狀，目前針對無人駕駛橋梁的研究大多是針對高精度的航跡規(guī)劃，尚未形成一套從無人駕駛影像獲取到基于影像的橋梁病害診斷的自動化體系。在實(shí)際應(yīng)用中，對圖像進(jìn)行有效的分類，其分類的速度和結(jié)果還需要進(jìn)一步的改進(jìn)，很少有實(shí)際的工程應(yīng)用。但在工程應(yīng)用中，受無人駕駛飛機(jī)續(xù)航能力和航跡規(guī)劃等因素影響，難以實(shí)現(xiàn)對橋梁各部位的精確、快捷、細(xì)致的探測。

4.3 定點(diǎn)懸停難度大

橋梁的損傷不能在三維空間內(nèi)進(jìn)行精確的定位。不管使用何種方法，其目的都是為了獲取疾病的物理、幾何特征。在常規(guī)的手工測試中，裂紋的幾何特征、裂紋的空間分布等都是依靠現(xiàn)場肉眼觀察、用鋼帶尺量測來確定?，F(xiàn)有的基于影像的缺陷檢測和定位技術(shù)，僅能對缺陷進(jìn)行2D 影像上的缺陷進(jìn)行定位，無法對缺陷進(jìn)行三維空間定位，從而影響后期評價(jià)結(jié)果的準(zhǔn)確性。不同構(gòu)型的無人機(jī)在穩(wěn)定性、載重、續(xù)航、抗風(fēng)能力、場地適應(yīng)性等方面存在很大差異。為了獲得更好的檢測結(jié)果，通常要針對被檢測橋梁的種類和測試內(nèi)容，設(shè)計(jì)有針對性的無人駕駛飛機(jī)平臺。例如，在對大跨度橋梁進(jìn)行探測時(shí)，應(yīng)選擇續(xù)航時(shí)間長的無人駕駛飛機(jī)；在對超寬橋進(jìn)行探測時(shí)，由于缺少無人駕駛飛機(jī)的GPS 定位系統(tǒng)，在橋面上安裝有無人駕駛飛機(jī)的GPS 定位系統(tǒng)，紅外測距系統(tǒng)，視覺識別系統(tǒng)，雷達(dá)避障系統(tǒng)；當(dāng)對某一座橋梁的具體部分進(jìn)行探測時(shí)，為了滿足探測要求，必須選擇具有高航跡規(guī)劃精度和防撞性能的無人駕駛飛機(jī)。

4.4 后期檢測數(shù)據(jù)處理難度大

當(dāng)前，有關(guān)橋梁的檢測資料在保存和使用上存在著較大的不足。一是以圖檔的方式保存了橋梁的基礎(chǔ)資料，而以文字記載為主要內(nèi)容的技術(shù)狀態(tài)，查閱起來很不方便，而且沒有直觀的感覺；二是對病害的種類、部位和程度等進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和分析，主要依靠人工進(jìn)行，并受到工作人員的技術(shù)限制；三是由于橋梁的歷史資料，例如病害的演變過程、維修記錄等，分散在各種技術(shù)檔案中，導(dǎo)致其完整性較差，從而影響了維修工作的整體協(xié)調(diào)。將無人駕駛飛機(jī)用于橋面檢測，能夠采集到橋面上的損傷信息，是一種很好的橋梁檢測方法。當(dāng)前，疾病的自動化識別技術(shù)尚不完善，不能對影像資料進(jìn)行實(shí)時(shí)、動態(tài)的分析，且診斷準(zhǔn)確率亟待提高。在無人駕駛飛機(jī)的橋梁檢測中，如果遇到一些重要的缺陷，仍然需要通過人工進(jìn)行進(jìn)一步的確認(rèn)和判斷。以橋梁裂紋為例，《公路橋涵養(yǎng)護(hù)規(guī)范》（JTGH11-2004）對裂紋大于0.2 mm 需進(jìn)行養(yǎng)護(hù)，而目前的無人機(jī)橋檢測技術(shù)還不能實(shí)現(xiàn)裂紋寬度的定量判別。

5 無人機(jī)遙感技術(shù)應(yīng)用于橋梁檢測的發(fā)展路徑探討

在橋梁檢驗(yàn)工作中，存在著難以全面、難以按時(shí)、難以艱巨、難以完成、難以承擔(dān)的風(fēng)險(xiǎn)和高昂的費(fèi)用。為了克服上述困難，采用了傳統(tǒng)的橋型檢驗(yàn)方法，其優(yōu)點(diǎn)是：人工識別靈活，前期投資少。缺點(diǎn)是：容易受到橋型和地理?xiàng)l件的影響，風(fēng)險(xiǎn)成本高，效率低。為此，今后的橋梁檢驗(yàn)方法需要著重解決如下問題：

5.1 提高橋下定位能力

當(dāng)前，有關(guān)橋梁的檢測資料在保存和使用上存在著較大的不足。一是以圖檔的方式保存了橋梁的基礎(chǔ)資料，而主要是以書面記載的方式記載了構(gòu)件的技術(shù)情況，查閱起來很不方便，而且沒有直觀的可視性；二是對病害種類、部位和程度等進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和分析，主要依靠人工進(jìn)行，受到工作人員技術(shù)水平的限制；三是由于橋梁的歷史資料，例如病害的演變過程、維修記錄等，分散在各種技術(shù)檔案中，導(dǎo)致其完整性較差，從而影響了維修工作的整體協(xié)調(diào)。目前，主要的解決方法是利用視覺導(dǎo)航，通過相機(jī)獲取圖像，以計(jì)算機(jī)作為控制站，對圖像進(jìn)行處理，獲得導(dǎo)航信息，該方法的優(yōu)勢在于不依賴外部環(huán)境，具有很強(qiáng)的自主性，但是，該方法涉及到光學(xué)、圖像、模式識別等多個學(xué)科的交叉，因此，技術(shù)路線比較復(fù)雜，很難實(shí)現(xiàn)。

5.2 提高圖像處理與識別能力

針對目前無人駕駛飛機(jī)遙感影像融合技術(shù)中，非多分辨率影像融合算法簡便、快速，但與多分辨率影像融合后的結(jié)果相比，其結(jié)果不夠理想，本項(xiàng)目擬采用多分辨率影像拉普拉斯影像融合方法，在不損失影像紋理與細(xì)節(jié)的前提下，通過拉普拉斯影像融合尋找最優(yōu)影像縫合縫隙，實(shí)現(xiàn)影像的無縫拼接。在進(jìn)行圖像拼接時(shí)，首先要對圖像進(jìn)行配準(zhǔn)，然后再對其進(jìn)行融合。正確的配準(zhǔn)與融合算法是進(jìn)行影像拼接的關(guān)鍵。

5.3 提高無人機(jī)定點(diǎn)懸浮能力，適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境

當(dāng)遇到強(qiáng)風(fēng)時(shí)，橋面風(fēng)場會對無人偵察橋面造成極大的影響，不僅會影響無人偵察橋面探測的效率，還會增大撞墻的危險(xiǎn)。

從理論上講，最直觀的途徑就是提高飛行器的飛行距離和空氣動力。提高飛行距離可以保證無人機(jī)在受到外界擾動時(shí)有足夠的時(shí)間進(jìn)行姿態(tài)修正和后續(xù)探測，提高飛行動力可以在一定程度上消除外界的擾動，但是這兩種方式都需要搭載大量的電池。當(dāng)前，由于受到鋰離子電池能量效率的制約，為了提高UAV 的動力或續(xù)航能力，往往需要額外裝載更多的電池組，這給UAV 的機(jī)身及電子器件帶來了很大的負(fù)擔(dān)，短期內(nèi)UAV 的續(xù)航能力難以得到大幅提高。

針對以上問題，一些學(xué)者提出了提高無人駕駛飛機(jī)探測工作效率的方法，如在大風(fēng)天氣下進(jìn)行合理的航跡規(guī)劃，以減少風(fēng)場對航跡的干擾，但是，由于該方法的復(fù)雜性，目前仍停留在室內(nèi)，尤其是在復(fù)雜的地形和地形條件下，其在橋梁探測中的實(shí)際應(yīng)用效果還需要更多的測試。

5.4 提高后期數(shù)據(jù)處理能力

目前橋梁相關(guān)檢測數(shù)據(jù)的存儲與應(yīng)用效率不高。一是橋梁基本信息以圖紙檔案的形式保存，構(gòu)件等技術(shù)狀況以文字記錄為主，調(diào)閱不便且缺乏直觀性；二是病害類型、位置、程度等統(tǒng)計(jì)分析工作依賴手工完成，受限于人員的技術(shù)水平；三是橋梁歷史信息如病害的發(fā)展歷程、維修記錄等情況分布于不同的技術(shù)文件中，整合程度低，不利于養(yǎng)護(hù)工作的總體統(tǒng)籌?；诖?，無人機(jī)未來的發(fā)展方向應(yīng)是運(yùn)用裂縫圖像處理算法，實(shí)現(xiàn)能快速計(jì)算出病害圖像的特征參數(shù)值，準(zhǔn)確率能夠滿足工程要求。

6 總結(jié)

橋梁工程是反映現(xiàn)代社會經(jīng)濟(jì)發(fā)展的一個主要指標(biāo)，其建設(shè)與使用的安全性與穩(wěn)定性，對人民群眾的生產(chǎn)、生活有很大的影響。然而，由于客觀條件、人為因素及技術(shù)運(yùn)用等方面的限制，該項(xiàng)目在實(shí)踐中并未充分體現(xiàn)出其應(yīng)有的價(jià)值。無人駕駛飛機(jī)是一種能夠確保橋梁各部件的質(zhì)量的檢測手段，能夠以低成本、高效率和高穩(wěn)定的狀態(tài)，對橋梁各部件進(jìn)行病害、程度的檢測。但是，在實(shí)際中，它在實(shí)際中的運(yùn)用并不顯著，主要原因在于它沒有與傳統(tǒng)的檢測方法相結(jié)合。為此，有關(guān)施工企業(yè)應(yīng)以其為主要研究目標(biāo)，在確定了無人駕駛飛機(jī)在橋面上的使用方式后，確定了其最優(yōu)控制方式和策略。